精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（7）.基本运动指令与路径规划

在汽车零部件制造行业中，精密装配机器人需要具备高度的灵活性和精确性，以适应不同材料和部件的装配任务。力控技术（Force Control）是实现这一目标的关键技术之一。通过力控技术，机器人可以实时检测并控制其与环境的相互作用力，从而实现更加精细和安全的操作。本节将详细介绍力控技术的原理和应用，包括力传感器的使用、力控算法的实现以及在实际装配任务中的应用案例。

KUKA KR 3 AGILUS的DH参数如下表所示：| 关节 |θi\theta_iθi​did_idi​aia_iai​αi\alpha_iαi​| 1 |θ1\theta_1θ1​| 2 |θ2\theta_2θ2​| 3 |θ3\theta_3θ3​| 4 |θ4\theta_4θ4​| 5 |θ5\theta_5θ5​| 6 |θ6\theta_6θ6​。

URDFParser是ROS中解析URDF(XML格式的机器人描述文件)的核心工具，能将机器人模型转换为ROS可处理的数据结构。它支持解析复杂的机器人模型（包括连杆、关节及其运动关系），并与ROS生态系统无缝集成。URDF文件包含机器人名称、连杆属性、关节类型、视觉和碰撞特性等内容。开发者可通过命令行或编程接口使用URDFParser加载机器人模型到ROS环境，但需注意文件格式规范及版本兼容性。对于更复杂需求，可能需要结合SDF格式或Gazebo仿真器使用。

摘要：研究团队提出"关系关键点约束(ReKep)"方法，利用DINOv2和GPT-4o自动生成基于3D关键点的约束规则，通过分层优化实现机器人灵活操作。实验采用Franka机械臂和RGB-D相机，验证了该方法在多场景任务(倒茶、折叠衣物等)中的有效性，成功率显著优于传统方法。该方法无需任务特定数据，支持实时优化(约10Hz)，能应对干扰和协作场景，为通用机器人操作提供了新思路。未来有望通过视觉-语言模型迭代进一步提升复杂任务的鲁棒性。

摘要：清华大学曲钧天团队开发了一种基于电磁线圈阵列的磁流体液滴机器人（FDR）操控平台，实现了大规模FDR的并行精准控制。该平台采用144个电磁线圈构建分布式磁场，通过视觉反馈离散闭环控制策略，可同时操控144个FDR完成复杂任务。实验验证了系统在路径跟踪（误差<1mm）、液滴排序（效率提升300%）、形态重构等方面的优异性能，并展示了在数字显示、流体混合等领域的应用潜力。该研究为微尺度协同操控提供了新方法，相关成果发表于IEEE Transactions on Robotics。

在智慧环卫与无人化清洁的浪潮中，有鹿机器人凭借第二代具身智能技术LPLM大模型，以超强的环境感知与高精度贴边清扫能力，重新定义了户外清洁的标准。它不仅是“会扫地”的机器人，更是能理解复杂场景的智能伙伴。当技术开始“看见”角落里的尘埃，我们或许该思考：未来的城市清洁，是否终将交给这些沉默而可靠的“守护者”？

你是否曾对那些能够精妙地保持平衡的机器设备感到好奇？从无人机到独轮平衡车，背后都蕴藏着复杂的控制系统。今天，我们来介绍一个充满挑战与乐趣的项目——制作一个球平衡机器人。这不仅是一个酷炫的摆件，更是一次深入学习机器人、传感器和控制系统的机会。这个项目源于一位创客的亲身实践，他从零开始，通过这个项目掌握了传感器、控制系统和逆运动学等核心知识，甚至学会了如何系统性地解决问题。它非常适合新手，也为那些希望将理论知识付诸实践的学生提供了完美的平台。

结合机器人状态跟踪，现已具备环境认知基础能力。下一章将解锁机器人的运动奥秘！

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当城市步履不停，我们渴望的不仅仅是表面的整洁，更是一种由内而外、智慧驱动的“净”体验。有鹿机器人，这家由前达摩院技术负责人创立、承载着阿里巴巴深厚技术基因的企业，正以其颠覆性的第二代具身智能技术——LPLM大模型，重新定义了户外巡扫机器人。

三菱PLC通过Ethernet转ModbusTCP网关连接UR机器人的配置方法：PLC端需设置以太网端口，配置IP地址（192.168.1.100）、子网掩码（255.255.255.0）和默认网关（192.168.1.1），并在GXWorks3中启用通信协议支持功能。机器人端需设置作为ModbusTCP服务器的IP地址和寄存器参数。网关配置需设定与PLC同网段的IP地址，添加机器人从站IP，选择功能码进行数据读写。整个过程需确保网络连接稳定。

帮我吧”技术上实现了“AI、云、ICT”的深度融合，功能上不仅包含了呼叫中心、在线客服、远程协助、客户管理、资产管理、工单系统、知识库、智能机器人等标准功能模块，能够满足企业日常的基本需求。同时，帮我吧还具备工单工作流、BI报表、无代码开发aPaaS、开放平台iPaaS等PaaS平台能力，能够帮助企业实现更多个性化的场景及对接需求。以“帮我吧”为例，其与金蝶ERP的深度打通，实现了从客户来电、工单生成、现场服务（含收款/配件使用）到财务核销、库存更新的全流程自动化，解决了传统客服与业务系统割裂的痛点。

维度自动驾驶人形机器人任务定义明确、结构化模糊、开放式执行目标可量化评估难以标准化语义理解基于规则和地图需要多模态推理泛化能力高，场景可扩展低，任务需重训维度自动驾驶人形机器人算力架构云端+车端协同本体为主，云端受限模型规模可部署大模型受限于硬件资源算力调度弹性、集中分散、受限实时性云端推理可容忍延迟本体控制必须毫秒级响应当前机器人智能的提升，更多依赖于硬件设计和工程优化，而不是数据驱动的智能迁移。

这意味着合作伙伴的产品能够持续获得最新的AI能力升级，包括更精准的情感识别、更丰富的对话策略和更人性化的动作表达，而无需频繁进行硬件迭代。我们的技术不是对现有机器人伴侣的颠覆性改造，而是通过非侵入式的模块化升级，赋予机器人更接近人类的交互能力，让每一次互动都充满温度与理解。这种非接触式的情绪识别方式，既解决了传统摄像头带来的隐私顾虑，又能在各种光照条件下稳定工作，确保机器人伴侣能够"读懂"用户的真实情绪状态。通过我们的技术赋能，您的产品将脱颖而出，在蓬勃发展的机器人伴侣市场中占据领先地位。

ECCV 机器人研究是当下智能装备领域的颠覆性进展，它整合了计算机视觉与自主控制的精髓，攻克了传统机器人在复杂环境中感知滞后、决策僵化的难题，达成了精度与适应性的同步飞跃机器人这一领域不仅在工业制造、服务医疗等诸多场景中大显身手，在各大顶会顶刊的录用率也居高不下，简直是学术圈的 “热门焦点”！特别适合想产出高水平论文、推动技术落地的研究者。

这款仅重500克却能承载10公斤负载的核心部件，一举打破重载人形机器人“灵巧执行”技术瓶颈，标志着我国在工业机器人核心领域实现从“跟跑”到“领跑”的历史性跨越，成功破解该领域“卡脖子”难题。赛博格创始人董典彪博士介绍，搭载该灵巧手的全尺寸人形机器人，实现双臂20公斤负载与4小时续航能力，通过“肩-胸-膝”多部位协同承力技术，将局部关节负载降低40%。从实验室的仿生学突破到高危现场的实战检验，赛博格以“身体协同+中枢决策+灵巧执行”的技术三角，为中国机器人产业注入鲜活实践。

8月11日，奥比中光与地平线及其控股子公司地瓜机器人在北京签订合作协议，双方将在机器人智能化领域展开深度合作，充分发挥各自的技术与产品优势，携手推动机器人产业的技术创新与落地应用。早在2022年，奥比中光与地平线已建立生态合作，联合推出了适用于服务机器人、扫地机器人的3D视觉应用解决方案。合作协议提出，基于奥比中光在3D视觉传感器及对应的机器人领域算法方面的优势，以及地瓜机器人在机器人用芯片和底层软硬件架构方面的优良实力，双方将围绕技术方案、产品应用、市场拓展、生态建设等方面展开紧密合作。