walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界

创客智造

于 2022-07-25 08:55:03 发布

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分类专栏： ROS2与walking机器人仿真教程文章标签：算法 ROS2 walking

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本教程详细介绍了如何在ROS2环境下进行步行机器人的仿真操作，包括启动仿真环境、激光建图与导航、行为树控制等。教程涵盖多种场景如医院、草坪、仓库等，并提供了相应的gazebo世界启动方法和效果图，适用于不同测试需求。内容涉及slam_toolbox、gmapping、cartographer等算法，以及行为树航点导航、目标识别、障碍检测等功能的实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系列文章目录

说明：

　- 介绍如何启动整理的gazebo世界
　- 这些针对不同场景的gazebo世界适合不同的测试需要

相关设备：

walking机器人套件：采购地址

步骤：

运行前加载

. /usr/share/gazebo/setup.bash

医院场景

ros2 launch walking_application hospital_world_v1.launch.py

效果图:

草坪场景

ros2 launch walking_application lawn_world_straightline.launch.py

效果图:

仓库场景

ros2 launch walking_application warehouse_world_preferred_lanes.launch.py

效果图:

房间场景

ros2 launch walking_application house_world_inspection.launch.py

效果图:

办公室场景

ros2 launch walking_application office_world_v1.launch.py

效果图:

咖啡店场景

ros2 launch walking_application cafe_world_turtlebot_waffle.launch.py

效果图:

小镇场景

ros2 launch walking_application car_world_v1.launch.py

效果图:

农田场景

ros2 launch walking_application farm_world_v2.launch.py

效果图:

工厂场景

ros2 launch walking_application factory_world_v1.launch.py

效果图:

仓库存货场景

ros2 launch walking_application  inventory_world_v1.launch.py

效果图:

小区场景

ros2 launch walking_application  neighborhood_world_v2.launch.py

效果图:

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