SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

最新推荐文章于 2024-06-11 19:20:35 发布
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分类专栏： OpenSLAM # ORB-SLAM2 文章标签： SLAM ORB-SLAM2
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/133683253
本文详细介绍了ORB-SLAM2中的LoopClosing模块，包括闭环检测器的成员变量如关键帧、共视关系、闭环检测及全局BA优化。通过对ConsistentGroup和KeyFrameAndPose类型的解释，揭示了系统如何维护关键帧间的共视关系，以及如何检测和处理闭环，最终实现地图优化。

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SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

1. LoopClosing

在《SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象》了解到系统对象 System 定义了一个闭环检测器 ORB_SLAM2::LoopClosing 的对象
用来完成后端的闭环检测以及全局BA优化的任务

关于闭环检测器对象的头文件位于 include\LoopClosing.h
在这里插入图片描述
类 LoopClosing 在开始的时候就定义了两个类型 ConsistentGroup 和 KeyFrameAndPose
它们在搜索闭环关系，计算关键帧的相似变换时有重要作用

/* 描述关键帧之间的共视关系 */
typedef pair<s
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ORB_SLAM2--检查是否产生了回环
二毛的博客
11-02 2685
step1 首先从队列中取出一个关键帧。提取关键帧前锁住回环检测队列，防止被修改，然后使用队列中的头帧作为当前的关键帧。设置当前关键帧不可被擦除。 { unique_lock&lt;mutex&gt; lock(mMutexLoopQueue); mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front(); mlpLoopKeyFrameQueue...
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
09-21 1022
这里需要回顾一个前面的知识点，那就是 mvpCurrentMatchedPoints 这个变量。mvpCurrentMatchedPoints 记录的是经过 SearchBySim3 得到的已经匹配的点对(当前关键帧、闭环候选帧中有效的关键帧)。这里的匹配点我们认为是正确的，因为其是使用Sim3进行匹配的。另外再上一篇博客中，对地图点更新是不包含当前关键帧的，所以还需要对当前关键帧地图点进行更新。
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ORB-SLAM2中的闭环检测1-算法流程+代码注释
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08-10 1438
mlpLoopKeyFrameQueue是通过下面的函数插入的在候选帧中检测具有连续性的候选帧5.1 遍历刚刚得到的候选帧5.2 将自己以及与候选帧自己相连的关键帧构成一个“”，每个候选组都构成一个子候选组5.3 遍历前一次闭环检测到的，每次遍历用set容器装的，子连续组是连续组链中的其中一个组5.4 在5.3的遍历中所有“”中的关键帧，判断中是否有与子候选组相同的关键帧 ，由于用set容器装的子连续组，所以.count()就能判断了5.5 在5.3的遍历中，与5.4同级，判断与后，将。..........
ORBSLAM2系列-LoopClosing闭环检测线程
一只废佐_的博客
08-15 876
这是三大线程的最后一个线程，在每个关键帧从LoaclMapping线程处理后，就会经过闭环检测的线程进行回环处理。这里就是一直在进行闭环检测，或者说一直在寻找当前关键帧与之前关键帧是否有那些相似的地方，是否是回到的原来关键帧的地方形成回环。DetectLoop初步检测以前关键帧是否与当前关键帧有联系形成闭环候选关键帧、计算候选匹配关键帧和当前关键帧之间的相似变换sim3再次进行筛选、对通过前两部筛选后的可回环关键帧进行全局处理。
ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosing
Xuefeng_BUPT的博客
07-26 1万+
ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosingLoopClosing在现在的Slam系统中是非常重要的一个部分，VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(54) 闭环线程→闭环检测:寻找闭环候选关键帧 LoopClosing::DetectLoop()
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
08-26 1178
通过前面的博客，了解了闭环线程中 LoopClosing::Run 的总体结果，这篇博客主要就是对其调用的函数 bool LoopClosing::DetectLoop() 进行讲解，其同样位于 src/LoopClosing.cc 文件中。主要功能为为检测闭环。在进行代码讲解之前，先来讨论下其是怎么实现的，如下图所示：图一假设机器人(相机)溜达之后回到了起始点附近，形成了一个如上图的环。这个时候呢，机器人就会思考，我是不是回到起始位置了呢？
ORB_SLAM2回环检测
weixin_43828675的博客
03-02 3205
词典是同一类特征点的描述子的集合 在局部建图线程中，处理完一个关键帧后，会将其放入回环检测线程 void LocalMapping::Run() ............................................ mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);     检测回环   获得满足连续条件的闭环关键帧，插入到容器mvpEnoughConsistentCandidates中。   虽然使用关键帧数据库，可以获得当前帧的候
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
08-25 1290
该部分的内容摘抄《视觉 SLAM 十四讲:从理论到实践》：通过前面的博客，可以知道，ORB-SLAM2在追踪的过程中，使用最多的跟踪方式为恒速模型跟踪当前普通帧TrackWithMotionModel()，其是视觉里程计追踪，也就是利用连续的图像序列来估计机器人移动距离的方法。然而，如果像视觉里程计那样仅考虑相邻时间上的关键帧，那么，之前产生的误差将不可避免地累积到下一个时刻，使得整个 SLAM 出现票积误差，长期估计的结果将不可靠，或者说，我们无法构建全局一致\color{red} 全局一致全局一致。
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目录1.2.头文件3.源文件 1. 2.头文件 3.源文件
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orbslam2代码解读(4):loopclosing回环检测线程
最新发布
Son_of_the_Bronx的博客
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完结撒花！！！这一系列的记录文章，主要是把orbslam2中一些主要的函数实现过程弄清楚，并且明白整个orbslam2的运行流程。所以不会对函数中具体的代码做详细的讲解（这部分完全可以去看代码注释），而我们要做的是明白orbslam2的流程和处理思路。在学习orbslam2的时候真的学习到了很多，之前看完视觉slam14讲，里面的内容确实很多很详细可以作为一个教科书，但是更多的还是得学优秀的开源项目，这样才能对slam整个框架有更深的理解。
ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环
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ORBSLAM2学习笔记（3）——闭环 闭环 本章文明分析第三个线程LoopClosing,从入口Run函数开始分析 闭环检测 在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下: 1.若距离上次闭环小于10帧,则直接退出。 2.遍历共视帧，计算通过bow匹配的得分，找出其中的最低分。这一步是因为闭环检测到的帧的匹配程度起码要和共视帧的匹配程度相当。之后进入DetectLoopCandidates，对所有关键帧进行闭环。 3.找出与当前帧相连的帧。这是因为这些帧之后将会被剔除闭环检测
ORB_SLAM2 闭环检测段错误
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问题描述： 　　Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu 16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处 void LoopClosing::CorrectLoop() { 　　... KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3; Corrected...
ORB-SLAM2源码学习（五）——回环检测LoopClosing.cc
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同局部构图模块一样回环检测模块同样是存在一个线程函数run； void LoopClosing::Run() { mbFinished =false; while(1) { // Check if there are keyframes in the queue // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过...
详谈ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing
极客园地
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ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing分为2个步骤，非常简单。回环线程第一步是检测回环，就是因为局部建图线程使用关键帧结束后，把关键帧传给回环检测线程，所以两个之间也是有缓冲队列的。第二步就是闭环校正。回环检测的主函数也是一个`无限循环`，不断检测是否出现新关键帧，缓冲队列中检测新的关键帧是否出现闭环，如果形成闭环，那就计算闭环关键帧与闭环关键帧参考的对应场景，两帧之间的匹配关系，做一个相似变换。实际上对于双目相机来说是一个刚体变换，单目相机运行时间久导致基线消失，尺寸会漂移，所以中间会产生一个
（十）ORBSLAM闭环
weixin_30685047的博客
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ORBSLAM闭环简介 　　SLAM中闭环的目的，是将当前的相机位姿和场景与回环帧处的位姿和场景进行融合，从而消除累积误差，校正运动轨迹。那么达到这个目的的前提，是必须要检测到正确的回环。当然，这个要求在前面我们讲解回环检测的时候已经详细介绍过了，如果不能通过层层筛选，那么我们会选择不要闭环。但是，在检测到正确的回环以后，我们还需要保证闭环的融合和校正是高质量的，这样才能消除累积...
（九）ORBSLAM回环检测之几何验证
weixin_38166557的博客
05-07 464
ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 　　回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然，这么好的东西，有利自然就有弊。万一我们检测出来的回环不是真正的回环，也就是说我们认错了地方，这种时候提供的回环约束会导致轨迹被错误地“修正”了，结果就是估计的轨迹跟真实的轨迹相差十万八千里，...
ORB_SLAM2 简介（一）
mw的博客
10-12 367
1、ORB_SLAM2是一个支持单目、双目、RGB-D相机的完整开源SLAM框架2、能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能3、后端采用基于单目和双目的光束法平差优化（BA4、轻量级的定位模式：在允许零点漂移的条件下，利用视觉里程计追踪未建图的区域并匹配特征点适用于初学者的第一个开源算法。
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