路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

最新推荐文章于 2025-07-09 20:26:34 发布
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 人工智能 ROS 机器人 自动驾驶 算法 ROS2
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本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/138270476
混合A*（Hybrid A*）算法解决了A*在高维连续空间和运动约束下的局限，适用于车辆或机器人路径规划。该算法结合了运动学约束启发式，采用连续性节点扩展，并利用基于维诺图的路径耗散，有效处理复杂环境。文章介绍了算法原理、ROS C++/Python/Matlab的仿真实现。

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0 专栏介绍

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🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

1 为什么需要Hybrid A*算法？

混合A*算法(Hybrid A*)是一种改进的路径规划算法，用于解决普通A*算法在某些情况下的局限性。接下来简单介绍A*算法的不足，更详细的A*算法原理请看路径规划 | 图解A*、Dijkstra、GBFS算法的异同(附C++/Python/Matlab仿真)

  • 高维连续空间的问题： A*算法在高维连续空间中效率较低，因为它需要将连续空间离散化为网格，这会导致维度爆炸，计算量增加；
  • 运动约束的问题： 在车辆或机器人路径规划中
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【全局路径规划模块运动学算法】hybird A*算法（附C++代码）
qq_35635374的博客
04-28 1651
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对hybird A算法、Kinodynamic A算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容规划用hybrid a 星（改成了rs曲线），hybrid A*的启发函数有两个，通过切换更好的引导启发效果！（1）hybrid a*算法探索出来的是圆弧和直线连接的局部路径，后端经过轨迹优化后更加平滑了算法是在A。
图解移动机器人中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法
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FRIGIDWINTER的博客
02-01 3万+
运动规划是移动机器人的核心理论和工程技术之一，本文作为教程先导，解析了运动规划的两大组件——路径规划和轨迹规划。欢迎感兴趣的同学订阅专栏！
Hybrid A* 算法原理及实现步骤（C++)
zxy_ZXY123的博客
06-19 1995
本文主要讲解Hybrid A* 算法原理及实现步骤。
Hybrid A*——ROS实现带有车辆运动学约束的路径规划算法
studentu的博客
05-20 1302
本文旨在帮助读者将在2D栅格地图上完成RS-A*路径规划算法，便车辆导航。废话不多说，直接开始！
Hybrd A*(混合A*)算法
u010241908的博客
03-09 2万+
Hybrid A*算法是一种图搜索算法，改进于A*算法。与普通的A*算法区别在于，Hybrid A*规划的路径考虑了车辆的运动学约束，即满足了车辆的最大曲率约束。
路径规划的常用算法
人无远虑，必有近忧
05-08 9515
RRT（快速探索随机树），首先在环境中，我们有一个起始点，定义为Xinit，然后我们在环境中随机撒一个点，得到点x_rand，如果x_rand不在障碍物区域，则连接起x_init和x_rand，我们得到一条连线L，如果L整个不在障碍物里面，则沿着L，从x_init向x_rand的方向移动一定的距离，得到一个新的点，x_new，则x_init，x_new和他们之间的线段构成了一颗最简单的树。
详解混合A*算法Hybrid A*
zgw555555的专栏
05-26 2806
混合A算法（Hybrid A）是一种改进的路径规划算法，特别针对车辆动力学进行了优化。
Hybrid A*算法详解
weixin_61470881的博客
01-08 2657
算法的离散搜索特性和连续空间中的运动学约束。本文将从理论到实践，深入剖析Hybrid A*算法的工作原理和实现细节。算法的核心思想是将连续状态空间离散化，同时保持车辆运动学约束。算法是一种用于自动驾驶车辆路径规划的高效算法，它巧妙地结合了传统A。
hybrid-astar-planning：混合A *路径规划
02-15
混合A *路径规划 此项目是之后的一项连续工作。 感谢他的出色工作。 该项目为非完整车辆实现了Hybrid-A *路径规划算法。 它受此启发。 我的贡献如下 测试并更新代码，使其至少可以在Linux Ubuntu和Mac OS中运行。 使用面向对象编程来重构代码结构。 用A *搜索替换Dijkstra的2d搜索算法。 将启发式函数更新为max（非完整，无障碍，完整，无障碍）。 本文介绍了Hybrid-A *算法，即。 尽管该代码可以作为示例在此存储库中独立运行，但可以随时运行实际的自动驾驶汽车。 档案结构 . ├── CMakeLists.txt ├── README.md ├── data │   ├── map1.png │   ├── map2.png │   └── map3.png ├── include │   ├── algorithm.h │   ├── gu
算法学习——Hybrid A* 算法
小墨迹的博客
02-28 1144
Hybrid A* 算法通过结合 A* 的高效搜索能力和车辆运动学约束，适用于具有运动学约束的路径规划问题。通过合理设置分辨率参数、启发式函数权重和运动学参数，可以优化路径规划的效率和精度。
Hybrid A* （混合A*）路径规划算法
qq_29320587的博客
06-21 4423
HybridAStar算法主要是在A* 基础上考虑车辆动力学相关的搜索算法，其放弃了A* 中对搜索空间离散化，利用Dubins或者Reeps-Shepp来考虑自车能够前进的位置，使得规划的轨迹满足车辆的非完整性约束，但是该Hybrid A* 牺牲了算法的完备性和最优性。1.在连续空间上扩张节点搜索最短路径2.路径平滑Hybrid A* 算法与A* 算法的差异对比如下表所示如下图所示，最左侧图是A算法的结果，最右侧是Hybrid A算法。（中间为A* 算法变种）
基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划
03-21
基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划，如果下载后有问题请及时与我私信或者留言。
【动手学运动规划】 4.6 Hybrid A*算法
自动驾驶小白说
12-11 1888
Hybrid A* 是 2004 年 DARPA 城市挑战中的冠军车队使用的全局导航算法。相比与传统的 A* 算法，Hybrid A* 将由基于栅格地图的四邻域、八邻域的节点拓展方式，更换为符合车辆动力学（Kinodynamic） 的运动轨迹，见下图：由于车辆运动学模型的限制，车辆无法安全按照A所生成的路径行走，而Hybrid A。
深度科普：机器人都在用的Hybrid A*算法，你知道多少？
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路径规划 | 图解动态A*(D*)算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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D*算法是一种增量式路径规划算法，可以同时兼容静态环境和存在未知动态变化的场景。本文图解D*算法原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种仿真环境的实验代码
路径搜索算法——Hybrid A*算法
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swaggytiger的博客
07-09 1695
Hybrid A算法是一种专为自动驾驶车辆设计的路径规划方法，它结合了离散A搜索和连续运动学模型。算法分为两个阶段：改进的A搜索在3D状态空间(x,y,θ)中生成初始路径，考虑车辆转向约束；随后通过数值优化平滑路径。算法采用Reeds-Shepp曲线作为启发式，支持前进/后退运动，能生成满足最小转弯半径的可行路径。与传统A相比，Hybrid A*扩展节点时模拟连续轨迹而非离散跳跃，牺牲最优性保障但获得更平滑的路径。该算法在DARPA挑战赛中成功应用，重规划时间50-300毫秒，适用于复杂场景如停车场导航和U
混合A*算法(Hybrid A*)
qq_31815513的博客
06-21 3万+
1、混合A*算法(Hybrid A*)简介 本课题为了完成在已知环境下的侧方位停车和倒车入库的任务规划，采用斯坦福大学所提出来的Hybrid A*算法，并基于开源机器人操作系统其进行实现。其中，在2010年斯坦福的Dmitri Dolgov, Sebastian Thrun, Michael Montemerlo等人在国际顶级期刊International Journal of Robotics Reaserch上首次提出混合A*算法(Hybrid A*算法)用于解决在侧方位停车和倒车入库过程中的路径规划
mingw 编译OpenCV4.7
08-10
要在MinGW上编译OpenCV 4.7，您可以按照以下步骤操作： 1. 首先，确保您已经安装了MinGW和CMake。确保它们都已正确配置并在系统路径中。 2. 下载OpenCV 4.7的源代码。您可以从OpenCV的官方网站或GitHub页面上获取源代码。 3. 解压源代码，并进入解压后的目录。 4. 创建一个名为`build`的目录，并进入该目录。 5. 打开命令提示符，并导航到`build`目录。 6. 运行以下命令来生成Makefile： ``` cmake -G "MinGW Makefiles" .. ``` 这将使用MinGW生成适用于您的系统的Makefile。 7. 运行以下命令来编译OpenCV： ``` mingw32-make ``` 这将使用MinGW编译OpenCV。这可能需要一些时间，具体取决于您的系统配置和处理器性能。 8. 完成编译后，您可以在`build/bin`目录下找到编译好的OpenCV库文件和可执行文件。 请注意，这只是一个大致的指南，具体步骤可能因您的系统配置而有所不同。如果在编译过程中遇到任何错误，请参考OpenCV官方文档或相关论坛以获取更多帮助。
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