ardupilot hardware safety switch

luoganttcc

于 2025-07-31 14:21:25 发布

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文章标签：飞控

本文链接：https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/149805058

Ardupilot 硬件安全开关是用于控制飞行器电机和舵机输出的重要部件，可有效防止意外启动，保障飞行安全。以下是其相关介绍：

功能作用：安全开关用于启用或禁用电机和伺服的输出，控制飞行器的 “安全” 状态。处于安全状态时，电机通常无法运行，伺服输出的 PWM 被禁用，还会产生预解锁错误条件以防止意外解锁。但在飞机的手动模式下，若强制解锁且brd_safety_mask启用了控制电机的输出，电机仍可运行。
LED 状态指示：
持续闪烁：表示系统正在初始化。
间歇性闪烁：说明系统已准备就绪，但处于 “安全” 状态。此时按下安全开关，若飞行器已解锁，可使能电机和控制面的输出；若未解锁，可取消阻止解锁的预解锁错误条件。
常亮：意味着安全开关已被按下，飞行器解锁后，电机和舵机能够移动。
参数配置：
brd_safety_def：用于禁用安全开关，将其设为 0 可用于未配备安全开关的系统（旧版本固件中为brd_safety_enable）。
brd_safety_option：此为比特掩码，可控制安全按钮的行为，如控制安全按钮是否能启用或禁用 “安全” 状态，以及按钮是仅在未解锁时激活，还是在解锁状态下也能生效等。默认情况下，按钮仅在未解锁时可进入或退出 “安全” 状态。
brd_safety_mask：可设置哪些单独的通道在安全开关作用下保持启用，这样能在地面进行有限的控制面运动，以检查其是否正常工作，但在所有稳定飞行模式下，电机输出仍会保持禁用。
特殊用途：如果在自动驾驶仪通电后的最初几秒按住安全开关，若自动驾驶仪包含 IOM CU（输入输出控制单元），则会重新加载 I/O 固件。这通常在固件上传后启动时听到 “启动失败” 声音等罕见情况下需要。

brd_safety_def：用于禁用安全开关，将其设为 0