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AUTOSAR PWM驱动详解

目录

• 1. 概述
• 2. PWM驱动架构
  • 2.1 模块层次结构
  • 2.2 依赖关系
• 3. PWM驱动状态管理
  • 3.1 状态转换
  • 3.2 状态说明
• 4. PWM驱动配置结构
  • 4.1 数据类型定义
  • 4.2 配置参数
• 5. PWM驱动操作流程
  • 5.1 初始化流程
  • 5.2 运行时控制
  • 5.3 通知处理
• 6. 总结

1. 概述

AUTOSAR PWM驱动(Pulse Width Modulation Driver)是AUTOSAR基础软件中微控制器抽象层(MCAL)的一个重要组件。PWM驱动提供微控制器内部PWM阶段（脉冲宽度调制）的初始化和控制功能。PWM模块产生具有可变脉冲宽度的信号，允许选择占空比和信号周期时间。

PWM驱动的主要功能包括：

• 初始化和配置PWM通道
• 设置和调整PWM信号的周期和占空比
• 控制PWM输出状态
• 处理PWM边缘通知

PWM信号的描述如下图所示:

在这里插入图片描述

2. PWM驱动架构

2.1 模块层次结构

AUTOSAR软件架构采用分层设计方法，PWM驱动位于微控制器抽象层(MCAL)中。下图展示了PWM驱动在AUTOSAR架构中的位置以及与其他模块的关系：

此架构图展示了AUTOSAR PWM驱动的分层结构，包括：

1. 应用层：包含使用PWM功能的应用软件组件
2. 运行时环境(RTE)：连接应用软件与基础软件的中间层
3. ECU抽象层：提供标准化的PWM接口
4. 微控制器抽象层(MCAL)：
   • PWM驱动：实现PWM功能的核心模块，包含初始化、运行时控制、回调处理和通知功能
   • DET(默认错误跟踪器)：用于报告和记录开发错误
   • MCU驱动：负责系统时钟和PLL设置
   • PORT驱动：负责端口引脚功能配置
5. 微控制器硬件：包括PWM硬件、MCU硬件和端口硬件

2.2 依赖关系

PWM驱动与其他模块的依赖关系如下：

• MCU驱动：PWM驱动依赖于MCU驱动来设置预分频器、系统时钟和PLL。PWM的时钟受系统时钟变化的影响（例如PLL开关）。
• PORT驱动：用于设置端口引脚功能，确保PWM信号能够正确输出。
• DET(默认错误跟踪器)：在开发模式下用于错误报告和追踪。

根据源文档所述：

PWM驱动依赖于系统时钟。因此，系统时钟的变化（例如PLL开启或关闭）也会影响PWM硬件的时钟设置。

3. PWM驱动状态管理

3.1 状态转换

PWM驱动模块在其生命周期中会经历不同的状态。下图展示了PWM驱动的状态转换图：

3.2 状态说明

PWM驱动存在以下主要状态：

1. 未初始化状态：

   • PWM模块处于复位状态
   • 所有硬件通道未配置
   • 不能使用PWM模块的其他API
   • 通过调用Pwm_Init()函数可以转换到初始化完成状态

2. 初始化完成状态：包含两个子状态：

   • 正常工作状态：
     • PWM信号按照配置产生输出
     • 可以动态调整占空比和周期
     • 可以处理边沿通知
   • 空闲状态：
     • PWM通道被设置为空闲状态
     • 输出信号为预配置的空闲电平
     • 可以通过调用Pwm_SetDutyCycle()或Pwm_SetPeriodAndDuty()恢复运行

状态转换流程：

• 从未初始化到初始化完成：通过Pwm_Init()函数实现
• 从初始化完成回到未初始化：通过Pwm_DeInit()函数实现
• 从正常工作到空闲状态：通过Pwm_SetOutputToIdle()函数实现
• 从空闲回到正常工作状态：通过Pwm_SetDutyCycle()或Pwm_SetPeriodAndDuty()函数实现

4. PWM驱动配置结构

4.1 数据类型定义

PWM驱动模块使用多种数据类型来定义其配置和操作参数。下图展示了PWM驱动的主要配置数据类型：

4.2 配置参数

PWM驱动定义了以下关键数据类型和配置参数：

1. Pwm_ConfigType：包含PWM驱动初始化数据的结构体类型，其具体内容取决于硬件实现。

2. 通道相关类型：

   • Pwm_ChannelType：PWM通道的数值标识符（8至32位）
   • Pwm_ChannelClassType：定义PWM通道的类别
     • PWM_VARIABLE_PERIOD：可变周期通道，周期和占空比都可以变更
     • PWM_FIXED_PERIOD：固定周期通道，只有占空比可以变更
     • PWM_FIXED_PERIOD_SHIFTED：固定移相周期通道
   • Pwm_OutputStateType：PWM输出状态
     • PWM_HIGH：PWM通道处于高电平状态
     • PWM_LOW：PWM通道处于低电平状态
   • Pwm_EdgeNotificationType：PWM边沿通知类型
     • PWM_RISING_EDGE：上升沿通知
     • PWM_FALLING_EDGE：下降沿通知
     • PWM_BOTH_EDGES：上升沿和下降沿通知
   • Pwm_PeriodType：定义PWM信号的周期（8至32位）

3. 电源状态相关类型：

   • Pwm_PowerStateType：当前激活或设置为目标的电源状态
     • PWM_FULL_POWER：完全功率模式
     • 1至255：功耗递减的电源模式
   • Pwm_PowerStateRequestResultType：与电源状态转换相关的请求结果

4. 通道配置参数：

   • ChannelId：通道标识符
   • ChannelClass：通道类别（变量周期、固定周期等）
   • DefaultPeriod：默认周期值
   • DefaultDutyCycle：默认占空比值
   • Polarity：极性（高或低）
   • IdleState：空闲状态（高或低）
   • PhaseShift：通道相移

占空比缩放方案：

• 0x0000表示0%
• 0x8000表示100%
• 绝对占空比计算公式：AbsoluteDutyCycle = ((uint32)AbsolutePeriodTime * RelativeDutyCycle) >> 15

5. PWM驱动操作流程

5.1 初始化流程

下图展示了PWM驱动的初始化和使用流程的序列图：

初始化阶段的主要步骤：

1. 应用软件通过ECU抽象层请求初始化PWM驱动
2. 调用Pwm_Init(ConfigPtr)函数，传入配置指针
3. 检查配置指针是否有效：
   • 若为NULL，报告错误：Det_ReportError(PWM_MODULE_ID, 0, PWM_INIT_API_ID, PWM_E_PARAM_POINTER)
   • 若有效，保存配置并继续初始化
4. 初始化所有PWM通道并配置相应的硬件寄存器
5. 设置初始化完成标志
6. 返回初始化结果给应用

5.2 运行时控制

PWM驱动提供以下运行时控制API：

1. Pwm_SetDutyCycle：设置PWM通道的占空比

   void Pwm_SetDutyCycle(Pwm_ChannelType ChannelNumber, uint16 DutyCycle)
   

2. Pwm_SetPeriodAndDuty：设置PWM通道的周期和占空比

   void Pwm_SetPeriodAndDuty(Pwm_ChannelType ChannelNumber, Pwm_PeriodType Period, uint16 DutyCycle)
   

3. Pwm_SetOutputToIdle：将PWM输出设置为配置的空闲状态

   void Pwm_SetOutputToIdle(Pwm_ChannelType ChannelNumber)
   

4. Pwm_GetOutputState：读取PWM通道的内部状态

   Pwm_OutputStateType Pwm_GetOutputState(Pwm_ChannelType ChannelNumber)
   

运行时操作流程包括：

• 检查模块是否已初始化，未初始化则报错
• 验证通道号是否有效，无效则报错
• 执行相应的操作（设置占空比、周期等）
• 更新硬件寄存器以实现所需功能

5.3 通知处理

PWM驱动支持边缘通知机制，当PWM信号发生边缘变化时会触发通知回调：

1. 上升沿通知：当PWM信号从低到高变化时触发

   void Pwm_RisingEdgeNotification(Pwm_ChannelType ChannelNumber)
   

2. 下降沿通知：当PWM信号从高到低变化时触发

   void Pwm_FallingEdgeNotification(Pwm_ChannelType ChannelNumber)
   

通知处理流程：

• PWM硬件触发中断
• PWM驱动识别中断类型（上升沿或下降沿）
• 调用相应的通知回调函数
• 应用软件处理通知

6. 总结

AUTOSAR PWM驱动是一个位于微控制器抽象层的标准化模块，提供对微控制器内部PWM功能的访问和控制。通过遵循AUTOSAR标准，PWM驱动实现了以下目标：

1. 标准化接口：提供统一的API接口，使上层软件可以独立于硬件实现
2. 模块化设计：作为MCAL层的一部分，与其他模块如MCU驱动和PORT驱动协同工作
3. 可配置性：支持多种配置选项，适应不同的应用需求
4. 状态管理：实现完整的状态管理机制，确保模块的正确使用
5. 错误处理：提供全面的错误检测和报告机制

PWM驱动的主要特点包括：

• 支持多种通道类型（可变周期、固定周期、固定移相周期）
• 提供精确的占空比控制，使用特殊的缩放方案
• 支持边缘通知机制，便于应用软件响应PWM信号变化
• 实现低功耗管理功能，支持多种电源状态

通过本文档的分析和图解，我们深入了解了AUTOSAR PWM驱动的架构、配置、状态管理和操作流程，为开发和使用AUTOSAR标准PWM功能提供了全面的指导。