ros2 添加新的launch文件后找不到该文件？如何解决？

bug菌¹

于 2025-07-05 22:30:40 发布

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文章标签： ros2 launch文件找不到文件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43970743/article/details/149143341

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📢 问题描述

问题来源：https://ask.csdn.net/questions/xxx

问题描述：ros2 添加新的launch文件后找不到该文件？如何解决？

我在原来的软件包中添加一个新的launch文件，编译后发现找不到该文件，请教一下如何解决？

📣 请知悉：如下方案不保证一定适配你的问题！

如下是针对上述问题进行专业角度剖析答疑，不喜勿喷，仅供参考：

✅️问题理解

根据提供的信息，问题出现在 ROS2 项目中，尝试添加一个新的 launch 文件后，编译完发现新添加的 launch 文件无法被找到。根据截图，新的 nav.launch.py 文件已成功添加到项目中的 launch 文件夹中，但在编译后，执行 ros2 launch 命令时，系统无法识别这个新文件。

可能的原因：

安装路径问题：你可能没有正确安装新的 launch 文件到 ROS2 包的共享目录。
CMakeLists.txt 配置问题：没有正确配置 CMakeLists.txt 文件以包含新的 launch 文件，导致 ROS2 无法识别它。
缺少构建和安装步骤：你可能需要重新构建和安装你的 ROS2 包，确保新文件被正确安装。

✅️问题解决方案

1. 检查并修改 `CMakeLists.txt`

确保你在 slam_pkg 的 CMakeLists.txt 文件中正确配置了 install() 指令，以便将新的 launch 文件安装到 ROS2 的共享目录中。

根据你提供的 CMakeLists.txt 配置，你的 install() 指令已经包括了 launch 文件夹，但是需要确保路径没有错误，并且已经被正确安装。

在 CMakeLists.txt 中，检查如下配置：

install(
    DIRECTORY launch
    DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

这会确保 launch 文件夹下的文件被正确安装到 ROS2 的 share/slam_pkg/launch 目录中。

2. 重新构建并安装

每次添加新文件后，你需要执行以下步骤以重新构建并安装 ROS2 包。

# 在工作空间的根目录下
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

这些步骤将确保你的新 launch 文件被正确构建并安装到 ROS2 的共享目录中。

3. 检查文件路径

从你提供的截图可以看出，新的 nav.launch.py 文件确实存在于项目的 slam_pkg/launch 目录下。请确保 ROS2 安装路径正确，例如：

ros2 launch slam_pkg nav.launch.py

如果你的文件路径没有问题，但是 ROS2 依然无法找到文件，请确认 ros2_ws 工作空间是否已正确设置，并且运行了 source install/setup.bash 命令。

4. 检查 ROS2 包的注册

确保你的 ROS2 包已被正确注册并且能够识别新的 launch 文件。你可以使用以下命令查看是否能够列出你的 slam_pkg 包：

ros2 pkg list | grep slam_pkg

如果没有找到你的包，可能需要重新检查包是否正确构建。

✅️问题延伸

多个 launch 文件的管理：如果项目中有多个 launch 文件，可以在 CMakeLists.txt 中明确管理它们，确保每个文件都能被正确安装。
调试问题：如果仍然无法找到 launch 文件，建议检查 CMakeLists.txt 是否有其他错误，或手动检查文件是否正确安装到目标目录中。
版本兼容性：不同的 ROS2 版本可能对安装路径有所不同，确保你使用的 ROS2 版本与文档中的指示一致。

✅️问题预测

如果你按上述步骤配置并构建了工作空间，应该能够解决无法找到 launch 文件的问题。确保文件路径正确并且 ROS2 包被正确安装。
如果问题持续，可能需要检查 ROS2 包的依赖和构建顺序，或清理工作空间并重新构建。

✅️小结

在 ROS2 中，添加新的 launch 文件后，确保正确修改 CMakeLists.txt 配置，将新文件安装到正确的共享目录中。重新构建并安装工作空间后，检查文件路径和包注册情况。通过这些步骤，可以解决无法识别新 launch 文件的问题。如果问题仍未解决，进一步检查工作空间配置和 ROS2 的安装路径是否正确。

希望如上措施及解决方案能够帮到有需要的你。

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