精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（12）.精密装配中的误差分析与补偿

最新推荐文章于 2025-08-14 18:24:24 发布
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精密装配中的误差分析与补偿

在精密装配中，机器人精度的高低直接决定了装配质量的优劣。误差分析与补偿是提高机器人装配精度的关键技术之一。本节将详细介绍如何进行误差分析，以及如何通过软件和硬件手段进行误差补偿，从而确保机器人在精密装配中的高精度和高可靠性。

在这里插入图片描述

误差分析的基本概念

误差分析是指通过测量和计算，确定机器人在执行精密装配任务时产生的各种误差，并对其进行量化和分类。这些误差可以分为系统误差和随机误差两大类：

  • 系统误差：这类误差是由机器人的结构、设计和控制系统等固有因素引起的，具有一定的规律性。常见的系统误差包括机械结构误差、传感器误差、控制系统误差等。

  • 随机误差：这类误差是由于环境因素、操作条件等不可控因素引起的，不具有确定的规律性。常见的随机误差包括温度变化、振动、摩擦等。

误差来源

  1. 机械结构误差：包括关节间隙、轴偏移、刚度不足等。

  2. 传感器误差：包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等的精度误差。

  3. 控制系统误差：包括运动控制算法的误差、指令执行的时延等。

  4. 环境因素：包括温度变化、振动、电磁干扰等。

误差测量方法

  1. 激光跟踪仪：用于测量机器人末端执行器的位置误差。

  2. 三坐标测量机（CMM）：用于测量机器人在不同位置的重复性误差。

  3. 视觉传感器：用于测量机器人装配过程中的相对位置误差。

  4. 力传感器：用于测量机器人在装配过程中施加的力误差。

误差补偿技术

误差补偿技术是指通过软件和硬件手段，对机器人产生的误差进行修正，从而提高其装配精度。常见的误差补偿技术包括几何误差补偿、温度补偿、动态误差补偿等。

几何误差补偿

几何误差补偿主要是针对机器人的机械结构误差进行修正。通过建立机器人几何模型，利用测量数据对模型参数进行标定，从而修正机器人的运动轨迹。

例子：几何误差补偿

假设我们使用KUKA KR 3 AGILUS机器人进行精密装配，需要对机械结构误差进行补偿。以下是一个简单的Python代码示例，使用KUKA机器人控制器的API进行几何误差补偿：


# 导入必要的库

import kuka_robotics_api as kuka



# 初始化机器人控制器

robot = kuka.RobotController('192.168.1.100')



# 定义几何误差补偿参数

compensation_params = {

    'joint1_offset': 0.005,  # 第一关节偏移补偿

    'joint2_offset': -0.003, # 第二关节偏移补偿

    'joint3_offset': 0.002,  # 第三关节偏移补偿

    'joint4_offset': -0.001, # 第四关节偏移补偿

    'joint5_offset': 0.001,  # 第五关节偏移补偿

    'joint6_offset': 0.002   # 第六关节偏移补偿

}



# 定义补偿函数

def apply_geometric_compensation(joint_angles, compensation_params):

    """

    对机器人关节角度进行几何误差补偿



    :param joint_angles: 机器人当前的关节角度

    :param compensation_params: 几何误差补偿参数

    :return: 补偿后的关节角度

    """

    compensated_angles = []

    for i in range(6):

        compensated_angle = joint_angles[i] + compensation_params[f'joint{i+1}_offset']

        compensated_angles.append(compensated_angle)

    return compensated_angles



# 获取当前关节角度

current_angles = robot.get_joint_angles()



# 应用几何误差补偿

compensated_angles = apply_geometric_compensation(current_angles, compensation_params)



# 发送补偿后的关节角度到机器人

robot.set_joint_angles(compensated_angles)



# 关闭机器人控制器

robot.disconnect()

温度补偿

温度补偿主要是针对环境温度变化引起的机器人误差进行修正。通过温度传感器监测环境温度，并根据温度变化调整机器人的参数，从而减少温度对精度的影响。

例子：温度补偿

假设我们使用KUKA KR 3 AGILUS机器人进行精密装配，需要对温度变化引起的误差进行补偿。以下是一个简单的Python代码示例，使用温度传感器数据进行温度补偿：


# 导入必要的库

import kuka_robotics_api as kuka

import temperature_sensor as temp



# 初始化机器人控制器

robot = kuka.RobotController('192.168.1.100')



# 初始化温度传感器

temperature_sensor = temp.TemperatureSensor('192.168.1.101')



# 获取当前环境温度

current_temperature = temperature_sensor.get_temperature()



# 定义温度补偿参数

temperature_compensation_params = {

    'base_temp': 25,  # 基准温度

    'temp_coeff': 0.001  # 温度系数

}



# 定义温度补偿函数

def apply_temperature_compensation(joint_angles, current_temperature, temperature_compensation_params):

    """

    对机器人关节角度进行温度补偿



    :param joint_angles: 机器人当前的关节角度

    :param current_temperature: 当前环境温度

    :param temperature_compensation_params: 温度补偿参数

    :return: 补偿后的关节角度

    """

    compensated_angles = []

    for angle in joint_angles:

        compensated_angle = angle + (current_temperature - temperature_compensation_params['base_temp']) * temperature_compensation_params['temp_coeff']

        compensated_angles.append(compensated_angle)

    return compensated_angles



# 获取当前关节角度

current_angles = robot.get_joint_angles()



# 应用温度补偿

compensated_angles = apply_temperature_compensation(current_angles, current_temperature, temperature_compensation_params)



# 发送补偿后的关节角度到机器人

robot.set_joint_angles(compensated_angles)



# 关闭机器人控制器和温度传感器

robot.disconnect()

temperature_sensor.disconnect()

动态误差补偿

动态误差补偿主要是针对机器人在运动过程中产生的误差进行修正。通过实时监测机器人的状态，并根据运动学模型动态调整其运动参数，从而减少动态误差。

例子：动态误差补偿

假设我们使用KUKA KR 3 AGILUS机器人进行精密装配，需要对动态误差进行补偿。以下是一个简单的Python代码示例，使用实时监测数据进行动态误差补偿：


# 导入必要的库

import kuka_robotics_api as kuka

import time



# 初始化机器人控制器

robot = kuka.RobotController('192.168.1.100')



# 定义动态误差补偿参数

dynamic_compensation_params = {

    'velocity_feedback_gain': 0.1,  # 速度反馈增益

    'acceleration_feedback_gain': 0.05  # 加速度反馈增益

}



# 定义动态误差补偿函数

def apply_dynamic_compensation(joint_angles, joint_velocities, joint_accelerations, dynamic_compensation_params):

    """

    对机器人关节角度进行动态误差补偿



    :param joint_angles: 机器人当前的关节角度

    :param joint_velocities: 机器人当前的关节速度

    :param joint_accelerations: 机器人当前的关节加速度

    :param dynamic_compensation_params: 动态误差补偿参数

    :return: 补偿后的关节角度

    """

    compensated_angles = []

    for i in range(6):

        compensated_angle = joint_angles[i] + dynamic_compensation_params['velocity_feedback_gain'] * joint_velocities[i] + dynamic_compensation_params['acceleration_feedback_gain'] * joint_accelerations[i]

        compensated_angles.append(compensated_angle)

    return compensated_angles



# 获取当前关节角度、速度和加速度

current_angles = robot.get_joint_angles()

current_velocities = robot.get_joint_velocities()

current_accelerations = robot.get_joint_accelerations()



# 应用动态误差补偿

compensated_angles = apply_dynamic_compensation(current_angles, current_velocities, current_accelerations, dynamic_compensation_params)



# 发送补偿后的关节角度到机器人

robot.set_joint_angles(compensated_angles)



# 关闭机器人控制器

robot.disconnect()

误差分析与补偿的综合应用

在实际的精密装配应用中，往往需要综合运用多种误差分析和补偿技术，以达到最佳的装配精度。以下是一个综合应用的示例，展示了如何在汽车零部件制造过程中，通过几何误差补偿、温度补偿和动态误差补偿，提高KUKA KR 3 AGILUS机器人的装配精度。

综合应用示例

假设我们使用KUKA KR 3 AGILUS机器人进行汽车零部件的精密装配，需要综合运用几何误差补偿、温度补偿和动态误差补偿技术。以下是一个完整的Python代码示例：


# 导入必要的库

import kuka_robotics_api as kuka

import temperature_sensor as temp

import time



# 初始化机器人控制器

robot = kuka.RobotController('192.168.1.100')



# 初始化温度传感器

temperature_sensor = temp.TemperatureSensor('192.168.1.101')



# 定义几何误差补偿参数

geometric_compensation_params = {

    'joint1_offset': 0.005,  # 第一关节偏移补偿

    'joint2_offset': -0.003, # 第二关节偏移补偿

    'joint3_offset': 0.002,  # 第三关节偏移补偿

    'joint4_offset': -0.001, # 第四关节偏移补偿

    'joint5_offset': 0.001,  # 第五关节偏移补偿

    'joint6_offset': 0.002   # 第六关节偏移补偿

}



# 定义温度补偿参数

temperature_compensation_params = {

    'base_temp': 25,  # 基准温度

    'temp_coeff': 0.001  # 温度系数

}



# 定义动态误差补偿参数

dynamic_compensation_params = {

    'velocity_feedback_gain': 0.1,  # 速度反馈增益

    'acceleration_feedback_gain': 0.05  # 加速度反馈增益

}



# 定义综合补偿函数

def apply_comprehensive_compensation(joint_angles, current_temperature, joint_velocities, joint_accelerations, geometric_compensation_params, temperature_compensation_params, dynamic_compensation_params):

    """

    对机器人关节角度进行综合误差补偿



    :param joint_angles: 机器人当前的关节角度

    :param current_temperature: 当前环境温度

    :param joint_velocities: 机器人当前的关节速度

    :param joint_accelerations: 机器人当前的关节加速度

    :param geometric_compensation_params: 几何误差补偿参数

    :param temperature_compensation_params: 温度补偿参数

    :param dynamic_compensation_params: 动态误差补偿参数

    :return: 补偿后的关节角度

    """

    # 应用几何误差补偿

    compensated_angles = []

    for i in range(6):

        compensated_angle = joint_angles[i] + geometric_compensation_params[f'joint{i+1}_offset']

        compensated_angles.append(compensated_angle)

    

    # 应用温度补偿

    for i in range(6):

        compensated_angle = compensated_angles[i] + (current_temperature - temperature_compensation_params['base_temp']) * temperature_compensation_params['temp_coeff']

        compensated_angles[i] = compensated_angle

    

    # 应用动态误差补偿

    for i in range(6):

        compensated_angle = compensated_angles[i] + dynamic_compensation_params['velocity_feedback_gain'] * joint_velocities[i] + dynamic_compensation_params['acceleration_feedback_gain'] * joint_accelerations[i]

        compensated_angles[i] = compensated_angle

    

    return compensated_angles



# 主循环

while True:

    # 获取当前关节角度、速度和加速度

    current_angles = robot.get_joint_angles()

    current_velocities = robot.get_joint_velocities()

    current_accelerations = robot.get_joint_accelerations()

    

    # 获取当前环境温度

    current_temperature = temperature_sensor.get_temperature()

    

    # 应用综合误差补偿

    compensated_angles = apply_comprehensive_compensation(current_angles, current_temperature, current_velocities, current_accelerations, geometric_compensation_params, temperature_compensation_params, dynamic_compensation_params)

    

    # 发送补偿后的关节角度到机器人

    robot.set_joint_angles(compensated_angles)

    

    # 延时一段时间，模拟实时监测

    time.sleep(0.1)



# 关闭机器人控制器和温度传感器

robot.disconnect()

temperature_sensor.disconnect()

误差补偿的实现步骤

  1. 初始化机器人控制器和传感器：连接机器人控制器和温度传感器，确保数据通信正常。

  2. 获取当前状态数据：通过传感器和机器人控制器获取当前的关节角度、速度、加速度和环境温度。

  3. 应用几何误差补偿：根据几何误差补偿参数，对关节角度进行修正。

  4. 应用温度补偿：根据环境温度变化，对关节角度进行进一步修正。

  5. 应用动态误差补偿：根据关节速度和加速度，对关节角度进行动态调整。

  6. 发送补偿后的关节角度：将补偿后的关节角度发送到机器人控制器，驱动机器人进行精确运动。

  7. 实时监测和调整：通过循环实时监测机器人的状态数据，并不断进行误差补偿，确保机器人在运动过程中的高精度。

误差补偿的效果评估

为了评估误差补偿的效果，可以使用三坐标测量机（CMM）对机器人在不同位置的精度进行测量，并记录补偿前后的数据。通过对比数据，可以直观地看到误差补偿技术的应用效果。

例子：误差补偿效果评估

假设我们使用三坐标测量机（CMM）对KUKA KR 3 AGILUS机器人的精度进行测量，以下是一个简单的Python代码示例，展示如何记录补偿前后的数据并进行对比：


# 导入必要的库

import kuka_robotics_api as kuka

import cmm_measurement as cmm

import time



# 初始化机器人控制器

robot = kuka.RobotController('192.168.1.100')



# 初始化三坐标测量机

cmm = cmm.CMM('192.168.1.102')



# 定义几何误差补偿参数

geometric_compensation_params = {

    'joint1_offset': 0.005,  # 第一关节偏移补偿

    'joint2_offset': -0.003, # 第二关节偏移补偿

    'joint3_offset': 0.002,  # 第三关节偏移补偿

    'joint4_offset': -0.001, # 第四关节偏移补偿

    'joint5_offset': 0.001,  # 第五关节偏移补偿

    'joint6_offset': 0.002   # 第六关节偏移补偿

}



# 定义温度补偿参数

temperature_compensation_params = {

    'base_temp': 25,  # 基准温度

    'temp_coeff': 0.001  # 温度系数

}



# 定义动态误差补偿参数

dynamic_compensation_params = {

    'velocity_feedback_gain': 0.1,  # 速度反馈增益

    'acceleration_feedback_gain': 0.05  # 加速度反馈增益

}



# 定义综合补偿函数

def apply_comprehensive_compensation(joint_angles, current_temperature, joint_velocities, joint_accelerations, geometric_compensation_params, temperature_compensation_params, dynamic_compensation_params):

    """

    对机器人关节角度进行综合误差补偿



    :param joint_angles: 机器人当前的关节角度

    :param current_temperature: 当前环境温度

    :param joint_velocities: 机器人当前的关节速度

    :param joint_accelerations: 机器人当前的关节加速度

    :param geometric_compensation_params: 几何误差补偿参数

    :param temperature_compensation_params: 温度补偿参数

    :param dynamic_compensation_params: 动态误差补偿参数

    :return: 补偿后的关节角度

    """

    # 应用几何误差补偿

    compensated_angles = []

    for i in range(6):

        compensated_angle = joint_angles[i] + geometric_compensation_params[f'joint{i+1}_offset']

        compensated_angles.append(compensated_angle)

    

    # 应用温度补偿

    for i in range(6):

        compensated_angle = compensated_angles[i] + (current_temperature - temperature_compensation_params['base_temp']) * temperature_compensation_params['temp_coeff']

        compensated_angles[i] = compensated_angle

    

    # 应用动态误差补偿

    for i in range(6):

        compensated_angle = compensated_angles[i] + dynamic_compensation_params['velocity_feedback_gain'] * joint_velocities[i] + dynamic_compensation_params['acceleration_feedback_gain'] * joint_accelerations[i]

        compensated_angles[i] = compensated_angle

    

    return compensated_angles



# 定义测量点

measurement_points = [

    {'x': 0.0, 'y': 0.0, 'z': 0.0},

    {'x': 0.1, 'y': 0.1, 'z': 0.1},

    {'x': -0.1, 'y': -0.1, 'z': -0.1}

]



# 记录补偿前后的数据

data = []



# 遍历测量点

for point in measurement_points:

    # 移动机器人到测量点

    robot.move_to(point)

    

    # 获取当前关节角度、速度和加速度

    current_angles = robot.get_joint_angles()

    current_velocities = robot.get_joint_velocities()

    current_accelerations = robot.get_joint_accelerations()

    

    # 获取当前环境温度

    current_temperature = temperature_sensor.get_temperature()

    

    # 记录补偿前的数据

    uncompensated_data = {

        'point': point,

        'angles': current_angles,

        'temperature': current_temperature,

        'velocities': current_velocities,

        'accelerations': current_accelerations,

        'cmm_measurement': cmm.measure()

    }

    

    # 应用综合误差补偿

    compensated_angles = apply_comprehensive_compensation(current_angles, current_temperature, current_velocities, current_accelerations, geometric_compensation_params, temperature_compensation_params, dynamic_compensation_params)

    

    # 发送补偿后的关节角度到机器人

    robot.set_joint_angles(compensated_angles)

    

    # 记录补偿后的数据

    compensated_data = {

        'point': point,

        'angles': compensated_angles,

        'temperature': current_temperature,

        'velocities': current_velocities,

        'accelerations': current_accelerations,

        'cmm_measurement': cmm.measure()

    }

    

    # 将补偿前后的数据添加到记录列表

    data.append({

        'uncompensated': uncompensated_data,

        'compensated': compensated_data

    })



# 关闭机器人控制器和三坐标测量机

robot.disconnect()

cmm.disconnect()



# 输出补偿前后的数据

for entry in data:

    print(f"Point: {entry['uncompensated']['point']}")

    print(f"Uncompensated CMM Measurement: {entry['uncompensated']['cmm_measurement']}")

    print(f"Compensated CMM Measurement: {entry['compensated']['cmm_measurement']}")

    print("\n")



# 评估误差补偿效果

def evaluate_compensation_effect(data):

    """

    评估误差补偿的效果



    :param data: 补偿前后的数据记录

    :return: 误差补偿效果评估结果

    """

    results = []

    for entry in data:

        point = entry['uncompensated']['point']

        uncompensated_error = cmm.calculate_error(entry['uncompensated']['cmm_measurement'], point)

        compensated_error = cmm.calculate_error(entry['compensated']['cmm_measurement'], point)

        improvement = (uncompensated_error - compensated_error) / uncompensated_error * 100

        results.append({

            'point': point,

            'uncompensated_error': uncompensated_error,

            'compensated_error': compensated_error,

            'improvement': improvement

        })

    return results



# 计算误差补偿效果

compensation_results = evaluate_compensation_effect(data)



# 输出误差补偿效果

for result in compensation_results:

    print(f"Point: {result['point']}")

    print(f"Uncompensated Error: {result['uncompensated_error']} mm")

    print(f"Compensated Error: {result['compensated_error']} mm")

    print(f"Improvement: {result['improvement']:.2f}%\n")

误差补偿的实施步骤总结

  1. 初始化机器人控制器和传感器：连接机器人控制器和温度传感器，确保数据通信正常。

  2. 获取当前状态数据：通过传感器和机器人控制器获取当前的关节角度、速度、加速度和环境温度。

  3. 应用几何误差补偿：根据几何误差补偿参数，对关节角度进行修正。

  4. 应用温度补偿：根据环境温度变化，对关节角度进行进一步修正。

  5. 应用动态误差补偿：根据关节速度和加速度，对关节角度进行动态调整。

  6. 发送补偿后的关节角度：将补偿后的关节角度发送到机器人控制器，驱动机器人进行精确运动。

  7. 实时监测和调整：通过循环实时监测机器人的状态数据，并不断进行误差补偿，确保机器人在运动过程中的高精度。

误差补偿的效果评估

  1. 定义测量点：选择机器人在不同位置的测量点，确保覆盖各种工作环境。

  2. 记录补偿前后的数据：在每个测量点，分别记录补偿前后的关节角度、环境温度、速度、加速度以及CMM的测量数据。

  3. 计算误差：使用CMM的测量数据，计算补偿前后的误差。

  4. 评估改进效果：通过对比补偿前后的误差，计算误差补偿的改进百分比，评估误差补偿技术的有效性。

误差补偿的未来发展方向

  1. 多传感器融合：结合多种传感器，如视觉传感器、力传感器等，进一步提高误差补偿的精度和可靠性。

  2. 自适应补偿：开发自适应误差补偿算法，根据实时数据动态调整补偿参数，提高系统的适应性和鲁棒性。

  3. 机器学习：利用机器学习技术，通过对大量数据的学习和训练，自动优化误差补偿模型，进一步提升精度。

  4. 标准化和模块化：将误差补偿技术标准化和模块化，使其更易于集成到不同的机器人系统中，提高应用的广泛性和便捷性。

通过上述的误差分析与补偿技术，可以显著提高机器人在精密装配中的精度和可靠性，满足高精度制造的需求。

精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（9）.传感器集成与应用
zhubeibei168的博客
08-11 192
在汽车零部件制造行业中，传感器集成与应用是精密装配机器人编程中不可或缺的一部分。通过合理选择和集成不同类型的传感器，并编写相应的数据处理和控制程序，可以显著提高机器人的装配精度和安全性。本文详细介绍了视觉传感器、力传感器和位置传感器的集成方法，以及如何进行数据滤波、数据融合和实时反馈控制。此外，还探讨了传感器校准和应用中的挑战，并提出了相应的解决方案。希望这些内容能为机器人编程和应用提供有价值的参考。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（11）.力控技术与应用
zhubeibei168的博客
08-11 243
在汽车零部件制造行业中，精密装配机器人需要具备高度的灵活性和精确性，以适应不同材料和部件的装配任务。力控技术（Force Control）是实现这一目标的关键技术之一。通过力控技术，机器人可以实时检测并控制其与环境的相互作用力，从而实现更加精细和安全的操作。本节将详细介绍力控技术的原理和应用，包括力传感器的使用、力控算法的实现以及在实际装配任务中的应用案例。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（15）.机器人仿真与离线编程
zhubeibei168的博客
08-11 383
机器人仿真与离线编程是提高机器人编程效率、减少调试时间、确保安全生产的重要手段。通过本文的介绍，希望能帮助读者更好地理解和掌握KUKA KR 3 AGILUS机器人的仿真与离线编程技术。无论是基础的运动控制，还是高级的多机器人协同，都能在仿真环境中得到验证和优化，为实际操作提供可靠的保障。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（18）.机器人协作与多机控制
zhubeibei168的博客
08-11 839
多机器人协作与控制在现代汽车零部件制造行业中具有重要意义，通过合理的通信机制、协调策略、任务分配和同步控制，可以显著提高生产效率和灵活性。KUKA KR 3 AGILUS 系列机器人支持多种通信方式和优化算法，为实现高效的多机器人协作提供了强大的支持。希望本节的内容能够帮助读者更好地理解和应用多机器人协作与控制技术。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（10）.视觉系统集成与编程
zhubeibei168的博客
08-11 104
视觉系统集成与编程是精密装配机器人技术的重要组成部分。通过图像采集、预处理、特征提取和对象识别与定位等步骤，视觉系统能够为机器人提供精确的环境信息，从而实现高效、准确的装配任务。硬件和软件的集成方法需要综合考虑摄像头的安装和校准、图像处理库的选择和通信协议的实现。在实际应用中，还需要注意实时处理和错误处理，以确保系统的稳定性和可靠性。希望本节的内容能够帮助读者更好地理解和应用视觉系统集成与编程技术。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（1）.KUKA KR 3 AGILUS机器人基础介绍
zhubeibei168的博客
08-10 483
通过本节的介绍，您应该对KUKA KR 3 AGILUS机器人的基础结构、运动方式、控制系统、编程环境以及编程基础有了初步的了解。在接下来的章节中，我们将深入探讨如何编写更复杂的装配任务，并介绍一些高级编程技巧和实战经验。以上内容涵盖了KUKA KR 3 AGILUS机器人的基础介绍，包括其机械结构、运动方式、控制系统、编程环境、编程基础、实例演示、调试和优化以及实际应用案例。希望这些内容能够为您的编程开发提供帮助。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（19）.未来发展趋势与新技术
zhubeibei168的博客
08-12 847
随着人工智能（AI）和机器学习（ML）技术的发展，精密装配机器人将变得更加智能和灵活。传统的编程方式通常依赖于预设的路径和指令，而AI和ML可以使得机器人通过学习和适应不同的环境和任务，提高其在复杂装配任务中的表现。例如，通过深度学习算法，机器人可以自主识别和抓取不同形状和尺寸的零部件，从而大大减少人工干预的需求。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（7）.基本运动指令与路径规划
zhubeibei168的博客
08-10 302
路径点是路径规划中定义的机器人需要通过的中间点。通过合理定义路径点，可以确保机器人在运动过程中避免障碍物，保持平稳的运动。在KRL中，路径点可以通过关节角度或笛卡尔坐标来定义。路径点通常存储在变量中，以便在程序中多次使用。定义关节角度路径点定义笛卡尔坐标路径点基本运动指令和路径规划是精密装配机器人编程的基础。通过合理设置PTP、CIRC和LIN指令的参数，以及优化路径点和运动参数，可以确保机器人在复杂环境中高效、安全地完成任务。
精密装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（16）.精密装配机器人在工业中的应用实例
zhubeibei168的博客
08-11 393
通过以上实例，我们可以看到KUKA KR 3 AGILUS机器人在汽车零部件制造中的广泛应用。无论是齿轮装配、电子元件插装还是小型零部件的精密定位，KUKA KR 3 AGILUS机器人都能够通过精确的编程和灵活的操作，确保任务的顺利完成。希望这些实例能够帮助读者更好地理解如何利用KUKA KR 3 AGILUS机器人来解决实际生产中的问题。
集成电路学习：什么是URDF Parser统一机器人描述格式解析器
limengshi138392的博客
08-11 813
URDFParser是ROS中解析URDF(XML格式的机器人描述文件)的核心工具，能将机器人模型转换为ROS可处理的数据结构。它支持解析复杂的机器人模型（包括连杆、关节及其运动关系），并与ROS生态系统无缝集成。URDF文件包含机器人名称、连杆属性、关节类型、视觉和碰撞特性等内容。开发者可通过命令行或编程接口使用URDFParser加载机器人模型到ROS环境，但需注意文件格式规范及版本兼容性。对于更复杂需求，可能需要结合SDF格式或Gazebo仿真器使用。
斯坦福大学联合项目 | ReKep 方法论文解读：机器人操作中关系关键点约束的时空推理
Hinyeung2021的博客
08-13 648
摘要：研究团队提出"关系关键点约束(ReKep)"方法，利用DINOv2和GPT-4o自动生成基于3D关键点的约束规则，通过分层优化实现机器人灵活操作。实验采用Franka机械臂和RGB-D相机，验证了该方法在多场景任务(倒茶、折叠衣物等)中的有效性，成功率显著优于传统方法。该方法无需任务特定数据，支持实时优化(约10Hz)，能应对干扰和协作场景，为通用机器人操作提供了新思路。未来有望通过视觉-语言模型迭代进一步提升复杂任务的鲁棒性。
IEEE TRO 可编程平台实现磁流体液滴机器人微尺度 “群体智能” 突破
weixin_44887311的博客
08-14 440
摘要：清华大学曲钧天团队开发了一种基于电磁线圈阵列的磁流体液滴机器人（FDR）操控平台，实现了大规模FDR的并行精准控制。该平台采用144个电磁线圈构建分布式磁场，通过视觉反馈离散闭环控制策略，可同时操控144个FDR完成复杂任务。实验验证了系统在路径跟踪（误差<1mm）、液滴排序（效率提升300%）、形态重构等方面的优异性能，并展示了在数字显示、流体混合等领域的应用潜力。该研究为微尺度协同操控提供了新方法，相关成果发表于IEEE Transactions on Robotics。
有鹿机器人：AI技术如何重新定义「扫地」这件小事？
2501_92666751的博客
08-14 314
在智慧环卫与无人化清洁的浪潮中，有鹿机器人凭借第二代具身智能技术LPLM大模型，以超强的环境感知与高精度贴边清扫能力，重新定义了户外清洁的标准。它不仅是“会扫地”的机器人，更是能理解复杂场景的智能伙伴。当技术开始“看见”角落里的尘埃，我们或许该思考：未来的城市清洁，是否终将交给这些沉默而可靠的“守护者”？
自己动手造个球平衡机器人
sinat_37627400的博客
08-12 1487
你是否曾对那些能够精妙地保持平衡的机器设备感到好奇？从无人机到独轮平衡车，背后都蕴藏着复杂的控制系统。今天，我们来介绍一个充满挑战与乐趣的项目——制作一个球平衡机器人。这不仅是一个酷炫的摆件，更是一次深入学习机器人、传感器和控制系统的机会。这个项目源于一位创客的亲身实践，他从零开始，通过这个项目掌握了传感器、控制系统和逆运动学等核心知识，甚至学会了如何系统性地解决问题。它非常适合新手，也为那些希望将理论知识付诸实践的学生提供了完美的平台。
[Robotics_py] docs | 机器人状态/位姿 | 环境表示_栅格地图
一个人知道自己为什么而活，他就能够接收任何一种生活
08-12 764
结合机器人状态跟踪，现已具备环境认知基础能力。下一章将解锁机器人的运动奥秘！
【北京见闻】2025年世界机器人大会——所见所闻及所思
inter_peng的专栏
08-12 1004
本文由Markdown语法编辑器编辑完成。
智能清扫新纪元：有鹿机器人如何用AI点亮我们的城市角落
2501_92666751的博客
08-14 1064
当城市步履不停，我们渴望的不仅仅是表面的整洁，更是一种由内而外、智慧驱动的“净”体验。有鹿机器人，这家由前达摩院技术负责人创立、承载着阿里巴巴深厚技术基因的企业，正以其颠覆性的第二代具身智能技术——LPLM大模型，重新定义了户外巡扫机器人。
开疆智能Ethernet转ModbusTCP网关连接UR机器人配置案例
最新发布
kjznzdh的博客
08-14 362
三菱PLC通过Ethernet转ModbusTCP网关连接UR机器人的配置方法：PLC端需设置以太网端口，配置IP地址（192.168.1.100）、子网掩码（255.255.255.0）和默认网关（192.168.1.1），并在GXWorks3中启用通信协议支持功能。机器人端需设置作为ModbusTCP服务器的IP地址和寄存器参数。网关配置需设定与PLC同网段的IP地址，添加机器人从站IP，选择功能码进行数据读写。整个过程需确保网络连接稳定。
大模型驱动的服务革命：2025智能客服机器人选型与落地路径
2401_86438706的博客
08-12 791
帮我吧”技术上实现了“AI、云、ICT”的深度融合，功能上不仅包含了呼叫中心、在线客服、远程协助、客户管理、资产管理、工单系统、知识库、智能机器人等标准功能模块，能够满足企业日常的基本需求。同时，帮我吧还具备工单工作流、BI报表、无代码开发aPaaS、开放平台iPaaS等PaaS平台能力，能够帮助企业实现更多个性化的场景及对接需求。以“帮我吧”为例，其与金蝶ERP的深度打通，实现了从客户来电、工单生成、现场服务（含收款/配件使用）到财务核销、库存更新的全流程自动化，解决了传统客服与业务系统割裂的痛点。
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