TurtleBot4快速入门教程-同步建图

已于 2022-10-17 15:02:31 修改
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分类专栏： TurtleBot4快速入门教程 文章标签： 机器人 ROS2 turtlebot4
于 2022-10-17 15:02:28 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/ncnynl/article/details/127303006
本文详细介绍如何使用TurtleBot4进行SLAM同步建图，包括硬件准备、远程PC上的软件配置、键盘与PS4手柄控制，以及地图生成与查看过程。适合想要掌握高级导航技术的读者。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 系列文章目录：

说明：

  • 本教程介绍如何使用TB4进行slam_toolbox的同步建图
  • 同步建图需要计算机具有较高的处理能力，故适合于在远程PC使用

相关设备

操作步骤

  • [Remote PC] 启动同步建图
$ ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py
  • [Remote PC] 启动可视化界面
$ ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

  • [Remote PC] 保存地图，这将生成map_name.yaml 和 map_name.pgm文件
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map
  • [Remote PC] 查看生成的地图
$ eog ~/map_name.pgm

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