精密装配机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（5）.基本编程语言与指令

最新推荐文章于 2025-08-14 10:35:22 发布
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基本编程语言与指令

在精密装配机器人系列编程中，Yaskawa Motoman GP7 机器人采用的是 Yaskawa 自己的编程语言，称为 INFORM。INFORM 是一种高级编程语言，专门用于控制 Yaskawa 机器人。通过 INFORM，可以编写复杂的程序来实现各种精密装配任务。本节将详细介绍 INFORM 的基本语法、常用指令和编程技巧，帮助您快速上手 Yaskawa Motoman GP7 机器人的编程。

在这里插入图片描述

1. INFORM 语言概述

INFORM 语言是一种基于文本的编程语言，用于编写控制机器人运动和执行任务的程序。它支持多种编程结构，包括顺序执行、条件判断、循环和子程序调用。INFORM 的语法简洁明了，易于学习和使用，但同时也非常强大，可以实现复杂的逻辑控制和运动规划。

1.1 语言特点

  • 易于阅读和编写：INFORM 语言的语法结构清晰，易于理解和编写。

  • 强大的运动控制：支持多种运动指令，可以精确控制机器人的运动。

  • 丰富的库函数：内置了大量的库函数，用于各种常见的操作和任务。

  • 灵活的调试工具：提供了丰富的调试工具，便于程序的测试和优化。

1.2 编程环境

Yaskawa Motoman GP7 的编程环境主要包括以下几部分：

  • 示教器：用于手动示教机器人的运动路径和编程。

  • 机器人控制器：运行 INFORM 语言的解释器，执行程序。

  • PC 编程软件：如 Yaskawa 的 MotoSIM，可以在 PC 上进行模拟编程和测试。

2. 基本语法

2.1 注释

注释是编程中非常重要的部分，可以帮助其他开发者理解代码的功能和逻辑。INFORM 语言支持两种注释方式：

  • 单行注释：使用 ! 开头。

  • 多行注释：使用 /* 和 */ 包围。


! 这是一个单行注释

/* 这是

一个多行注释 */

2.2 变量

变量用于存储数据，可以在程序中多次使用。INFORM 语言支持多种变量类型，包括整型、浮点型、字符串和数组等。

2.2.1 声明变量

变量需要在使用前声明。声明变量的基本格式如下：


! 声明整型变量

INT variable_name



! 声明浮点型变量

FLOAT variable_name



! 声明字符串变量

STRING variable_name



! 声明数组变量

ARRAY variable_name[size]
2.2.2 赋值变量

变量赋值的基本格式如下：


! 赋值整型变量

variable_name = 10



! 赋值浮点型变量

variable_name = 10.5



! 赋值字符串变量

variable_name = "Hello, World!"



! 赋值数组变量

variable_name[1] = 10

variable_name[2] = 20

2.3 常用指令

2.3.1 运动指令

运动指令用于控制机器人的运动。常见的运动指令包括 MOVJ（关节运动）、MOVL（线性运动）和 CIRCLE（圆弧运动）。


! 关节运动

MOVJ joint_position, speed, acceleration



! 线性运动

MOVL cartesian_position, speed, acceleration



! 圆弧运动

CIRCLE start_position, end_position, radius, speed, acceleration
2.3.2 条件判断

条件判断语句用于根据条件执行不同的代码块。常见的条件判断语句包括 IF、ELSE 和 ENDIF。


! 条件判断

IF condition THEN

  ! 条件满足时执行的代码

ELSE

  ! 条件不满足时执行的代码

ENDIF
2.3.3 循环

循环语句用于重复执行某段代码。常见的循环语句包括 FOR、NEXT 和 WHILE、ENDWHILE。


! FOR 循环

FOR i = 1 TO 10 STEP 1

  ! 循环体

NEXT



! WHILE 循环

WHILE condition

  ! 循环体

ENDWHILE
2.3.4 子程序

子程序用于将复杂的任务分解成多个小的模块，提高代码的可读性和可维护性。子程序的定义和调用格式如下：


! 定义子程序

SUB sub程序_name

  ! 子程序体

ENDSUB



! 调用子程序

CALL sub程序_name

3. 实例与应用

3.1 示例 1：关节运动

假设我们需要控制 Yaskawa Motoman GP7 机器人从当前位置移动到一个特定的关节位置。我们可以使用 MOVJ 指令来实现。


! 定义关节位置

INT joint_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 执行关节运动

MOVJ joint_position, speed, acceleration

3.2 示例 2：线性运动

假设我们需要控制机器人从当前位置沿直线移动到一个特定的笛卡尔坐标位置。我们可以使用 MOVL 指令来实现。


! 定义笛卡尔位置

FLOAT cartesian_position[6] = {100.0, 200.0, 300.0, 0.0, 0.0, 0.0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 执行线性运动

MOVL cartesian_position, speed, acceleration

3.3 示例 3：条件判断

假设我们需要根据传感器的输入来决定机器人的下一步操作。可以使用 IF 语句来实现。


! 读取传感器输入

INT sensor_input

sensor_input = READ_SENSOR()



! 定义关节位置

INT joint_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 条件判断

IF sensor_input > 50 THEN

  ! 传感器输入大于50时的处理

  MOVJ joint_position, speed, acceleration

ELSE

  ! 传感器输入小于等于50时的处理

  ! 保持当前位置

ENDIF

3.4 示例 4：循环

假设我们需要控制机器人在一个特定的路径上重复运动多次。可以使用 FOR 循环来实现。


! 定义关节位置

INT start_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT end_position[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 循环10次

FOR i = 1 TO 10 STEP 1

  ! 移动到起始位置

  MOVJ start_position, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 移动到结束位置

  MOVJ end_position, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

NEXT

3.5 示例 5：子程序

假设我们需要编写一个子程序来实现机器人抓取和放置零件的操作。可以使用 SUB 和 CALL 来实现。


! 定义关节位置

INT pick_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 定义抓取和放置子程序

SUB pick_and_place

  ! 移动到抓取位置

  MOVJ pick_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 关闭夹具

  DO_GRIPPER_CLOSE()

  ! 移动到放置位置

  MOVJ place_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 主程序

! 调用抓取和放置子程序

CALL pick_and_place

4. 常见问题与解决方案

4.1 问题 1：运动指令执行失败

原因：可能是关节位置或笛卡尔位置超出机器人的运动范围，或者速度和加速度设置不合理。

解决方案：

  1. 检查关节位置和笛卡尔位置是否在机器人的运动范围内。

  2. 调整速度和加速度参数，确保它们在合理范围内。


! 检查关节位置是否在范围内

IF joint_position[1] < -180 OR joint_position[1] > 180 THEN

  ! 关节位置超出范围

  ERROR "Joint position out of range"

ENDIF



! 检查速度是否合理

IF speed > 1000.0 THEN

  ! 速度设置过高

  ERROR "Speed too high"

ENDIF

4.2 问题 2：条件判断逻辑错误

原因：可能是条件判断的逻辑不正确，导致程序执行错误的分支。

解决方案：

  1. 仔细检查条件表达式。

  2. 使用调试工具逐步执行程序，查看条件判断的结果。


! 读取传感器输入

INT sensor_input

sensor_input = READ_SENSOR()



! 条件判断

IF sensor_input > 50 THEN

  ! 传感器输入大于50时的处理

  MOVJ joint_position, speed, acceleration

ELSE

  ! 传感器输入小于等于50时的处理

  ! 保持当前位置

ENDIF



! 调试输出

PRINT "Sensor input: ", sensor_input

4.3 问题 3：循环次数错误

原因：可能是循环次数设置错误，导致程序执行次数不符合预期。

解决方案：

  1. 仔细检查循环条件和循环次数。

  2. 使用调试工具逐步执行程序，查看循环次数。


! 循环10次

FOR i = 1 TO 10 STEP 1

  ! 移动到起始位置

  MOVJ start_position, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 移动到结束位置

  MOVJ end_position, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 调试输出

  PRINT "Loop count: ", i

NEXT

5. 调试与优化

5.1 调试工具

Yaskawa 提供了多种调试工具，帮助开发者测试和优化程序。常用的调试工具包括：

  • 示教器：可以在示教器上逐行执行程序，查看每一步的执行结果。

  • MotoSIM：可以在 PC 上进行模拟编程，预览机器人运动路径和执行效果。

5.2 优化技巧

  1. 减少不必要的延时：合理设置延时，避免程序运行过慢。

  2. 优化运动路径：通过调整关节位置和笛卡尔位置，优化运动路径，提高运动效率。

  3. 使用子程序：将重复的代码封装成子程序，提高代码的可读性和可维护性。


! 主程序

FOR i = 1 TO 100 STEP 1

  CALL pick_and_place

  ! 调试输出

  PRINT "Completed loop: ", i

NEXT

6. 进阶技巧

6.1 使用库函数

Yaskawa 提供了大量的库函数，用于各种常见的操作和任务。例如，DO_GRIPPER_OPEN 和 DO_GRIPPER_CLOSE 用于控制夹具的开闭。


! 控制夹具打开

DO_GRIPPER_OPEN()



! 控制夹具关闭

DO_GRIPPER_CLOSE()

6.2 数据处理

在精密装配任务中，数据处理是非常重要的一部分。可以使用 INFORM 语言中的数学函数和逻辑运算符来处理数据。


! 读取传感器输入

INT sensor_input

sensor_input = READ_SENSOR()



! 计算平均值

FLOAT sum = 0.0

FOR i = 1 TO 10 STEP 1

  sum = sum + sensor_input

  sensor_input = READ_SENSOR()

NEXT

FLOAT average = sum / 10.0



! 调试输出

PRINT "Average sensor input: ", average

6.3 多任务处理

多任务处理可以提高机器人的工作效率。可以通过定义多个子程序来实现多任务处理。


! 定义抓取任务子程序

SUB task_pick

  ! 移动到抓取位置

  MOVJ pick_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 关闭夹具

  DO_GRIPPER_CLOSE()

ENDSUB



! 定义放置任务子程序

SUB task_place

  ! 移动到放置位置

  MOVJ place_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 主程序

CALL task_pick

CALL task_place

7. 实战案例

7.1 案例 1：自动装配螺丝

假设我们需要编写一个程序，实现机器人自动装配螺丝。程序包括读取传感器输入、控制夹具开闭和移动到目标位置等步骤。


! 定义关节位置

INT pick_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 定义抓取和放置子程序

SUB pick_and_place

  ! 读取传感器输入

  INT sensor_input

  sensor_input = READ_SENSOR()



  ! 检查传感器输入

  IF sensor_input < 50 THEN

    ! 传感器输入小于50时，停止执行

    ERROR "Sensor input too low"

  ENDIF



  ! 移动到抓取位置

  MOVJ pick_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 关闭夹具

  DO_GRIPPER_CLOSE()

  ! 移动到放置位置

  MOVJ place_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 主程序

FOR i = 1 TO 100 STEP 1

  CALL pick_and_place

  ! 调试输出

  PRINT "Completed loop: ", i

NEXT

7.2 案例 2：多工位装配

假设我们需要编写一个程序，实现机器人在多个工位之间进行装配操作。程序包括读取工位位置、控制夹具开闭和移动到目标位置等步骤。


! 定义关节位置

INT pick_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position1[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position2[6] = {0, 90, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 定义抓取任务子程序

SUB task_pick

  ! 移动到抓取位置

  MOVJ pick_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 关闭夹具

  DO_GRIPPER_CLOSE()

ENDSUB



! 定义放置任务子程序

SUB task_place(INT position[6])

  ! 移动到放置位置

  MOVJ position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 主程序

FOR i = 1 TO 50 STEP 1

  CALL task_pick

  IF i MOD 2 = 0 THEN

    CALL task_place(place_position1)

  ELSE

    CALL task_place(place_position2)

  ENDIF

  ! 调试输出

  PRINT "Completed loop: ", i

NEXT

8. 总结与展望

通过本节的学习，您应该已经掌握了 INFORM 语言的基本语法、常用指令和编程技巧。这些基础知识将为后续的高级编程和复杂任务的实现打下坚实的基础。在实际应用中，您可以通过不断调试和优化，提高程序的稳定性和效率。接下来，我们将深入探讨如何使用 INFORM 语言实现更复杂的精密装配任务。

9. 附录

9.1 参考资料

  • Yaskawa 官方文档：Yaskawa 提供了详细的 INFORM 语言参考手册和编程指南，涵盖了各种指令和库函数的详细说明。您可以从 Yaskawa 官方网站下载这些文档。

  • MotoSIM 用户手册：MotoSIM 是 Yaskawa 提供的 PC 编程软件，用于模拟和测试机器人程序。用户手册中包含了软件的使用方法和高级功能。

  • 示教器操作手册：示教器是手动示教机器人运动路径和编程的主要工具。操作手册中详细介绍了示教器的各项功能和操作步骤。

9.2 常用库函数

Yaskawa 提供了丰富的库函数，用于常见的操作和任务。以下是一些常用的库函数：

  • DO_GRIPPER_OPEN()：打开夹具。

  • DO_GRIPPER_CLOSE()：关闭夹具。

  • READ_SENSOR()：读取传感器输入。

  • PRINT(string, variable)：输出调试信息。

  • SLEEP(seconds)：延时指定秒数。

  • MOVJ(joint_position, speed, acceleration)：控制机器人关节运动。

  • MOVL(cartesian_position, speed, acceleration)：控制机器人线性运动。

  • CIRCLE(start_position, end_position, radius, speed, acceleration)：控制机器人圆弧运动。

9.3 示例代码下载

您可以从 Yaskawa 官方网站或相关技术支持渠道下载示例代码。这些示例代码涵盖了各种常见任务，如装配、搬运、焊接等，可以帮助您更好地理解和掌握 INFORM 语言的使用。

9.4 进一步学习资源

  • 在线教程：Yaskawa 官方网站提供了丰富的在线教程和视频，帮助您逐步学习和掌握 INFORM 语言。

  • 技术论坛：参加 Yaskawa 的技术论坛，与其他开发者交流经验和解决问题。

  • 技术支持：如果您在编程过程中遇到任何问题，可以联系 Yaskawa 的技术支持团队，获取专业的帮助和指导。

10. 实战案例进阶

10.1 案例 3：多机器人协同作业

假设我们需要编写一个程序，实现多个 Yaskawa Motoman GP7 机器人之间的协同作业。程序包括读取传感器输入、控制夹具开闭和移动到目标位置等步骤，同时需要确保多个机器人之间的同步和通信。


! 定义关节位置

INT pick_position[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position1[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}

INT place_position2[6] = {0, 90, 0, 0, 0, 0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 定义抓取任务子程序

SUB task_pick

  ! 移动到抓取位置

  MOVJ pick_position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

  ! 关闭夹具

  DO_GRIPPER_CLOSE()

ENDSUB



! 定义放置任务子程序

SUB task_place(INT position[6])

  ! 移动到放置位置

  MOVJ position, speed, acceleration

  ! 打开夹具

  DO_GRIPPER_OPEN()

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 定义同步信号

INT sync_signal = 0



! 主程序

FOR i = 1 TO 50 STEP 1

  CALL task_pick

  IF i MOD 2 = 0 THEN

    CALL task_place(place_position1)

  ELSE

    CALL task_place(place_position2)

  ENDIF



  ! 等待同步信号

  IF sync_signal = 0 THEN

    SLEEP 1

  ENDIF



  ! 发送同步信号

  sync_signal = 1



  ! 调试输出

  PRINT "Completed loop: ", i

NEXT

10.2 案例 4：复杂路径规划

假设我们需要编写一个程序，实现机器人在复杂路径上的运动。程序包括多个关节位置和笛卡尔位置的组合，以及速度和加速度的动态调整。


! 定义关节位置

INT joint_position1[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}

INT joint_position2[6] = {90, 0, 0, 0, 0, 0}

INT joint_position3[6] = {0, 90, 0, 0, 0, 0}



! 定义笛卡尔位置

FLOAT cartesian_position1[6] = {100.0, 200.0, 300.0, 0.0, 0.0, 0.0}

FLOAT cartesian_position2[6] = {400.0, 500.0, 600.0, 0.0, 0.0, 0.0}



! 定义速度和加速度

FLOAT speed = 100.0

FLOAT acceleration = 50.0



! 定义路径规划子程序

SUB path_planning

  ! 移动到关节位置1

  MOVJ joint_position1, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1



  ! 移动到关节位置2

  MOVJ joint_position2, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1



  ! 移动到关节位置3

  MOVJ joint_position3, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1



  ! 移动到笛卡尔位置1

  MOVL cartesian_position1, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1



  ! 移动到笛卡尔位置2

  MOVL cartesian_position2, speed, acceleration

  ! 延时1秒

  SLEEP 1

ENDSUB



! 主程序

FOR i = 1 TO 10 STEP 1

  CALL path_planning

  ! 调试输出

  PRINT "Completed loop: ", i

NEXT

11. 结语

通过本指南的学习，您已经掌握了 Yaskawa Motoman GP7 机器人编程的基本知识和常用技巧。INFORM 语言的强大功能和灵活性将帮助您在精密装配和其他工业应用中实现高效的机器人控制。希望这些内容对您的编程工作有所帮助。如果您有任何疑问或需要进一步的帮助，请参考附录中的资料或联系 Yaskawa 的技术支持团队。祝您编程愉快，工作顺利！

12. 未来展望

随着工业自动化技术的不断发展，机器人编程的需求也在不断增加。Yaskawa Motoman GP7 机器人及其 INFORM 语言将在未来的精密装配、自动化生产线上发挥更大的作用。未来的发展方向包括：

  • 更高级的运动控制：通过更复杂的算法和更精细的控制，实现更高精度的运动。

  • 多传感器融合：利用多种传感器的输入，实现更智能的决策和控制。

  • 人机协作：开发更安全、更高效的人机协作模式，提高生产效率和安全性。

希望您能够在这些方向上不断探索和创新，为工业自动化领域的发展贡献自己的力量。

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limengshi138392的博客
08-11 813
URDFParser是ROS中解析URDF(XML格式的机器人描述文件)的核心工具，能将机器人模型转换为ROS可处理的数据结构。它支持解析复杂的机器人模型（包括连杆、关节及其运动关系），并与ROS生态系统无缝集成。URDF文件包含机器人名称、连杆属性、关节类型、视觉和碰撞特性等内容。开发者可通过命令行或编程接口使用URDFParser加载机器人模型到ROS环境，但需注意文件格式规范及版本兼容性。对于更复杂需求，可能需要结合SDF格式或Gazebo仿真器使用。
斯坦福大学联合项目 | ReKep 方法论文解读：机器人操作中关系关键点约束的时空推理
Hinyeung2021的博客
08-13 648
摘要：研究团队提出"关系关键点约束(ReKep)"方法，利用DINOv2和GPT-4o自动生成基于3D关键点的约束规则，通过分层优化实现机器人灵活操作。实验采用Franka机械臂和RGB-D相机，验证了该方法在多场景任务(倒茶、折叠衣物等)中的有效性，成功率显著优于传统方法。该方法无需任务特定数据，支持实时优化(约10Hz)，能应对干扰和协作场景，为通用机器人操作提供了新思路。未来有望通过视觉-语言模型迭代进一步提升复杂任务的鲁棒性。
IEEE TRO 可编程平台实现磁流体液滴机器人微尺度 “群体智能” 突破
最新发布
weixin_44887311的博客
08-14 441
摘要：清华大学曲钧天团队开发了一种基于电磁线圈阵列的磁流体液滴机器人（FDR）操控平台，实现了大规模FDR的并行精准控制。该平台采用144个电磁线圈构建分布式磁场，通过视觉反馈离散闭环控制策略，可同时操控144个FDR完成复杂任务。实验验证了系统在路径跟踪（误差<1mm）、液滴排序（效率提升300%）、形态重构等方面的优异性能，并展示了在数字显示、流体混合等领域的应用潜力。该研究为微尺度协同操控提供了新方法，相关成果发表于IEEE Transactions on Robotics。
有鹿机器人：AI技术如何重新定义「扫地」这件小事？
2501_92666751的博客
08-14 314
在智慧环卫与无人化清洁的浪潮中，有鹿机器人凭借第二代具身智能技术LPLM大模型，以超强的环境感知与高精度贴边清扫能力，重新定义了户外清洁的标准。它不仅是“会扫地”的机器人，更是能理解复杂场景的智能伙伴。当技术开始“看见”角落里的尘埃，我们或许该思考：未来的城市清洁，是否终将交给这些沉默而可靠的“守护者”？
自己动手造个球平衡机器人
sinat_37627400的博客
08-12 1487
你是否曾对那些能够精妙地保持平衡的机器设备感到好奇？从无人机到独轮平衡车，背后都蕴藏着复杂的控制系统。今天，我们来介绍一个充满挑战与乐趣的项目——制作一个球平衡机器人。这不仅是一个酷炫的摆件，更是一次深入学习机器人、传感器和控制系统的机会。这个项目源于一位创客的亲身实践，他从零开始，通过这个项目掌握了传感器、控制系统和逆运动学等核心知识，甚至学会了如何系统性地解决问题。它非常适合新手，也为那些希望将理论知识付诸实践的学生提供了完美的平台。
[Robotics_py] docs | 机器人状态/位姿 | 环境表示_栅格地图
一个人知道自己为什么而活，他就能够接收任何一种生活
08-12 764
结合机器人状态跟踪，现已具备环境认知基础能力。下一章将解锁机器人的运动奥秘！
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