Aubo Robotics 工业机器人系列编程：i7_Aubo机器人i7系列通信协议

### 使用ROS控制AUBO机器人的方法 为了通过ROS（Robot Operating System）有效控制AUBO机器人，可以按照以下方式操作并利用相关工具和技术： #### ROS环境下的AUBO机器人支持 AUBO Robotics 提供了一个专门为 AUBO 机器人设计的 ROS 元包[^1]。此元包兼容 ROS 的 Noetic 版本，并集成了最新版 V4 控制器软件，从而增强了系统的灵活性和可扩展性。 #### 启动真实机械臂的操作流程 当需要控制真实的 AUBO 机械臂时，需先完成硬件连接以及网络配置工作。具体步骤如下所示： - **网络配置** 在 AUBO 示教器中进入 `设置 -> 系统 -> 网络` 页面，将 IP 地址设为 `192.168.1.40`，子网掩码设为 `255.255.255.0`，默认网关设为 `192.168.1.1` 并保存更改[^5]。 - **启动 MoveIt! 和规划节点** 完成上述配置后，在终端运行以下命令以加载 MoveIt! 配置文件并与实际机械臂建立通信： ```bash roslaunch <robot_name>_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=<your_robot_ip> ``` 将 `<robot_name>` 替换为具体的型号名称（如 `aubo_i5` 或其他适用型号），并将 `<your_robot_ip>` 设定为目标机械臂的实际 IP 地址[^3]。 #### 力控与阻抗控制实例 除了基本的动作规划外，还可以基于 Python SDK 实现更复杂的交互行为，比如力控模式。下面展示了一段用于设定目标位置及相应力控参数的代码片段[^2]: ```python import aubo_i7 as aubo # 初始化机器人对象 robot = aubo.Robot() robot.connect("192.168.1.100") try: # 设置目标位姿 (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) target_position = [0.4, -0.3, 0.2, 0.0, 0.0, 0.0] # 配置力控参数字典 force_control_params = { "force": [10.0, 0.0, 0.0], # X轴施加恒定推力；Y/Z无作用力 "stiffness": [100.0, 100.0, 100.0], "max_velocity": 0.1, "max_acceleration": 0.05 } # 调用力控直线移动函数 robot.move_line_with_force_control(target_position, force_control_params) finally: # 断开连接以防资源泄漏 robot.disconnect() ``` 以上脚本展示了如何结合 AUBO i7 SDK 来实现精确的位置调整的同时保持特定接触条件的能力。 #### 数据交换机制概述 对于涉及外部设备协作的任务场景，则依赖于标准化的通信协议来保障信息传递效率与安全性。例如，AUBO i7 系列采用了一系列成熟的工业级通讯标准[^4]，允许开发者轻松集成第三方组件至整体解决方案之中。 ---