图像透视变换
透视变换(Perspective Transformation)是指利用透视中心、像点、目标点三点共线的条件,按透视旋转定律使承影面(透视面)绕迹线(透视轴)旋转某一角度,破坏原有的投影光线束,仍能保持承影面上投影几何图形不变的变换。透视变换是按照物体成像投影规律进行变换,即将物体重新投影到新的成像平面。透视变换常用于机器人视觉导航研究中,由于相机视场与地面存在倾斜角使得物体成像产生畸变,通常通过透视变换实现对物体图像的校正。
原理




透视变换的方程组有8个未知数,所以要求解就需要找到4组映射点,四个点就刚好确定了一个三维空间。