机器人动力学仿真软件：Gazebo_（4）.模型库与模型创建

模型库与模型创建

在机器人动力学仿真软件中，模型库是存储和管理各种机器人和环境模型的重要组成部分。这些模型可以是简单的几何体，也可以是复杂的机器人结构。通过模型库，用户可以方便地加载、修改和共享模型，从而提高开发效率和仿真质量。本节将详细介绍如何使用模型库以及如何创建自定义模型。

模型库的使用

Gazebo 提供了一个丰富的模型库，用户可以从其中选择和加载各种预定义的模型。这些模型包括机器人、环境物体、传感器等。模型库中的模型已经经过优化，可以直接用于仿真。

加载模型

1. 从模型库中加载模型：

   • 打开 Gazebo，点击 Insert 按钮。

   • 在弹出的模型列表中选择需要的模型，例如 PR2 机器人或 Table。

   • 将模型拖放到仿真环境中。

2. 通过命令行加载模型：

   
   # 从模型库中加载 PR2 机器人
   
   gz model -m pr2