【无人机】基于RRT算法实现四旋翼无人机的安全和最小能量轨迹规划附matlab代码和报告

近年来，无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)由于其灵活度高、机动性强、安全风险系数小、成本低等特点，被广泛应用于搜索巡逻、侦察监视、抢险救灾、物流配送、电力巡检、农业灌溉等军用或民用任务。路径规划是无人机执行任务的关键，也是自主无人机在工程应用上的主要挑战。现有的无人机路径规划算法主要分为经典算法和元启发式算法，经典算法包括：A*算法、快速搜索随机数RRT等，但这些算法在面对复杂环境时搜索效率较低，收敛迟缓。

多旋翼物流无人机的节能轨迹规划是一项重要的技术，可以有效减少无人机的能量消耗，延长飞行时间，提高物流效率。下面是一些常见的节能轨迹规划方法：最短路径规划：通过寻找起点和终点之间的最短路径，减少飞行距离，从而节省能量消耗。可以使用经典的最短路径算法如Dijkstra算法和A*算法来实现。动态路径规划：考虑当前环境的动态变化，比如风速、天气状况和地形高度等因素，并实时优化飞行路径。这样可以避免飞行过程中遭受很大的阻力，从而减少能量消耗。

三维航迹规划是无人机在执行任务过程中的非常关键的环节，三维航迹规划的主要目的是在满足任务需求和自主飞行约束的基础上，计算出发点和目标点之间的最佳航路。

图由节点和边构成维护一个容器来存储所有待访问的节点，容器初始化时只存在初始状态Xs，按一定的循环顺序从容器中移出一个节点，得到该节点的所有邻接点，并将这些节点存入容器。当容器为空时结束循环，禁止从容器中移出的节点再次进入容器。

一、 问题背景与定义置换流水车间调度问题 (Permutation Flow Shop Scheduling Problem, PFJSP) 是一种经典的组合优化问题，其目标是在给定的流水车间环境下，确定最佳的作业排序，以最小化总完工时间 (Makespan)。PFJSP 在现实生产中广泛存在，例如制造业、物流业和服务业等，其高效求解对提高生产效率、降低成本具有重要意义。二、 问题描述PFJSP 可描述如下：车间结构: 包含 𝑚m 个机器，每个机器都依次执行所有作业。

四旋翼无人机（Quadrotor UAV）是一种具有灵活机动性和较强适应性的无人机，被广泛应用于农业、测绘、搜索救援等领域。在飞行任务中，无人机需要能够自主规划避障路径，并实时调整飞行姿态和速度，以避免与障碍物碰撞。避障路径搜索算法是四旋翼无人机自主飞行中的一个关键技术，本文将介绍一种基于RRT-Star算法的四旋翼无人机避障路线搜索算法。RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种基于树结构的随机采样路径规划算法，用于搜索机器人或无人机在复杂环境中的可行路径。

无人机运动规划的概述

摘要：覆盖路径规划包括找到覆盖某个目标区域的每个点的路线。近年来，无人机已被应用于涉及地形覆盖的多个应用领域，如监视、智能农业、摄影测量、灾害管理、民事安全和野火跟踪等。本文旨在探索和分析文献中与覆盖路径规划问题中使用的不同方法相关的现有研究，特别是使用无人机的研究。考虑到目标区域的信息可用性，我们总结了简单的几何飞行模式和更复杂的基于网格的解决方案。调查的覆盖方法根据经典分类法进行分类，如无分解、精确细胞分解和近似细胞分解。这篇综述还考虑了感兴趣区域的不同形状，如矩形、凹多边形和凸多边形。还介绍了通常用于

移动机器人的路径规划是机器人学领域中的一个重要课题，它涉及如何为机器人生成一条从起始点到目标点的安全且有效的路径。在实际应用中，机器人往往需要在复杂的、动态变化的环境中执行任务，因此路径规划算法需要能够处理障碍物、未知区域和运动目标等各种挑战。NMPC 简介非线性模型预测控制 (NMPC) 是一种先进的控制技术，它将模型预测与最优化相结合。在 NMPC 中，首先建立机器人的运动模型，然后使用该模型预测未来一段时间内的状态和控制量。

高速移动无人机的在线路径规划一直是学界当前研究的难点，引起了大量机器人行业的研究人员与工程师的关注。然而无人机的计算资源有限，要在短时间内规划出一条安全可执行的路径，这就要求无人机的运动规划算法必须轻型而有效。本文将介绍一种无人机的在线路径规划算法 TGK-Planner，希望能给开发者提供一些解决思路。TGK-Planner 为浙江大学 Fast Lab 提出的一种轻型有效的拓扑引导的无人机路径规划算法，用于具有有限机载计算资源的四旋翼无人机在线飞行。该算法结构遵循传统的前后端工作流程，采用新颖的设计来提

无人机轨迹跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！

无人机无线通信(UA Vs)是未来通信系统的一个很有前途的技术。在本文中，假设UAV以固定高度水平飞行，通过优化无人机飞行轨迹来研究无人机与地面终端的节能通信，这是一种综合考虑通信吞吐量和无人机能耗的新设计范式。为此，我们首先推导了固定翼无人机推进能量消耗随飞行速度、方向和加速度变化的理论模型。在此基础上，在忽略辐射和信号处理能量消耗的前提下，将无人机通信能量效率定义为有限时间范围内无人机推进能量消耗归一化后的总通信信息比特数。

在transform函数中，通过循环遍历接收到的路径中的每一个位姿，利用坐标变换将这些位姿从无人机1（drone_pose）的参考系转换到世界坐标系中，形成新的路径drone_path1；文件scripts/drones_traj_generator.py是一个ROS节点，通过订阅名为'rigiBodyPath'的Path消息，获取无人机的路径信息，并进行坐标变换后分别发布两个无人机的轨迹信息，这两个无人机分别为'drone1Path'和'drone2Path'。图4-7 两个无人机轨迹的可视化。

无人机三维路径规划是指在三维空间中为无人机规划一条合理的飞行路径，使其能够安全、高效地完成任务。路径规划是无人机自主飞行的关键技术之一，它可以通过算法和模型来确定无人机的航迹，以避开障碍物、优化飞行时间和节省能量消耗。本文中以5个无人机构成无人机集群，采用优化算法同时规划五个无人机的路径，每个无人机的成本由路径成本、威胁成本、高度成本和转角成本四个部分构成。无人机集群的总成本为5个无人机成本之和。

我们都知道无人机(UAV )因具有可探测性低、造价低廉、不惧伤亡、起降简单、操作灵活、系统配置多样化、自动控制智能化等特点，因而在未来一体化联合作战中扮演越来越重要的角色。然而早期的无人机都是按照地面任务规划中心预先计算并设定好的航迹飞行，但是随着无人机所承担的任务越来越复杂，其飞行环境的不确定性，对航迹规划的要求也将越来越高。无人机航迹规划的主要根据任务目标规划满足约束条件的飞行轨迹，是无人机先...