zynq 7000 sdk下裸机can（ps/pl）调试

木泽八

已于 2022-04-24 14:50:37 修改

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分类专栏：笔记文章标签： can测试 zynq 7000 can

于 2022-04-24 14:12:05 首次发布

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该博客主要介绍了如何在Zynq-7000 SDK环境下配置和调试两个CAN接口，分别位于PS和PL端。首先，通过SDK导入示例代码并计算PS端CAN的波特率为100k，接着详细展示了初始化CAN设备、设置波特率和进入配置模式的过程。然后，使用宇泰8251 USB CAN设备设置相同波特率进行通信测试。PL端的调试步骤与PS类似，需要注意CAN时钟频率来计算波特率。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. SDK下打开system.mss文件，如下图所示，import examples导入polled相关例程。

因为我们的设备上有两个can，一个ps端一个pl端的,原理图在can收发器侧一样。

2. ps 端参调试

确定逻辑对ps can的clock配置值，为100M，参考《ug585-Zynq-7000-TRM.pdf》手册，计算can波特率。

波特率=100M/ ((49 +1)*(3 +15 +2)) = 100k

int CanPsPolledExample(u16 DeviceId)
{
	int Status;
	XCanPs *CanInstPtr = &Can;
	XCanPs_Config *ConfigPtr;

	/*
	 * Initialize the Can device.
	 */
	ConfigPtr = XCanPs_LookupConfig(DeviceId);
	if (CanInstPtr == NULL) {
		return XST_FAILURE;
	}
	Status = XCanPs_CfgInitialize(CanInstPtr,
					ConfigPtr,
					ConfigPtr->BaseAddr);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return XST_FAILURE;
	}

	/*
	 * Run self-test on the device, which verifies basic sanity of the
	 * device and the driver.
	 */
	Status = XCanPs_SelfTest(CanInstPtr);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return XST_FAILURE;
	}
	xil_printf("SelfTest successfuly \r\n\r\n");

	/*
	 * Enter Configuration Mode so we can setup Baud Rate Prescaler
	 * Register (BRPR) and Bit Timing Register (BTR).
	 */
	XCanPs_EnterMode(CanInstPtr, XCANPS_MODE_CONFIG);
	while(XCanPs_GetMode(CanInstPtr) != XCANPS_MODE_CONFIG);

	/*
	 * Setup Baud Rate Prescaler Register (BRPR) and
	 * Bit Timing Register (BTR). ps_can_clock = 100M .
	 */
	XCanPs_SetBaudRatePrescaler(CanInstPtr, /*TEST_BRPR_BAUD_PRESCALAR*/ 49);
	XCanPs_SetBitTiming(CanInstPtr, TEST_BTR_SYNCJUMPWIDTH,
				TEST_BTR_SECOND_TIMESEGMENT,

				TEST_BTR_FIRST_TIMESEGMENT);

	/*
	 * Enter Loop Back Mode.
	 */
#define ps_can_clock 100000000  //100M

	XCanPs_EnterMode(CanInstPtr, XCANPS_MODE_SLEEP);
	while(XCanPs_GetMode(CanInstPtr) != XCANPS_MODE_SLEEP);

	xil_printf("ps can bitRate: %lu bps\r\n", ps_can_clock/((49+1)* (3+15+2)));

	/*
	 * Send a frame, receive the frame via the loop back and verify its
	 * contents.
	 */
	Status = SendFrame(CanInstPtr);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return Status;
	}

	xil_printf("recving ....... \r\n");
	while(1){
	Status = RecvFrame(CanInstPtr);
	}

	return Status;
}

can消息格式：有效负载为DWR, DW2R