ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（5）_...20948 wake on motion-CSDN博客

接前一篇文章：ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（4）

探索工作

初步探索

上一回讲到，笔者认为ICM-20948的功能应该是在基础功能的基础上加入Wake on Motion的相关功能就可以了。为此，笔者搜索了手册中与“wake”相关的地方，一共找到12处。经过上一回的分析，最终确定3处与Wake on Motion功能的寄存器和代码密切相关。

再来回顾一下都是哪些寄存器。

可以看到，分别是INT_ENABLE、INT_STATUS、ACCEL_WOM_THR寄存器。

笔者尝试在之前基础功能代码之后，加入INT_ENABLE和ACCEL_WOM_THR寄存器的配置（INT_STATUS寄存器是只读寄存器，用于读取状态的，无需配置）。

代码分别如下：

INT_ENABLE寄存器配置代码

    ret = icm20948_set_motion_int(icm20948, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_motion_int failed");
        return ret;
    }

static esp_err_t icm20948_set_motion_int(icm20948_handle_t sensor, bool enable)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t tmp;

    ret = icm20948_set_bank(sensor, 0);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_bank failed");
        return ret;
    }

    ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_INT_ENABLE, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_read failed");
        return ret;
    }

    //bit3 (WOM_INT_EN): 1 - Enable interrupt for wake on motion to propagate to interrupt pin 1
    if (enable)
        tmp |= 0x08;
    else
        tmp &= 0xF7;

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_INT_ENABLE, &tmp, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    return ESP_OK;
}

代码的功能是置位INT_ENABLE寄存器中的WOM_INT_EN位，即使能Wake on Motion中断。

ACCEL_WOM_THR寄存器配置代码

    ret = icm20948_set_motion_threshold(icm20948, 100);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_motion_threshold failed");
        return ret;
    }

static esp_err_t icm20948_set_motion_threshold(icm20948_handle_t sensor, uint8_t threshold)
{
    esp_err_t ret;

    ret = icm20948_set_bank(sensor, 2);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_set_bank failed");
        return ret;
    }

    ret = icm20948_write(sensor, ICM20948_WOM_THR, &threshold, 1);
    if (ret != ESP_OK)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "icm20948_write failed");
        return ret;
    }

    ESP_LOGI(TAG, "ICM-20948 WOM_THRESHOLD = %d", threshold);

    return ESP_OK;
}

代码的功能是设置ACCEL_WOM_THR寄存器中的门限值。