精密装配机器人系列编程：Staubli TX2-40_（5）.基本编程指令与语法

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基本编程指令与语法

在精密装配机器人编程中，Staubli TX2-40 机器人使用 Val3 语言进行编程。Val3 是 Staubli 机器人专用的编程语言，具有强大的功能和灵活的语法。本节将详细介绍 Val3 语言的基本编程指令和语法，帮助您快速上手并编写高效的机器人程序。

在这里插入图片描述

1. 变量声明与赋值

在 Val3 语言中，变量声明和赋值是编程的基础。变量用于存储数据，可以在程序中多次使用。Val3 支持多种数据类型，包括整型（int）、浮点型（float）、字符串（string）、布尔型（bool）等。

1.1 变量声明

变量声明时需要指定数据类型和变量名。例如：


int i; // 声明一个整型变量

float f; // 声明一个浮点型变量

string s; // 声明一个字符串变量

bool b; // 声明一个布尔型变量

1.2 变量赋值

变量赋值时可以直接赋值，也可以通过表达式进行赋值。例如：


i = 10; // 赋值整型变量

f = 3.14; // 赋值浮点型变量

s = "Hello, World!"; // 赋值字符串变量

b = true; // 赋值布尔型变量

1.3 变量初始化

变量可以在声明时同时进行初始化。例如：


int i = 10; // 声明并初始化一个整型变量

float f = 3.14; // 声明并初始化一个浮点型变量

string s = "Hello, World!"; // 声明并初始化一个字符串变量

bool b = false; // 声明并初始化一个布尔型变量

2. 常用算术运算符

Val3 语言支持多种算术运算符，包括加（+）、减（-）、乘（*）、除（/）和取模（%）等。这些运算符可以用于数值类型的变量。例如：

2.1 基本算术运算


int a = 5;

int b = 3;

int sum = a + b; // 求和

int diff = a - b; // 求差

int product = a * b; // 求积

int quotient = a / b; // 求商

int remainder = a % b; // 求余

2.2 浮点数运算


float x = 10.5;

float y = 2.5;

float result = x / y; // 浮点数除法

3. 常用逻辑运算符

Val3 语言支持逻辑运算符，包括与（&&）、或（||）和非（!）。这些运算符通常用于布尔表达式的评估。例如：

3.1 基本逻辑运算


bool flag1 = true;

bool flag2 = false;

bool result1 = flag1 && flag2; // 逻辑与，结果为 false

bool result2 = flag1 || flag2; // 逻辑或，结果为 true

bool result3 = !flag1; // 逻辑非，结果为 false

3.2 复合逻辑表达式


int a = 5;

int b = 10;

int c = 15;

bool condition = (a < b) && (b < c); // 复合逻辑表达式，结果为 true

4. 控制结构

Val3 语言提供了多种控制结构，包括条件语句（if-else）、循环语句（for、while）和选择语句（switch）等。

4.1 条件语句

条件语句用于根据条件执行不同的代码块。例如：


int a = 10;

if (a > 5) {

    // 条件为真时执行的代码

    Print("a is greater than 5");

} else {

    // 条件为假时执行的代码

    Print("a is not greater than 5");

}

4.2 循环语句

循环语句用于重复执行一段代码。Val3 支持 for 和 while 循环。

4.2.1 for 循环

for (int i = 0; i < 5; i++) {

    // 循环体

    Print("i is: " + i);

}
4.2.2 while 循环

int counter = 0;

while (counter < 5) {

    // 循环体

    Print("counter is: " + counter);

    counter++;

}

4.3 选择语句

选择语句 switch 用于根据变量的值选择不同的代码块执行。例如：


int day = 3;

switch (day) {

    case 1:

        Print("Monday");

        break;

    case 2:

        Print("Tuesday");

        break;

    case 3:

        Print("Wednesday");

        break;

    default:

        Print("Unknown day");

        break;

}

5. 函数定义与调用

在 Val3 中，函数用于封装一段代码，使其可以多次调用。函数可以有参数和返回值。例如：

5.1 无参数无返回值的函数


function void DisplayHello() {

    Print("Hello, World!");

}



DisplayHello(); // 调用函数

5.2 带参数无返回值的函数


function void DisplayMessage(string message) {

    Print(message);

}



DisplayMessage("Welcome to Staubli TX2-40 programming!"); // 调用函数

5.3 带参数带返回值的函数


function int Add(int a, int b) {

    return a + b;

}



int result = Add(5, 3); // 调用函数并接收返回值

Print("The result is: " + result);

6. 数组与列表

数组和列表用于存储多个相同类型的数据。Val3 支持一维数组和多维数组。

6.1 一维数组


int[] numbers = {1, 2, 3, 4, 5};

Print("The first number is: " + numbers[0]); // 访问数组中的元素

6.2 多维数组


int[,] matrix = {{1, 2}, {3, 4}};

Print("The element at (0, 1) is: " + matrix[0, 1]); // 访问多维数组中的元素

6.3 动态列表

Val3 还支持动态列表，可以动态添加和删除元素。


list<int> numbers = new list<int>();

numbers.Add(1);

numbers.Add(2);

numbers.Add(3);

Print("The first number is: " + numbers[0]); // 访问列表中的元素

7. 数据结构

除了基本数据类型和数组，Val3 还支持更复杂的数据结构，如结构体（struct）和枚举（enum）。

7.1 结构体

结构体用于组合多个不同类型的变量。例如：


struct Point {

    int x;

    int y;

}



function void Main() {

    Point p;

    p.x = 10;

    p.y = 20;

    Print("Point coordinates: (" + p.x + ", " + p.y + ")");

}

7.2 枚举

枚举用于定义一组命名的常量。例如：


enum Color {

    Red,

    Green,

    Blue

}



function void Main() {

    Color c = Color.Red;

    Print("The color is: " + c);

}

8. 输入与输出

Val3 语言提供了多种输入和输出方式，包括控制台输出、文件读写等。

8.1 控制台输出

使用 Print 函数进行控制台输出。例如：


Print("Hello, World!");

8.2 文件读写

使用 OpenFile、ReadLine、WriteLine 和 CloseFile 等函数进行文件操作。例如：


function void Main() {

    string filename = "data.txt";

    file f = OpenFile(filename, "w"); // 打开文件用于写入

    WriteLine(f, "Hello, Staubli TX2-40!");

    CloseFile(f); // 关闭文件



    f = OpenFile(filename, "r"); // 打开文件用于读取

    string line = ReadLine(f);

    Print("Read line: " + line);

    CloseFile(f); // 关闭文件

}

9. 错误处理

在编程中，错误处理是非常重要的。Val3 语言提供了 try-catch 语句用于捕获和处理异常。例如：


function void Main() {

    try {

        int a = 10;

        int b = 0;

        int result = a / b; // 除以零会抛出异常

    } catch (Exception e) {

        Print("An error occurred: " + e.Message);

    }

}

10. 机器人运动指令

在精密装配机器人编程中，机器人运动指令是核心内容。Val3 提供了多种运动指令，包括点到点运动（MoveJ）、直线运动（MoveL）等。

10.1 点到点运动（MoveJ）

点到点运动用于控制机器人从一个关节位置移动到另一个关节位置。例如：


function void Main() {

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 点到点运动

}

10.2 直线运动（MoveL）

直线运动用于控制机器人从一个笛卡尔坐标位置移动到另一个笛卡尔坐标位置。例如：


function void Main() {

    Lin(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 直线运动

}

10.3 圆弧运动（MoveC）

圆弧运动用于控制机器人沿着圆弧路径移动。例如：


function void Main() {

    Cir(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 圆弧运动

}

11. 机器人工具与坐标系

在编程中，正确设置机器人工具和坐标系是确保机器人运动精度的关键。

11.1 设置工具

使用 SetTool 函数设置当前工具。例如：


function void Main() {

    SetTool("Tool1"); // 设置工具为 Tool1

}

11.2 设置坐标系

使用 SetFrame 函数设置当前坐标系。例如：


function void Main() {

    SetFrame("Frame1"); // 设置坐标系为 Frame1

}

11.3 坐标系转换

使用 Transform 函数进行坐标系转换。例如：


function void Main() {

    float[] position = {100, 200, 300, 0, 0, 0};

    float[] new_position = Transform(position, "Base", "Frame1");

    Print("New position: " + new_position);

}

12. 机器人状态与控制

了解和控制机器人的状态是编写高效程序的基础。Val3 提供了多种函数用于获取和设置机器人状态。

12.1 获取机器人状态

使用 GetStatus 函数获取机器人的当前状态。例如：


function void Main() {

    int status = GetStatus();

    Print("Robot status: " + status);

}

12.2 停止机器人

使用 Stop 函数停止机器人。例如：


function void Main() {

    Stop(); // 停止机器人

}

12.3 设置机器人速度

使用 SetSpeed 函数设置机器人的运动速度。例如：


function void Main() {

    SetSpeed(50); // 设置机器人的运动速度为 50%

}

13. 信号与输入输出

在工业机器人编程中，信号处理是常见的需求。Val3 提供了多种函数用于处理数字和模拟信号。

13.1 数字信号处理

使用 WaitDI 和 SetDO 函数处理数字信号。例如：


function void Main() {

    WaitDI("DI1", 1); // 等待数字输入 DI1 为 1

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

}

13.2 模拟信号处理

使用 WaitAI 和 SetAO 函数处理模拟信号。例如：


function void Main() {

    WaitAI("AI1", 5.0); // 等待模拟输入 AI1 大于 5.0

    SetAO("AO1", 5.0); // 设置模拟输出 AO1 为 5.0

}

13.3 信号状态查询

使用 GetDI 和 GetAI 函数查询信号状态。例如：


function void Main() {

    int di_state = GetDI("DI1");

    float ai_state = GetAI("AI1");

    Print("Digital input state: " + di_state);

    Print("Analog input state: " + ai_state);

}

14. 机器人编程示例

为了帮助您更好地理解如何使用 Val3 语言进行机器人编程，以下是一个完整的示例程序，展示了如何控制 Staubli TX2-40 机器人完成一个简单的装配任务。

14.1 任务描述

机器人需要从一个位置移动到另一个位置，然后进行一个简单的装配操作。假设装配操作需要等待一个外部传感器信号，并在信号为真时继续执行。

14.2 示例代码


function void Main() {

    // 设置工具和坐标系

    SetTool("Tool1");

    SetFrame("Frame1");



    // 设置机器人的运动速度

    SetSpeed(50);



    // 移动到起始位置

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600);



    // 等待外部传感器信号

    WaitDI("DI1", 1);



    // 移动到装配位置

    Lin(200, 300, 400, 500, 600, 700);



    // 执行装配操作

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

    Wait(2.0); // 等待 2 秒

    SetDO("DO1", 0); // 设置数字输出 DO1 为 0



    // 移动回起始位置

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600);

}

14.3 代码描述

  1. 设置工具和坐标系：使用 SetTool 和 SetFrame 函数设置当前工具和坐标系。

  2. 设置机器人的运动速度：使用 SetSpeed 函数设置机器人的运动速度为 50%。

  3. 移动到起始位置：使用 Ptp 函数控制机器人从当前位置移动到起始位置。

  4. 等待外部传感器信号：使用 WaitDI 函数等待数字输入 DI1 为 1。

  5. 移动到装配位置：使用 Lin 函数控制机器人从当前位置移动到装配位置。

  6. 执行装配操作：设置数字输出 DO1 为 1，等待 2 秒后，设置数字输出 DO1 为 0。

  7. 移动回起始位置：使用 Ptp 函数控制机器人从装配位置移动回起始位置。

15. 机器人编程最佳实践

在精密装配机器人编程中，遵循最佳实践可以提高代码的可读性和可维护性，同时减少错误和故障。

15.1 代码注释

良好的代码注释可以帮助其他开发人员快速理解代码逻辑。例如：


function void Main() {

    // 设置工具和坐标系

    SetTool("Tool1");

    SetFrame("Frame1");



    // 设置机器人的运动速度

    SetSpeed(50);



    // 移动到起始位置

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600);



    // 等待外部传感器信号

    WaitDI("DI1", 1);



    // 移动到装配位置

    Lin(200, 300, 400, 500, 600, 700);



    // 执行装配操作

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

    Wait(2.0); // 等待 2 秒

    SetDO("DO1", 0); // 设置数字输出 DO1 为 0



    // 移动回起始位置

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600);

}

15.2 模块化编程

将复杂任务分解为多个函数，每个函数负责一个具体的功能。这样做可以提高代码的可读性和可维护性。例如，将上述示例代码分解为多个函数：


function void Main() {

    // 设置工具和坐标系

    SetupRobot();



    // 设置机器人的运动速度

    SetRobotSpeed();



    // 移动到起始位置

    MoveToStartPosition();



    // 等待外部传感器信号

    WaitSensorSignal();



    // 移动到装配位置

    MoveToAssemblyPosition();



    // 执行装配操作

    PerformAssembly();



    // 移动回起始位置

    MoveToStartPosition();

}



function void SetupRobot() {

    // 设置工具和坐标系

    SetTool("Tool1");

    SetFrame("Frame1");

}



function void SetRobotSpeed() {

    // 设置机器人的运动速度

    SetSpeed(50);

}



function void MoveToStartPosition() {

    // 移动到起始位置

    Ptp(100, 200, 300, 400, 500, 600);

}



function void WaitSensorSignal() {

    // 等待外部传感器信号

    WaitDI("DI1", 1);

}



function void MoveToAssemblyPosition() {

    // 移动到装配位置

    Lin(200, 300, 400, 500, 600, 700);

}



function void PerformAssembly() {

    // 执行装配操作

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

    Wait(2.0); // 等待 2 秒

    SetDO("DO1", 0); // 设置数字输出 DO1 为 0

}

15.3 错误处理

在编写机器人程序时，合理地处理错误和异常非常重要。使用 try-catch 语句可以捕获和处理潜在的运行时错误。例如：


function void Main() {

    try {

        // 设置工具和坐标系

        SetupRobot();



        // 设置机器人的运动速度

        SetRobotSpeed();



        // 移动到起始位置

        MoveToStartPosition();



        // 等待外部传感器信号

        WaitSensorSignal();



        // 移动到装配位置

        MoveToAssemblyPosition();



        // 执行装配操作

        PerformAssembly();



        // 移动回起始位置

        MoveToStartPosition();

    } catch (Exception e) {

        // 处理异常

        Print("An error occurred: " + e.Message);

        Stop(); // 停止机器人

    }

}

15.4 代码复用

编写可复用的代码可以提高开发效率。通过定义通用函数和模块，可以避免重复代码。例如，定义一个通用的移动函数：


function void Main() {

    SetupRobot();

    SetRobotSpeed();



    MoveToPoint(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 移动到起始位置

    WaitSensorSignal();



    MoveToPoint(200, 300, 400, 500, 600, 700); // 移动到装配位置

    PerformAssembly();



    MoveToPoint(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 移动回起始位置

}



function void SetupRobot() {

    SetTool("Tool1");

    SetFrame("Frame1");

}



function void SetRobotSpeed() {

    SetSpeed(50);

}



function void MoveToPoint(int x, int y, int z, int a, int b, int c) {

    Ptp(x, y, z, a, b, c); // 点到点运动

}



function void WaitSensorSignal() {

    WaitDI("DI1", 1);

}



function void PerformAssembly() {

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

    Wait(2.0); // 等待 2 秒

    SetDO("DO1", 0); // 设置数字输出 DO1 为 0

}

15.5 代码测试与调试

在编写机器人程序时，进行充分的测试和调试是必不可少的。使用 Print 函数输出中间结果，可以帮助您快速定位问题。例如：


function void Main() {

    SetupRobot();

    SetRobotSpeed();



    Print("Moving to start position...");

    MoveToPoint(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 移动到起始位置



    Print("Waiting for sensor signal...");

    WaitSensorSignal();



    Print("Moving to assembly position...");

    MoveToPoint(200, 300, 400, 500, 600, 700); // 移动到装配位置



    Print("Performing assembly...");

    PerformAssembly();



    Print("Returning to start position...");

    MoveToPoint(100, 200, 300, 400, 500, 600); // 移动回起始位置

}



function void SetupRobot() {

    SetTool("Tool1");

    SetFrame("Frame1");

    Print("Robot setup complete");

}



function void SetRobotSpeed() {

    SetSpeed(50);

    Print("Robot speed set to 50%");

}



function void MoveToPoint(int x, int y, int z, int a, int b, int c) {

    Ptp(x, y, z, a, b, c); // 点到点运动

    Print("Moved to point: (" + x + ", " + y + ", " + z + ", " + a + ", " + b + ", " + c + ")");

}



function void WaitSensorSignal() {

    WaitDI("DI1", 1);

    Print("Sensor signal received");

}



function void PerformAssembly() {

    SetDO("DO1", 1); // 设置数字输出 DO1 为 1

    Wait(2.0); // 等待 2 秒

    SetDO("DO1", 0); // 设置数字输出 DO1 为 0

    Print("Assembly complete");

}

15.6 代码优化

优化代码可以提高程序的执行效率和可靠性。以下是一些优化技巧：

  1. 减少不必要的变量声明：只声明和使用必要的变量，避免占用过多内存。

  2. 使用常量：对于不会改变的值，使用常量可以提高代码的可读性和维护性。

  3. 优化循环：减少循环中的计算量，避免不必要的重复计算。

  4. 使用合适的运动指令：根据任务需求选择合适的运动指令，例如，点到点运动（MoveJ）适用于关节空间的快速移动，而直线运动（MoveL）适用于精确的笛卡尔空间移动。

15.7 代码版本控制

使用版本控制系统（如 Git）管理您的代码，可以方便地跟踪代码的变更历史，回滚到之前的版本，以及多人协作开发。例如：

  1. 初始化仓库：git init

  2. 添加文件：git add .

  3. 提交更改：git commit -m "Initial commit"

  4. 推送代码：git push origin main

通过遵循以上最佳实践，您可以编写出更加高效、可靠和易于维护的 Staubli TX2-40 机器人程序。

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2401_87715305的博客
11-27 862
Staubli TX2-60L 机器人的控制系统采用Staubli的Valeron V5 控制器。Valeron V5 控制器是一款高性能的工业机器人控制器，具有强大的计算能力和丰富的功能。它支持多种编程语言，包括VAL3、C++、Python等，能够满足不同用户的需求。Staubli Robotics Studio 是Staubli官方提供的开发环境，支持VAL3编程语言。它具有强大的仿真功能，可以在虚拟环境中测试和调试机器人程序，减少实际操作中的错误和风险。
装配机器人系列编程：Staubli TX2-60_（3）.StaubliTX2-60机器人运动学与动力学
zhubeibei168的博客
07-23 976
Staubli TX2-60 机器人的运动学和动力学是其控制和编程的基础。通过理解位置和姿态的表示、前向运动学和逆向运动学的计算方法、以及动力学的基本原理，可以有效地优化机器人的运动路径、减少能耗、提高精度和速度。此外，仿真工具如 V-REP 和 ROS 可以帮助验证这些计算结果，确保机器人在实际应用中的性能。高级应用如轨迹规划和力控制则进一步扩展了机器人的功能，使其能够在复杂的任务中表现出色。希望本文能为理解和应用 Staubli TX2-60 机器人的运动学和动力学提供帮助。
航空零件加工机器人系列编程：Staubli TX2-90_（14）.机器人系统集成与调试
zhubeibei168的博客
06-23 942
通过以上步骤，可以确保Staubli TX2-90机器人与各种外围设备的集成和调试顺利进行，从而提高航空零件加工的生产效率和质量。机器人系统的维护与保养也是不可或缺的一部分，定期检查和清洁可以延长系统的使用寿命，确保长期稳定运行。希望这些内容对您的机器人系统集成与调试工作有所帮助。
集成电路学习：什么是URDF Parser统一机器人描述格式解析器
limengshi138392的博客
08-11 813
URDFParser是ROS中解析URDF(XML格式的机器人描述文件)的核心工具，能将机器人模型转换为ROS可处理的数据结构。它支持解析复杂的机器人模型（包括连杆、关节及其运动关系），并与ROS生态系统无缝集成。URDF文件包含机器人名称、连杆属性、关节类型、视觉和碰撞特性等内容。开发者可通过命令行或编程接口使用URDFParser加载机器人模型到ROS环境，但需注意文件格式规范及版本兼容性。对于更复杂需求，可能需要结合SDF格式或Gazebo仿真器使用。
斯坦福大学联合项目 | ReKep 方法论文解读：机器人操作中关系关键点约束的时空推理
Hinyeung2021的博客
08-13 648
摘要：研究团队提出"关系关键点约束(ReKep)"方法，利用DINOv2和GPT-4o自动生成基于3D关键点的约束规则，通过分层优化实现机器人灵活操作。实验采用Franka机械臂和RGB-D相机，验证了该方法在多场景任务(倒茶、折叠衣物等)中的有效性，成功率显著优于传统方法。该方法无需任务特定数据，支持实时优化(约10Hz)，能应对干扰和协作场景，为通用机器人操作提供了新思路。未来有望通过视觉-语言模型迭代进一步提升复杂任务的鲁棒性。
IEEE TRO 可编程平台实现磁流体液滴机器人微尺度 “群体智能” 突破
weixin_44887311的博客
08-14 441
摘要：清华大学曲钧天团队开发了一种基于电磁线圈阵列的磁流体液滴机器人（FDR）操控平台，实现了大规模FDR的并行精准控制。该平台采用144个电磁线圈构建分布式磁场，通过视觉反馈离散闭环控制策略，可同时操控144个FDR完成复杂任务。实验验证了系统在路径跟踪（误差<1mm）、液滴排序（效率提升300%）、形态重构等方面的优异性能，并展示了在数字显示、流体混合等领域的应用潜力。该研究为微尺度协同操控提供了新方法，相关成果发表于IEEE Transactions on Robotics。
有鹿机器人：AI技术如何重新定义「扫地」这件小事？
2501_92666751的博客
08-14 314
在智慧环卫与无人化清洁的浪潮中，有鹿机器人凭借第二代具身智能技术LPLM大模型，以超强的环境感知与高精度贴边清扫能力，重新定义了户外清洁的标准。它不仅是“会扫地”的机器人，更是能理解复杂场景的智能伙伴。当技术开始“看见”角落里的尘埃，我们或许该思考：未来的城市清洁，是否终将交给这些沉默而可靠的“守护者”？
自己动手造个球平衡机器人
sinat_37627400的博客
08-12 1487
你是否曾对那些能够精妙地保持平衡的机器设备感到好奇？从无人机到独轮平衡车，背后都蕴藏着复杂的控制系统。今天，我们来介绍一个充满挑战与乐趣的项目——制作一个球平衡机器人。这不仅是一个酷炫的摆件，更是一次深入学习机器人、传感器和控制系统的机会。这个项目源于一位创客的亲身实践，他从零开始，通过这个项目掌握了传感器、控制系统和逆运动学等核心知识，甚至学会了如何系统性地解决问题。它非常适合新手，也为那些希望将理论知识付诸实践的学生提供了完美的平台。
[Robotics_py] docs | 机器人状态/位姿 | 环境表示_栅格地图
一个人知道自己为什么而活，他就能够接收任何一种生活
08-12 764
结合机器人状态跟踪，现已具备环境认知基础能力。下一章将解锁机器人的运动奥秘！
【北京见闻】2025年世界机器人大会——所见所闻及所思
inter_peng的专栏
08-12 1004
本文由Markdown语法编辑器编辑完成。
智能清扫新纪元：有鹿机器人如何用AI点亮我们的城市角落
最新发布
2501_92666751的博客
08-14 1064
当城市步履不停，我们渴望的不仅仅是表面的整洁，更是一种由内而外、智慧驱动的“净”体验。有鹿机器人，这家由前达摩院技术负责人创立、承载着阿里巴巴深厚技术基因的企业，正以其颠覆性的第二代具身智能技术——LPLM大模型，重新定义了户外巡扫机器人。
四轴机器人编程：Staubli RS 20机器人搬运零件作业
资源摘要信息:"本任务的目标是编程让四轴Staubli RS 20机器人从右侧托盘取件并将其放置到左侧托盘上。" 在详细解释这个资源摘要信息之前，让我们先来理解一些基础概念和背景知识。 首先，“TP”通常代表“技术实践...
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