导航与定位：基于特征的导航_（7）.传感器融合与多模态信息处理

传感器融合与多模态信息处理

在导航与定位系统中，单个传感器提供的信息往往存在局限性和不确定性。传感器融合技术通过结合多种传感器的数据，能够提高系统的可靠性和准确性。本节将详细介绍传感器融合的基本原理，多模态信息处理的方法，以及如何在基于特征的导航系统中应用这些技术。

1. 传感器融合的基本原理

传感器融合是指将多个传感器的数据综合起来，以获得比单个传感器更准确、更可靠的信息。传感器融合可以分为以下几个层次：

• 数据级融合：在原始数据层面进行融合，例如将多个摄像头的图像数据进行拼接。

• 特征级融合：在特征提取后的数据层面进行融合，例如将不同传感器提取的特征进行综合。

• 决策级融合：在最终决策层面进行融合，例如将不同传感器的定位结果进行加权平均。

1.1 数据级融合

数据级融合是最底层的融合方式，通过直接处理传感器的原始数据来提高信息的准确性和完整性。例如，多摄像头系统中的图像拼接可以提高环境感知的覆盖范围。