ROS 消息的发送与接收（基于 python）-CSDN博客

1、编写发布器节点

1.1 源代码

查看 talker.py 文件：

$ roscd dashgo_tutorials/scripts 
$ cat talker.py

显示：

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
 	pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
 	rospy.init_node('talker', anonymous=True)
 	rate = rospy.Rate(10) # 10hz
 	while not rospy.is_shutdown():
 		hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
 		rospy.loginfo(hello_str)
 		pub.publish(hello_str)
 		rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
 	try:
 		talker()
 	except rospy.ROSInterruptException:
 		pass

1.2 代码说明

#!/usr/bin/env python

每个 Python ROS Node 都会在顶部有这个声明。第一行确保脚本作为 Python 脚本执行。

import rospy
from std_msgs.msg import String

如果您正在编写 ROS 节点，则需要导入 rospy。 std_msgs.msg 导入使我们可以重复使用 std_msgs / String 消息类型（一个简单的字符串容器）进行发布。

pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
 rospy.init_node('talker', anonymous=True)

这部分代码定义了说话者与 ROS 其余部分的接口。 pub = rospy.Publisher（“chatter”，String， queue_size = 10）声明您的节点正在使用消息类型 String 发布到 chatter 主题。这里的字符串实际上是 std_msgs.msg.String 类。如果任何用户没有足够快地接收它们，queue_size 参数会限制排队的消息数量。

下一行 rospy.init_node（NAME，...）非常重要，因为它告诉 rospy 节点的名称 - 直到 rospy 获得这些信息，它不能开始与 ROS Master 进行通信。在这种情况下，您的节点将采用名称讲话者。注：名称必须是基本名称，即不能包含任何斜线“/”。

anonymous = True 通过在 NAME 的末尾添加随机数确保您的节点具有唯一的名称。

rate = rospy.Rate(10) # 10h

此行创建一个 Rate 对象速率。通过 sleep（）方法的帮助，它提供了一种以期望的速率循环的便捷方式。由于它的参数为 10，我们应该期望每秒循环 10 次（只要我们的处理时间不超过 1/10 秒！）

while not rospy.is_shutdown():
 	hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
 	rospy.loginfo(hello_str)
 	pub.publish(hello_str)
 	rate.sleep()

这个循环是一个相当标准的 rospy 构造：检查 rospy.is_shutdown（）标志，然后开始工作。你必须检查 is_shutdown（）来检查你的程序是否应该退出（例如，如果有 Ctrl-C 或其他）。在这种情况下，“工作”是对 pub.publish（hello_str）的调用，它向我们的聊天话题发布字符串。循环调用 rate.sleep（），睡眠时间足够长，以便通过循环保持期望的速率。

这个循环还调用 rospy.loginfo（str），它执行三重任务：消息被打印到屏幕，它被写入 Node 的日志文件，并被写入到 rosout。 rosout 对于调试非常方便：您可以使用 rqt_console 调用消息，而不必使用 Node 的输出来查找控制台窗口。

std_msgs.msg.String 是一种非常简单的消息类型，因此您可能想知道发布更复杂的类型是什么样子。一般的经验法则是构造函数的参数与.msg 文件中的顺序相同。您也可以不传入参数并直接初始化字段，例如

msg = String()
msg.data = str

try:
 	talker()
 except rospy.ROSInterruptException:
 	pass

除了标准的 Python __main__检查外，这还会捕获一个 rospy.ROSInterruptException 异常，当按下 Ctrl-C 或您的 Node 以其他方式关闭时，rospy.sleep（）和 rospy.Rate.sleep（）方法可能抛出 rospy.ROSInterruptException 异常。引发这个异常的原因是，你不会在 sleep（）之后意外地继续执行代码。

2、编写订阅器节点

2.1 源代码

在 dashgo_tutorials/scripts 目录下查看 listener. py 文件：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
 	rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
 
def listener():
 # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
 # node are launched, the previous one is kicked off. The
 # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
 # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
 # run simultaneously.
 	rospy.init_node('listener', anonymous=True)
 	rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
	 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
 	rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
 	listener()

2.2 代码说明

下面我们将逐条解释代码，当然，之前解释过的代码就不再赘述了。

rospy.init_node('listener', anonymous=True)
 rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
 rospy.spin()

这声明节点订阅了类型为 std_msgs.msgs.String 的 chatter 话题。当收到新消息时，回调将作为第一个参数与消息一起调用。

我们也改变了对 rospy.init_node（）的调用。我们添加了 anonymous = True 关键字参数。 ROS 要求每个节点都有唯一的名称。如果一个名字相同的节点出现，它会颠覆之前的节点。这样可以很容易地将故障节点从网络中踢出。 anonymous = True 标志告诉 rospy 为节点生成一个唯一的名称，以便您可以轻松地运行多个 listener.py 节点。

最后加上，rospy.spin（）只是让你的节点退出，直到节点关闭。与 roscpp 不同， rospy.spin（）不影响订阅者回调函数，因为这些函数有自己的线程。

3、给 talker.py 和 listener.py 文件添加执行权限

$ roscd dashgo_tutorials/scripts 
$ chmod +x *

4、测试发布器和接收器

4.1 确保 roscore 可用，并运行：

$ roscore

4.2 启动发布器

$ rosrun dashgo_tutorials talker.py

将看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

4.3 启动订阅器

$ rosrun dashgo_tutorials listener.py

将会看到如下的输出信息:

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I 
heard hello world 1314931969.26
 [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I 
heard hello world 1314931970.26
 [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I 
heard hello world 1314931971.26

至此，已经测试完了发布器和订阅器(python)。