C语言实现的 Kanade-Lucas-Tomasi Feature（KLT） Tracker

转自：http://www.cnblogs.com/moondark/archive/2012/05/12/2497391.html         近来在研究跟踪，跟踪的方法其实有很多，如粒子滤波（pf）、meanshift跟踪，以及KLT跟踪或叫Lucas光流法，这些方法各自有各自的有点，对于粒子滤波而言，它能够比较好的在全局搜索到最优解，但其求解速度相对较慢，由于其是基于颜色直方图的计算，

1.光流光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度，是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。其计算方法可以分为三类： （1）基于区域或者基于特征的匹配

　　近来在研究跟踪，跟踪的方法其实有很多，如粒子滤波（pf）、meanshift跟踪，以及KLT跟踪或叫Lucas光流法，这些方法各自有各自的有点，对于粒子滤波而言，它能够比较好的在全局搜索到最优解，但其求解速度相对较慢，由于其是基于颜色直方图的计算，所以对相同颜色东西不太能够区别，meanshift方法很容易陷入局部最优，但速度还是挺快，所以现在很有一些人是将meanshift跟pf结合做跟踪，...

目录 光流法 KLT 原理 应用 目标跟踪算法主要分为两类：一类是传统的目标跟踪算法（粒子滤波(pf)、Mean Shift及KLT算法(或称Lucas光流法)）；另一大类是基于深度学习的跟踪算法。 光流法 光流(Optical flow) 其实是指空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的 瞬时速度。 它利用了图像序列中像素强度在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。 那么简单来说，光流其实就是瞬时速率，在时

跟踪的方法其实有很多，如粒子滤波（pf）、meanshift跟踪，以及KLT跟踪或叫Lucas光流法，这些方法各自有各自的有点，对于粒子滤波而言，它能够比较好的在全局搜索到最优解，但其求解速度相对较慢，由于其是基于颜色直方图的计算，所以对相同颜色东西不太能够区别，meanshift方法很容易陷入局部最优，但速度还是挺快，所以现在很有一些人是将meanshift跟pf结合做跟踪，恰好在很多方面能够互补。这个式子的含义，即找到两副图像中，在W窗口中，I、J的差异，其中I以。2）时间连续或者是运动是“小运动”

Kanade-Lucas-Tomasi（KLT）算法相关论文： 年份 论文题目 作者 论文内容 1981 An Iterative Image Registration Technique with an Application toStereo Vision BD Lucas，T Kanade 没看 1994 Good Features to Track Jianbo Sh...

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