MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】机器人标定方法

最新推荐文章于 2025-08-05 19:50:13 发布
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分类专栏： 【数学建模应用】MATLAB算法实战案例精讲500篇 文章标签： 算法 人工智能 matlab
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36130719/article/details/133273181
本文详细介绍了机器人标定的必要性、理论基础与多种方法，包括相机固定不同视角下的标定、旋转中心计算、零点标定、OpenCV的九点标定法以及运动学和动力学标定。通过MATLAB实现，探讨了标定技术在提高机器人精度和智能制造业中的关键作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

前言

算法原理

为什么机器人需要标定？

哪种情况不需要标定？

理论详解

相机固定不动, 上往下看引导机器人移动

相机固定不动, 下往上看

相机固定在机器人上，离旋转中心较近

相机固定在机器人上，离旋转中心很远

旋转中心标定说明

旋转中心标定说明

STD方法的计算：

求旋转中心方法

旋转中心标定—计算补偿

零点标定方法

零点标定

反标定

​OpenCV 机器人手眼标定（九点标定法）

标定技术

运动学标定

动力学标定

离线辨识

在线辨识

TCP标定方法

深度相机手眼标定方法

深度相机手眼标定方法的应用前景

 

前言

随着我国产业升级以及智能制造领域蓬勃发展，工业机器人已成为推进制造强国建设的关键支撑装备。当前，国内工业机器人产业规模不断扩大，相关产品应用潜力逐步释放，整体产业链日趋完善，工业机器人在工业制造领域的应用范围也越来越广泛，如汽车零部件的制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等。然而由于机器人长期工作，导致机械轴承产生磨损，进而影响其精度。因此，需要定期对机器人运动学参数进行校准。 

算法原理

为什么机器人需要标定？

影响机器人本体精度因素分为两大类：运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等；动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。

机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差。为了使机器人本体达到与理论设计模型一致，提高机器人点精度和轨迹精度或者能够完全以编程

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MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】机器人标定方法（补充篇）
qq_36130719的博客
09-30 753
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:（1）在将机器人投入运行时。（2）在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后。（3）当未用控制系统（例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。（4）在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。3、零点校正测量工具此前，谐波减速器作为国产机器人的“掣肘”被认为精度表现能力与国外品牌相差很大。但事实上，如果以哈默纳克产品的标准品来作为行业标准的话。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】机器人视觉
qq_36130719的博客
11-29 310
在智能制造过程中，通过传统的编程来执行某一特定动作的机器人（机械手、机械手臂、机械臂等，未作特殊说明时，不作严格区分，统一称为机器人），将难以满足制造业向前发展的需求。很多应用场合下，需要为工业机器人安装一双眼睛，即机器视觉成像感知系统，使机器人具备识别、分析、处理等更高级的功能。这在高度自动化的大规模生产中非常重要，只有当工业机器人具有视觉成像感知系统，具备观察目标场景的能力时，才能正确地对目标场景的状态进行判断与分析，做到智能化灵活地自行解决发生的问题。
机器人 工具坐标系的标定
猫山王的专栏
05-29 3万+
程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。 4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。     PROC Main()      rInitial;
MATLAB标定求世界坐标系,十三.机器人坐标系和世界坐标系标定
weixin_35698952的博客
03-29 850
step1:采集左右目图像各10幅：step2:将标定板放于机器人上，确定标定板位姿：结果如下标定板在左目系统中的位姿：[0.00820672, -936.767, 4.37801e-006, 4.4e-006, 819.483, 599.871,1628, 1236]标定板在右目系统中的位姿：[0.00817402, -1056.01, 4.38044e-006, 4.4e-006, 802....
五分钟学会工业机器人DH参数标定
Ybox的博客
07-14 6723
前段时间承担了一个特种工业机器人的控制系统开发工作，按照结构工程师给的图纸运动学建模然后做位置控制，却怎么调整控制参数效果都不好，位置偏差大。 折腾了一段时间后和结构工程师一合计，才发现结构工程师给错了图纸，吓得我们团队马上用激光测距仪对比了理论末端位置和实际位置，果然还是不靠谱，于是搜索了一下资料学习如何对DH参数进行标定。 理论上讲，按照图纸得到的DH参数计算机器人末端位置，理论值和实际测量值应该是一致的。实际结果有偏差，说明图纸的尺寸不正确，也可能是制造精度不够，或者是装配有偏差。运动学模型是
工业机器人工具坐标系（TCF）标定的六点法原理
-贝塔- 的博客
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文章目录一、基本步骤二、标定过程1、TCP位置标定2、TCF姿态标定3、TCF标定结果三、参考文献 一、基本步骤 （1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点； （2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）; （3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。   前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能
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搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。伴随着驾驶自动化系统内等级的提升，泊车功能从一个辅助的角色逐渐提升至完全自主，传感器配置越发豪华，系统复杂程度不断加深，下图介绍了现在市场上L0~L4级别典型的泊车功能。泊车场景是用户面对频次高的场景，其用户痛点感受最深，技术实现难度中等，量产落地机会大，用户买单倾向性高，是主机厂和自动驾驶供应商兵家必争之地。不同L0~L4级别下泊车功能的简单介绍如下表所示。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】基于机器视觉的机器人及机械臂运动规划
qq_36130719的博客
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移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的，自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块，感知模块是连接机器人与环境的桥梁，其作用是“阅读、提取”环境内容；规划模块是连接感知与控制的桥梁，其作用是“分析、理解”环境内容，根据用户目标及需求输出可执行控制命令，因此感知、规划模块是决定导航系统智能程度的关键。运动规划一直是机器人领域非常经典的研究热点之一，诸多学者和研究机构针对运动规划中的科学问题进行了深入研究。
matlab手眼标定,机器人手眼标定（eye to hand和eye in hand）
weixin_36239480的博客
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机器人手眼标定matlab程序（AX=XB方法）
05-17
首先使用matlab可以较快实现，验证选定方法及推导过程的正确性。使用matlab随意建立一个机器人，设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下，机器人末端在基坐标的位姿T_b_t，标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。
机器人手眼标定Matlab程序（高精度）
12-05
最近做科研用到手眼系统标定，在网上搜索方法无果，于是自己亲自编写手眼标定程序，经验证，具有较高精度。
机器人工具坐标系标定原理
小陆的博客
11-05 2万+
工具坐标系 默认的工具坐标系是以法兰中心点为原点，XYZ方向固定的一个坐标系。其他任何安装在末端法兰上的工具，TCP点的位置相对于法兰中心点是固定的，以这个TCP为原点建立工具坐标系其实就可以看做相对于末端的平移和旋转。 标定 工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。 对于工业机器人来说，基坐标B与 末端法兰面所在坐标系 T之间的关系在制作机器人的时候已经设定好，每次机械臂在运动时，每一个关节的旋转扭角在变化
机器人用户坐标系意义与标定算法实现
06-22 8552
1、用户坐标系的意义可以通过下图来表达： 2、用户坐标系的标定原理： 关于向量叉乘的运算，几何意义如下图。 关于标定的步骤： （1）第一示教点为用户坐标系原点； （2）第二示教点为用户坐标系X轴方向上的一点； （3）第三示教点为用户坐标系在XY平面第一象限的一点。 3、标定算法的代码实现 ...
Matlab Robotics Toolbox--坐标系变换
Galaxy_Robot的博客
08-11 5113
Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换 摘要 坐标变换一般可由旋转变换和平移变换两部分构成，上一篇介绍了Robotics Toolbox旋转变换的相关函数，这一篇介绍坐标系齐次变换的函数。 平移变换 （1）创建平移变换矩阵 T=transl(x,y,z) : 表示能够获取一个分别沿着x,y,z轴平移一段距离得到的4x4齐次变换矩阵。 T=transl§ : 表示由经过矩阵（或向量）p=[x,y,z]的平移得到的其次变换矩阵。如果p为（Mx3）的矩阵，则T为一组其次变换矩阵（4x4xM）
Matlab机器人工具箱
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因为需要用到和机器人相关的东西，就用到了这个工具箱，作者官网http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 文章开头有我上传的机器人工具箱链接，有需要的同学可以自行下载。CSDN下载积分不能设置为0，抱歉~ 没有积分的同学可以去官网下载搞定。 老爷子很厉害，那本《Robotics, Vision & Control》就是他本人写的，可...
机器人坐标系——工具坐标、用户坐标系标定
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12-20 3万+
坐标系变换方程    如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换TBT{^B_T}TTB​T描述了操作臂指向的坐标系{T}，它是相对于操作臂基座的坐标系{B}的，又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置SBT{^B_S}TSB​T，并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置，即GST{^S_G}TGS​T，计算螺栓相对于操作手的位置，GTT{^T_G}TG...
贝叶斯分类算法详解：从数学原理到实践应用
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本文系统介绍了贝叶斯分类算法及其应用。首先阐述了贝叶斯定理的数学原理，包括朴素贝叶斯的特征独立性假设及其三种主要实现形式（高斯、多项式和伯努利贝叶斯）。然后详细解析了Scikit-learn中贝叶斯分类器的API参数和使用方法，包括关键参数调优建议。最后通过垃圾邮件分类案例展示了实际应用流程，并分析了贝叶斯算法在计算效率、内存消耗等方面的优势，以及特征独立性假设带来的局限性。全文为读者提供了从理论到实践的完整贝叶斯分类器应用指南。
Transformer实战——Transformer分词算法详解
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08-05 711
本文系统性地介绍了 Transformer 模型中的分词算法。我们首先分析了传统分词方法的局限性，进而深入探讨了 BPE、WordPiece 和 SentencePiece 这三种子词分词算法的工作原理和适用场景。通过 Hugging Face tokenizers 库的实践，完整展示了分词器从数据预处理到模型训练的全流程。
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