【FOC进阶日记】实战篇④ 关于Hall启动时的速度不可信的解决方案

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作者 | 量子君
微信公众号 | 极客工作室

【FOC进阶日记】专栏目录
第一章 实战篇① FOC与SVPWM详解
第二章 实战篇② 自发电控制算法
第三章 实战篇③ 电机关键数据采集方法
第四章 实战篇④ 关于Hall启动时的速度不可信的解决方案

前言

本专栏专注分享在 FOC（基于磁场定向控制的 BLDC 电机控制器）方面的学习过程和心得体会。包括 FOC 控制算法时的实验成果和代码实现，和一些电机控制方面的基础知识和实用技巧。通过这些内容的分享，希望能够帮助更多的人理解和掌握 FOC 控制算法，让大家能够更加轻松地开发和控制电机。

本文介绍了基于Hall信号的FOC电机驱动方案在低速时角度不可靠的问题，提出一种改进方法：低速时使用Hall六步角度平滑过渡，高速时切换至同步角度积分，通过Ramp模块实现角度目标值的动态调整，避免60°突变导致的扭矩波动。方案分析显示，该方法有效消除了角度突变，改善了电机启动抖动和噪音问题，适用于带载启动等复杂场景。

一、名词解释

1. 六步角度：hall信号对应的60°范围角度的中心角度。
2. 同步角度：hall信号换相时刻对应的角度。

二、方案简介

基于hall的FOC电机驱动方案起步或低速时速度不可信，所以基于速度积分的方式获得的角度不可靠。

常规方案：在低速时使用hall六步角度，速度高与一定阈值使用基于速度积分的角度。缺点是：低速时角度变化不连续存在60°的角度突变，导致扭矩变化大，尤其是在 带载启动时由于电机输出扭矩波动大 会存在抖动、有噪音的问题。

拟实现方案：使用ramp 模块设置角度目标值，设置一个速度阈值，当绝对速度低于阈值时角度目标值使用六步角度 ramp 速度使用2倍的阈值速度，当绝对速度高于阈值时角度目标值使用next同步角度ramp速度使用实时速度。（第一次使用1.5倍的实时速度ramp，之后使用1倍的实时速度ramp）。当使用实时速度ramp时，如果同步角度发生变化时 ramp还未完成，通过其他措施在下次的ramp速度中补偿。

三、方案分析

实时角度、六步角度、同步角度的对应关系如下。

同步角度和实际角度的插值如下：反转时角度误差在0 ~ -60°之间，正转时角度误差在0 ~ 60°之间

六步角度和实际角度的插值如下：角度误差在-30 ~ 30°之间

使用所提方案的角度波形如下：从下图可以看到 插值角度没有突变。

总结

本文介绍了基于Hall信号的FOC电机驱动方案在低速时角度不可靠的问题，提出一种改进方法：低速时使用Hall六步角度平滑过渡，高速时切换至同步角度积分，通过Ramp模块实现角度目标值的动态调整，避免60°突变导致的扭矩波动。方案分析显示，该方法有效消除了角度突变，改善了电机启动抖动和噪音问题，适用于带载启动等复杂场景。

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