【运动控制】关于DD马达与伺服电机区别

1.背景

DD是direct driver的简称,即直接驱动的意思。
马达：为英语motor的音译，即电机！
马达与电动机是等同的概念，这里都指的是电动机（注意不是发电机！）
DD马达又叫直驱电机！
但是周围朋友都习惯叫DD马达，DD马达似乎更顺耳！

另外补充伺服电机的伺服的意思：
“伺服”这个词，来自英文 “servo”，其实它的核心意思就是：“自动跟随指令动作、自动纠偏控制”的系统或装置。
或者理解成边监听边执行的自动控制系统！
伺服电机并不是一种“新型电机”，而是带有位置/速度/电流反馈控制的电机系统。
它通过编码器（或者其他传感器）不断感知自己的位置、速度，再反馈给控制器，进行闭环调整，实现“精确地走到你要它去的位置”。

相比于步进电机：
步进电机 = “我走一步就是一步，不管偏不偏”；
伺服电机 = “我每走一步都确认方向、速度对不对，不对我会修正”；
即“伺服”的本质就是闭环控制、精准跟随。伺服电机的“伺服”，就是强调它有反馈控制能力，可以做到又快又准。

2.区别

‌2.1 结构与驱动方式‌
‌DD马达‌：中空结构，采用直驱技术，负载直接安装在电机本体上，无需减速机、皮带、齿轮等中间传动装置。这种设计减少了机械损耗，例如传统伺服系统中因减速机或联轴器产生的间隙误差。‌DD马达多为永磁同步伺服电机，或者力矩电机。
‌伺服电机‌：轴输出，通过中间连接机构驱动负载，通常需要通过减速器、联轴器等中间机构驱