Manual do usurio

Configurao e partida de movimento integrado na rede

Ethernet/IP
Cdigos de catlogo ControlLogix, CompactLogix, Kinetix 350, Kinetix 5500, Kinetix 6500, PowerFlex 755

Informaes importantes ao usurio

O equipamento de estado slido tem caractersticas operacionais diferentes daquelas do equipamento eletromecnico.
A Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicao SGI-1.1
disponvel no escritrio de vendas local Rockwell Automation ou on-line em http://www.rockwellautomation.com/
literature/) descreve algumas diferenas importantes entre equipamentos de estado slido e dispositivos eletromecnicos
interligados com fios. Por causa dessa diferena, e tambm por causa da grande variedade de usos para equipamentos de
estado slido, todas as pessoas responsveis pela utilizao deste equipamento devem estar certas de que todas as aplicaes
pretendidas com os equipamentos so aceitveis.
Em nenhuma hiptese, a Rockwell Automation, Inc. ser responsvel por danos indiretos ou consequentes resultantes do
uso ou aplicao destes equipamentos.
Os exemplos e diagramas neste manual so includos somente para propsitos ilustrativos. Por causa das muitas variveis e
especificaes associadas a qualquer instalao em particular, a Rockwell Automation, Inc. no pode assumir a
responsabilidade pelo uso real com base nos exemplos e diagramas.
A Rockwell Automation, Inc. no assume nenhuma responsabilidade explcita com respeito ao uso de informaes,
circuitos, equipamentos ou software descritos neste manual.
proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em parte, sem a permisso por escrito da Rockwell
Automation, Inc.
Ao longo deste manual, quando necessrio, so utilizadas observaes para chamar sua ateno para consideraes de
segurana.
ADVERTNCIA: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem causar uma exploso em um ambiente classificado, que
pode levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a propriedades e perdas econmicas.
ATENO: Identifica informaes sobre prticas ou circunstncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuzos a
propriedades ou perda econmica. As atenes ajudam a identificar um risco, evitar um risco e reconhecer as consequncias
PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas dentro do equipamento (por exemplo, inversor ou motor) para alertar as pessoas de que
tenses perigosas podem estar presentes.
PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas dentro ou sobre o equipamento para alertar as pessoas de que as superfcies podem
alcanar temperaturas perigosas.
IMPORTANTE

Identifica informaes que so crticas para a aplicao bem-sucedida e o entendimento do produto.

Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSLogix, Rockwell Software, Kinetix, PowerFlex, Logix5000, Arquitetura Integrada, PhaseManager, DriveExecutive, ControlFLASH, Stratix 8000,
POINT I/O, CompactLogix, GuardLogix, Studio 5000 e TechConnect so marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc.
As marcas comerciais que no pertencem Rockwell Automation so propriedades de suas respectivas empresas.

Sumrio
Prefcio

Studio 5000 Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

O que voc precisa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Inversores de movimento integrado na EtherNet/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Situaes de configurao e partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Ajuda para seleo dos inversores e motores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Onde encontrar amostra de projetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Captulo 1
Configurao de um projeto para o
movimento integrado na rede
Ethernet/IP

Criao de um projeto do controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Ajuste da sincronia do tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Adio de um mdulo de comunicao 1756-ENxTx. . . . . . . . . . . . . . . . 20

Captulo 2
Configurao do controle de
movimento integrado usando os
inversores Kinetix

Configurao de um inversor Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adicione um inversor Kinetix EtherNet/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crie um eixo associado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Criao de um eixo para um inversor Kinetix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao dos parmetros gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Associao dos inversores e eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao do eixo associado e do modo de controle. . . . . . . . . . .
Criao de um grupo de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Associao do eixo ao grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste do perodo de atualizao bruta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificao da fonte de dados do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escolha o cdigo de catlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escolha a placa de identificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Escolha o motor NV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exibio das informaes do modelo do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atribuio do motor de realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao da realimentao de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao da realimentao mestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Criao de relatrios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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26
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50
50

Captulo 3
Exemplos de configurao para um
inversor Kinetix

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao

do motor somente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 3: Realimentao somente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 4: Inversores Kinetix 5500, malha de velocidade com
realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 5: Inversores Kinetix 350, malha de velocidade com
realimentao do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Sumrio

Captulo 4
Configure o movimento integrado
usando um inversor PowerFlex 755

Sobre os inversores PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Adio de um inversor PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Seleo de um dispositivo de realimentao perifrico
e atribuio do slot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Atribuio de uma estrutura da alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Estabelecer atribuies da porta de realimentao
para o inversor PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Configurao do eixo associado e do modo de controle. . . . . . . . . . . 88
Criao de um grupo de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Associao do eixo ao grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Ajuste do perodo de atualizao bruta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Seleo de cdigo de catlogo como fonte de dados do motor . . . . . 96
Caixa de dilogo Motor Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Caixa de dilogo Motor Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Selecione a placa de identificao como a fonte de dados
do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Seleo de Drive NV como fonte de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Caixa de dilogo Motor Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Caixa de dilogo Motor Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Opes de configurao de realimentao para o inversor
PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Captulo 5
Exemplos de configurao do eixo
para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor

usando um dispositivo de realimentao UFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao do motor
dupla via um dispositivo de realimentao UFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor
atravs de um dispositivo de realimentao UFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao. . . . . . . . . . . . . .
Exemplo 6: Malha de torque com realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 6
Comissionamento

Caixa de dilogo Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Direct Coupled Rotary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direct Coupled Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotary Transmission. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linear Actuator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caixa de dilogo Hookup Tests. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teste das conexes do cabo, fiao e polaridade de movimento. . .
Execuo de um teste de motor e de realimentao. . . . . . . . . . . . . .
Execuo de um teste de realimentao do motor . . . . . . . . . . . . . . .
Execuo de um teste do marcador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teste de comutao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicao do teste de interligao de comutao . . . . . . . . . . . . . . . .
Execuo de um teste de comutao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Sumrio

Caixa de dilogo Polarity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caixa de dilogo Autotune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caixa de dilogo Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Load Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software Motion Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teste de um eixo com comandos diretos de movimento. . . . . . . . . . . . .
Acesso aos comandos diretos de movimento para um
eixo ou grupo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo 7
Posio inicial de um eixo

Orientaes para retorno posio inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Retorno posio inicial ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Retorno posio inicial passivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Retorno posio inicial ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Retorno posio inicial passivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recuperao da posio absoluta (APR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Terminologia APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes suportados pela APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionalidade da recuperao da posio absoluta. . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositivo de realimentao absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SERCOS versus CIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Falhas de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condies de falha de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gerao de falha da APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Situaes de recuperao da posio absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Converso de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Converso de escala on-line. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remoo de uma falha de APR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perda de posio absoluta sem falhar de APR. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento de uma APR para encoders incrementais . . . . . .
Salvar um arquivo ACD versus carregar um projeto. . . . . . . . . . . . .

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Captulo 8
Ajuste manual

Ajuste manual de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipos de configurao do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao do ajuste atual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respostas da malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Generator e comandos diretos de movimento . . . . . . . . . .
Ajuste adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste adicional para o mdulo Kinetix 6500 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste adicional para o mdulo PowerFlex 755 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick Watch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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180
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185
185
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190
191

Captulo 9
Programao

Programao de um perfil de velocidade e taxa de jerk . . . . . . . . . . . . . . 195

Definio de jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Seleo de um perfil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
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Sumrio

Use % de tempo para facilitar a programao de jerk . . . . . . . . . . . .

Efeitos do perfil de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clculo da taxa de jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operando do perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insero da lgica bsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo de programa de controle de movimento. . . . . . . . . . . . . . .
Download de um projeto e execuo do Logix . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleo de uma instruo de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Localizao de falhas de movimento do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por que meu eixo acelera quando eu paro? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por que meu eixo dispara at sua velocidade alvo?. . . . . . . . . . . . . . .
Por que h um atraso quando eu paro e reinicio um jog?. . . . . . . . .
Por que meu eixo inverte a direo quando paro ou inicio? . . . . . .
Programao com a funo MDSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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198
198
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207
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208
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211
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215
217
219

Captulo 10
Falhas e alarmes

Tela Quick View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Data Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de status do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Localizao de falhas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gerenciamento de falhas de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao das aes de exceo para AXIS_CIP_DRIVE . . . . . . . .
Inibio de um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo: Inibio de um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplo: Desinibio de um eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

225
225
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226
227
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231
232
233

Apndice A
Propriedades do mdulo
de inversor CIP

Module Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Time Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Module Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Internet Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Network. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Associated Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Digital Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Motion Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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244
248
251
254
257
258

Apndice B
Caixas de dilogo Parameter Group
Glossrio
ndice

Listas de caixas de dilogo Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

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Prefcio
Use esse manual para configurar uma aplicao de movimento integrado na rede
Ethernet/IP e para iniciar sua soluo de movimento usando os sistemas
ControlLogix and CompactLogix.
Tpico

Pgina

O que voc precisa

Inversores de movimento integrado na EtherNet/IP

Situaes de configurao e partida

10

Ajuda para seleo dos inversores e motores

12

Onde encontrar amostra de projetos

13

Este manual foi escrito para fornecer a voc uma abordagem rpida e fcil sobre
uma solues de controle de movimento integrado. Se voc tiver algum
comentrio ou sugesto, consulte Feedback sobre a documentao na contracapa
deste manual.

Studio 5000 Environment

O Studio 5000 Engineering and Design Environment combina engenharia e

elementos de design em um ambiente comum. O primeiro elemento do
Studio 5000 environment a aplicao Logix Designer. A aplicao Logix
Designer o novo nome do softwareRSLogix 5000 e continuar a ser o produto
que programa os controladores Logix5000 para solues discretas e com base em
inversores para processos, bateladas, movimento e segurana.

O Studio 5000 environment a baseado futuro dos recursos e ferramentes de

projeto de engenharia da Rockwell Automation. o nico lugar para
engenheiros de projeto desenvolverem todos elementos de seus sistemas de
controle.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Prefcio

O que voc precisa

Voc precisar de uma combinao dos seguintes hardware e software para

configurar uma soluo de movimento integrado:
Controladores ControlLogix (so compatveis com at 100 inversores
configurados de malha de posio) que so compatveis com o controle de
movimento integrado.:
1756-L7x
1756-L7xS
DICA

Os controladores 1756-L6x e L6xS no so compatveis com aplicao

Logix Designer, verso 21.00.00 ou verses mais recentes.

A famlia de controladores CompactLogix 5370 L1, L2, e L3 tem a rede

EtherNet/IP embutida que compatvel com o controle de movimento
integrado

Estes so os controladores CompactLogix que so compatveis com o eixo

tipo AXIS_CIP_DRIVE
1769-L18ERM, at 8 inversores e 2 malhas de posio
1769-L27ERM, 4 malhas de posio
1769-L30ERM, at 16 inversores e 4 malhas de posio
1769-L33ERM, at 32 inversores e 8 malhas de posio
1769-L36ERM, at 48 inversores e 16 malhas de posio
Mdulos de comunicao Ethernet, com firmware atualizado para
reviso 3.3 ou superior:
1756-EN2T
1756-EN2TR
1756-EN3TR
1756-EN2F
Adaptadores, inversores e mdulos de controle de movimento integrado na
Ethernet/IP:
O inversor Kinetix 350 Ethernet, o servo-drive de eixo simples com o
software de programao RSLogix 5000, verso 20.00.00, ou a
aplicao Logix Designer, verso 21.00.00 ou mais recente
Servo-drive Kinetix 5500 Ethernet de mdio porte, com a aplicao
Logix Designer, verso 21.00.00 ou mais recente
Mdulo de controle Kinetix 6500, servo-drive de mltiplos eixos com
software de programao RSLogix 5000, verso 18.00.00 ou mais
recente, ou aplicao Logix Designer, verso 21.00.00 ou mais recente
ou mais recente
O inversor PowerFlex 755 com EtherNet/IP embutido e com software
de programao RSLogix 5000, verso 19.00.00 ou 20.00.00 ou mais
recente, ou a aplicao Logix Designer, verso 21.00.00 ou mais recente
Aplicao Logix Designer, verso 21.00.00 ou mais recente
Software RSLinx Classic, verso 3.51.00 ou mais recente

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Prefcio

Inversores de movimento
integrado na EtherNet/IP

As listas em tabela dos inversores com EtherNet/IP disponveis para movimento

integrado.

Tabela 1 Inversores de movimento integrado na EtherNet/IP

Inversor

Descrio

Kinetix 350

Tipos de eixos
compatveis(1)

Faixa de tenso

Recursos

O inversor Kinetix 350 um servo- Posio

drive de eixo nico com EtherNet/ Velocidade
IP com funo Safe torque-off que Torque
compatvel com o movimento
integrado na rede EtherNet/IP.

Potncia de entrada
120/240 V ou 480 Vca

Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP

Servo Drives User Manual,
publicao 2097-UM002

Kinetix 5500

Os servo-drives de eixo nico

Kinetix 5500 compatveis com o
movimento integrado na rede
EtherNet/IP. Configuraes de
compartilhamento de barramento
hbrido CA, CC, CA/CC e CA/CC
tambm so possveis.

Controle de frequncia
Realimentao somente
Posio
Velocidade
Torque

Faixa de tenso
Potncia de sada Kinetix 5500 Servo Drives User
195 a 264 V de corrente eficaz monofsica
0,2 a 1,0 Manual, publicao 2198-UM001
195 a 264 V de corrente eficaz trifsica
0,3 a 7,2
324 a 528 V de corrente eficaz trifsica
0,6 a 14,9

Kinetix 6500

O Kinetix 6500 um servo-drive

modular de malha fechada. Ele
consiste em um mdulo de
potncia do eixo integrado (IAM) e
at mdulos de potncia de sete
eixos (AM) cada um acoplado com
um mdulo de controle
Kinetix 6500.
Os mdulos de potncia IAM e AM
fornecem a alimentao para at
oito servomotores ou atuadores.

Realimentao somente Faixa de tenso

Posio
324 a 528 V de corrente eficaz trifsica
Velocidade
Potncia de sada contnua
Torque
6,0 a 45 kW

Kinetix 6500 Modular Servo Drive

User Manual, publicao 2094-UM002

PowerFlex 755

O mdulo adaptador embutido ao

inversor PowerFlex 755 EtherNet/
IP um inversor de malha
fechada. Ele consiste em um
mdulo de potncia de eixo
integrado e cinco configuraes de
slots opcionais para controle,
comunicao, E/S, realimentao,
segurana e alimentao de
controle auxiliar.

Controle de frequncia
Posio
Velocidade
Torque

PowerFlex 755 Drive Embedded

EtherNet/IP Adapter Installation
Instructions, publicao 750-IN001
PowerFlex 750-Series AC Drives
Programming Manual,
publicao 750-PM001

Potncia de sada
0,4 a 3,0 kW (2 a 12 A de corrente eficaz)

Potncia de entrada: 380 a 480 Vca

Potncia de sada: 0,75 a 1400 kW / 1 a 2000 Hp / 2,1 a
2330 A
Potncia de entrada: 600 Vca
Potncia de sada: 0,5 a 1500 Hp / 1,7 a 1530 A
Potncia de entrada: 690 Vca
Potncia de sada: 5,5 a 1500 kW / 12 a 1485 A

(1) Para informaes adicionais sobre os tipos de configurao, consulte Configurao do eixo associado e do modo de controle na pgina 36 e Integrated Motion on the Ethernet I/P Network reference
manual, publicao MOTION-RM003.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Prefcio

Situaes de configurao e
partida

Os dois modos de obter a execuo e solues para o movimento integrado na

rede EtherNet/IP so: conectar o hardware primeiro ou configurar o software.

Primeira conexo do hardware

1 Conexo
Instale os mdulos e inversores.
Verifique o software e o firmware para as ltimas revises.

2 Configurao dos controles e mdulos de comunicao.

Abra a aplicao Logix Designer.
Verifique o software e o firmware para as ltimas revises e atualizaes, se necessrio.
Voc deve configurar os controladores e os mdulos de comunicao para sincronia de tempo
e movimento.
Para configurar um projeto e habilitar a sincronia de tempo, siga as etapas no Captulo 1,
Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP na pgina 15.

3 Configurao do mdulo de inversor e configurao de um eixo.

Verifique o firmware do inversor para as ltimas revises e atualizaes, se necessrio.
Para inversores Kinetix, siga as etapas no Captulo 2, Configurao do controle de movimento
integrado usando os inversores Kinetix na pgina 25.
Para um inversor PowerFlex 755, siga as etapas no Captulo 4, Configure o movimento integrado
usando um inversor PowerFlex 755 na pgina 75.
Se voc estiver usando um inversor PowerFlex 755 e no estiver familiarizado com os atributos
e a interface de movimento no software RSLogix ou superior, consulte o apndice Integrated
Motion on EtherNet/IP no PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual,
publicao 750-PM001.
Para exemplos de situaes de configurao, consulte estes captulos:
Para inversores Kinetix, Captulo 3, Exemplos de configurao para um inversor Kinetix na
pgina 53.
Para inversores PowerFlex, Captulo 5, Exemplos de configurao do eixo para o inversor
PowerFlex 755 na pgina 107.

4 Comissionamento
Descarregue o projeto.
Siga as etapas no Captulo 6, Comissionamento na pgina 131.

5 Programao
Siga as etapas no Captulo 9, Programao na pgina 195.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Prefcio

Primeira configurao do software

1 Configurao dos controles e mdulos de comunicao.
Abra a aplicao Logix Designer.
Verifique o software e o firmware para as ltimas revises e atualizaes, se necessrio.
Voc deve configurar os controladores e os mdulos de comunicao para sincronia de tempo e
movimento.
Para configurar um projeto e habilitar a sincronizao de tempo, siga as etapas no Captulo 1,
Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP na pgina 15.

2 Configurao do mdulo de inversor e configurao de um eixo.

Verifique o firmware do inversor para as ltimas revises e atualizaes, se necessrio.
Para inversores Kinetix, siga as etapas no Captulo 2, Configurao do controle de movimento
integrado usando os inversores Kinetix na pgina 25.
Para um inversor PowerFlex 755, siga as etapas no Captulo 4, Configure o movimento integrado
usando um inversor PowerFlex 755 na pgina 75.
Se voc estiver usando um inversor PowerFlex 755 e no estiver familiarizado com os atributos e a
interface de movimento no software RSLogix ou superior, consulte o apndice Integrated Motion on
EtherNet/IP no PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicao 750-PM001.
Para exemplos de situaes de configurao, consulte estes captulos:
Para inversores Kinetix, Captulo 3, Exemplos de configurao para um inversor Kinetix na
pgina 53.
Para inversores PowerFlex Captulo 5, Exemplos de configurao do eixo para o inversor
PowerFlex 755 na pgina 107.

3 Programao
Siga as etapas no Captulo 9, Programao na pgina 195.

4 Conexo
Instale os mdulos e inversores.
Verifique o software e o firmware para as ltimas revises.

5 Comissionamento
Faa o download do projeto.
Siga as etapas no Captulo 6, Comissionamento na pgina 131.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

11

Prefcio

Ajuda para seleo dos

inversores e motores

O software Motion Analyzer ajuda voc a selecionar os inversores e motores

corretos da Allen-Bradley com base nas caractersticas de sua carga e dos ciclos
tpicos da aplicao de movimento. O software orienta voc atravs de telas de
assistentes para coletar as informaes especficas sua aplicao.
Aps inserir as informaes para sua aplicao, como inrcia da carga, taxa da
caixa de engrenagens, dispositivo de realimentao e especificaes de frenagem, o
software gera uma lista de fcil leitura com os motores e inversores recomendados,
bem como outros equipamentos compatveis.
Voc pode fazer download do software Motion Analyzer em
http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html.

Onde encontrar amostra de

projetos

H trs modos de encontrar os projetos de amostra:

Caixa de dilogo principal do Studio 5000 Main Dialog Box

Pgina inicial do Logix Designer (ALT+F9)

H um PDF chamado Vendor

Sample Projects na pgina inicial
que explica como trabalhar com as
amostras de projeto.

Menu de ajuda Logix Designer

A localizao padro da amostra do projeto da Rockwell Automation :

C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\V21\Rockwell
Automation
H um PDF chamado Vendor Sample Projects na pgina inicial que explica como
trabalhar com as amostras de projeto.
A amostra de cdigo est disponvel em:
http://samplecode.rockwellautomation.com/.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Prefcio

Estes documentos contm informaes adicionais sobre os produtos relacionados

da Rockwell Automation.

Recursos adicionais
Recurso

Descrio

Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual,

publicao MOTION-RM002

Fornece ao programador os detalhes sobre as instrues de movimento para um

controlador baseado em Logix.

Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual,

publicao MOTION-RM003

Fornece ao programador os detalhes sobre movimento integrado nos modos de controle

da mtodos de controle e atributos AXIS_CIP_DRIVE na rede Ethernet/IP.

Logix5000 Controllers Quick Start, publicao 1756-QS001

Descreve como iniciar a programao e fazer a manuteno dos controladores Logix5000.

Logix5000 Controllers Common Procedures, publicao 1756-PM001

Fornece informaes detalhadas e abrangentes sobre como programar um controlador

Logix5000.

Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual, publicao 1756-RM003

Fornece ao programador os detalhes sobre as instrues gerais para um controlador

baseado em Logix.

Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual,

publicao 1756-RM006

Fornece ao programador os detalhes sobre as instrues de processo e inversores para um

controlador baseado em Logix.

The Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique,

publicao IA-AT003

Fornece informaes detalhadas sobre a configurao da tecnologia CIP Sync e a sincronia

de tempo.

PhaseManager User Manual, publicao LOGIX-UM001

Descreve como configurar e programar um controlador Logix5000 para usar as fases do

equipamento.

EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual,

publicao ENET-UM001

Descreve as consideraes sobre a rede Ethernet, redes e configurao de endereos IP.

ControlLogix Controller User Manual, publicao 1756-UM001

Descreve as tarefas necessrias para instalar, configurar, programar e operar um sistema

ControlLogix.

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual,
publicao 2094-UM002

Fornece informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e

aplicaes para os sistemas de servo-drives Kinetix 6200 e Kinetix 6500.

Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publicao 2097-UM002

Fornece informaes detalhadas sobre a fiao, aplicao de potncia, localizao de

falhas e integrao com plataformas do controlador ControlLogix ou CompactLogix.

Kinetix 5500 Drives Installation Instructions, publicao 2198-IN001

Fornece instrues de instalao para os componentes do mdulo de eixo integrado e do

mdulo de eixo Kinetix 5500.

Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publicao 2198-UM001

Fornece informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e

aplicaes para os sistemas de servo-drives Kinetix 5500.

PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicao 750-RM002

Fornece informaes detalhadas sobre inversores incluindo operao, descrio de

parmetro e programao do inversor CA.

PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual, publicao 750-PM001

Fornece informaes necessrias para instalar, dar a partida e localizar falhas nos
inversores de frequncia ajustvel PowerFlex da srie 750.

PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual,

publicao 750COM-UM001

Fornece informaes sobre a instalao, configurao, partida, localizao de falhas e

aplicaes para o mdulo adaptador EtherNet/IP incorporado do inversor PowerFlex 755.

GuardLogix Controllers User Manual, publicao 1756-UM020

Fornece informaes sobre a configurao e programao do controlador 1756

GuardLogix.

GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual, publicao 1756-RM093

Contm especificaes detalhadas para alcanar e manter SIL 3 com o sistema de

controladores GuardLogix.

Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publicao 1770-4.1

Fornece orientaes gerais para instalar um sistema industrial Rockwell Automation.

Website de certificaes dos produtos, http://www.ab.com

Fornece declaraes de conformidade, certificados e outros detalhes de certificao.

Detalhes de especificao da rede, http://www.odva.org

ODVA, a organizao que apoia as tecnologias das redes construdas com base do
Common Industrial Protocol (CIP) DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet e ControlNet.

Voc pode visualizar ou baixar as publicaes em

http://www.rockwellautomation.com/literature/. Para pedir cpias impressas da
documentao tcnica, entre em contato com seus distribuidor Allen-Bradley ou
representante de vendas Rockwell Automation local.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

13

Prefcio

Observaes:

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Captulo

Configurao de um projeto para o movimento

integrado na rede Ethernet/IP

Este captulo descreve como configurar um projeto de movimento integrado na

aplicao Logix Designer.
Tpico

Pgina

Criao de um projeto do controlador

15

Ajuste da sincronia do tempo

18

Adio de um mdulo de comunicao 1756-ENxTx

20

IMPORTANTE

Criao de um projeto do
controlador

Quando voc realiza a importao/exportao em um projeto no software

RSLogix 5000, verso 19 ou anterior, a posio absoluta do eixo no ser
recuperada ao descarregar para o controlador.
Consulte Falhas de APR na pgina 168 para mais informaes.

Siga estas instrues para criar um projeto.

1. Na caixa de dilogo Studio 5000, escolha Create New Project.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

15

Captulo 1

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

2. Escolha um controlador, digite um nome e clique em Next.

3. Insira um nome para o controlador.

4. Atribua uma localizao (opcional).
5. Clique em Next.
Aparece a caixa de dilogo Project Configuration.

6. Selecione o tipo de rack.

7. Atribua a localizao do slot do controlador.
8. Atribua a autoridade de segurana.

16

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Captulo 1

9. Digite uma descrio (opcional).

10. Clique em Finish.
A aplicao Logix Designer abre com um novo projeto.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

17

Captulo 1

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Esta tecnologia suporta aplicaes altamente distribudas que requerem registro

de data e hora, registro de sequncia de eventos, controle de movimento
distribudo e maior coordenao de controle. Todos os controladores e os
mdulos de comunicao tem que estar com a sincronizao ativada para
aplicaes que usem o movimento integrado na rede EtherNet/IP.

Ajuste da sincronia do tempo

A sincronia de tempo no sistema Logix chamada de CIP Sync. CIP Sync fornece
um mecanismo para sincronizar os relgios dos controladores, E/S e outros
dispositivos conectados com as redes CIP e ControlLogix ou CompactLogix
backplane. O dispositivo com o melhor relgio torna-se a fonte de tempo
Grandmaster para fornecer a hora para seu sistema.
Figura 1 Topologia estrela com o controlador ControlLogix como o Grandmaster
Supervisory

Stratix 8000 TM

CIP Sync
CIP Sync
M

Logix5563

EtherNet/IP

SOE INTPUT

SOE INTPUT

SOE INTPUT

EtherNet/IP

SOE INTPUT

EtherNet/IP

L
7
X

E
N
2
T

GM

P2=1

S
O
E

S
O
E

S
O
E

S
O
E

E
N
2
T

E
N
2
T

SOE INTPUT

SOE INTPUT

S
O
E

S
O
E

SOE INTPUT

S
O
E

SOE INTPUT

S
O
E

SOE INTPUT

S
O
E

SOE INTPUT

S
O
E

S
PowerFlex 755

S
EtherNet/IP
CIP Sync

CIP Sync

CIP Sync
C
A
B

D
E

MEM

350
ETHERNET

CIP Sync

Stratix 8000

SOE INTPUT

S
O
E

S
O
E

SOE INTPUT

SOE INTPUT

SOE INTPUT

SOE INTPUT

S
SOE INTPUT

24VDC
INPUT

MORTOR FEEDBACK

E
N
2
T

BRAKE/
DC BUS

Kinetix 350

S
O
E

S
O
E

S
O
E

CIP Sync

S
O
E

C
A
B

D
E

MEM

350
ETHERNET

NTP

EtherNet/IP
A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY

A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY

24VDC
INPUT

MORTOR FEEDBACK

BRAKE/
DC BUS

Kinetix 350

HMI

CIP Sync
Kinetix 5500
S

Logix5563

EtherNet/IP

CIP Sync
L
7
X
P2=2

E
N
2
T

D
I
O

D
I
O

D
I
O

D
I
O

Kinetix 6500

D
I
O

6500

6500

6500

6500

6500

DANGER

S
POINT I/O TM

CIP Sync

GM = Grandmaster (fonte de tempo)

M = mestre
S = escravo
P1 e P2 = Prioridades
As prioridades so automaticamente atribudas com base na qualidade do relgio que determinada pelo algoritmo Best Clock. Neste
exemplo, P2=1 a melhor qualidade e torna-se o Grandmaster. Se o dispositivo P2=1 perder a qualidade do relgio por alguma razo,
P2=2 se tornaria o Grandmaster para o sistema.

18

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Captulo 1

O algoritmo Best Master Clock determina qual dispositivo tem o melhor relgio.
O dispositivo com o melhor relgio torna-se a fonte de tempo Grandmaster para
fornecer a hora para seu sistema. Todos os controladores e mdulos de
comunicao devem ter a sincronia de tempo habilitado para participar do CIP
Sync.
Consulte a Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application
Technique, publicao IA-AT003, para informaes detalhadas.
Voc deve habilitar a sincronia de tempo para aplicaes de movimento. Siga estas
instrues para habilitar a sincronia de tempo.
1. No organizador do controlador, clique com boto direito do mouse no
controlador e selecione Properties.
2. Clique na guia Date/Time.
Esse um exemplo da caixa de dilogo Controller Properties para o
controlador 1756-L71.

3. Clique em Enable Time Synchronization.

4. Clique em OK.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

19

Captulo 1

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Adio de um mdulo de
comunicao 1756-ENxTx

Siga estas instrues para adicionar um mdulo de comunicao Ethernet ao seu

projeto. Estes mdulos so compatveis com o protocolo CIP Sync: cdigos de
catlogo 1756-EN2T, 1756-EN2F, 1756-EN2TR, and 1756-EN3TR.
IMPORTANTE

Para todos os mdulos de comunicao, use a reviso do firmware que

combina com a reviso do firmware de seu controlador. Consulte as notas da
verso para o firmware de seu controlador.

1. Para adicionar um mdulo, clique com o boto direito do mouse no

backplane e selecione New Module.
2. Remova a seleo de todas as caixas de verificao em Module Type
Category Filters.
3. Marque a caixa de verificao Communication.
Na caixa de dilogo Select Module Type, voc pode filtrar para o tipo exato
de mdulo que est procurando, agilizando a pesquisa.
4. Em Communications, selecione o mdulo 1756-ENxTx e clique em OK.

20

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Captulo 1

A guia de configurao New Module aparecem.

5. Insira um nome para o mdulo.

6. Se quiser, insira uma descrio.
7. Atribua o endereo Ethernet do mdulo 1756-ENxTx.
Para informaes sobre a configurao de uma rede Ethernet e dos
endereos IP dos mdulos de comunicao e de movimento, consulte estes
manuais: comunicao do
EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual,
publicao ENET-UM001
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual,
publicao 750COM-UM001
Knowledgebase Technote # 66326
Converged Plantwide Ethernet (CPwE) Design and Implementation
Guide, publicao ENET-TD001
8. Atribua o slot para o mdulo.
9. Na rea de definio do mdulo, clique em Change.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

21

Captulo 1

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

10. Escolha uma opo de codificao eletrnica.

ATENO: O recurso de codificao eletrnica compara

automaticamente o mdulo esperado com o mdulo fsico antes de
comear a comunicao, conforme mostrado na rvore de configurao.
Quando voc estiver usando os mdulos de movimento, configure a
codificao eletrnica para Exact Match ou Compatible Keying.
Nunca use Disable Keying com os mdulos de comunicao e de
movimento 1756-ENxTx.
Para mais informaes sobre codificao eletrnica, consulte ControlLogix
Controller User Manual, publicao 1756-UM001.

22

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Captulo 1

11. Selecione Time Sync and Motion.

IMPORTANTE

Para que a coordenao de tempo do CIP Sync funcione no controle de

movimento, voc deve configurar as opes Time Sync Connection como
Time Sync and Motion em todos os mdulos de comunicao 1756-ENxTx.
O protocolo CIP Sync o que permite o controle de movimento na rede
Ethernet/IP.
A seleo de Motion and Time Sync est disponvel somente para as
revises 3.0 e posteriores do firmware. Voc deve estar off-line para alterar
a seleo de Motion and Time Sync.
Se estiver on-line na reviso principal de 1 ou 2, voc pode alterar somente
a reviso para 1 ou 2. Voc deve ficar off-line para alterar o mdulo para a
reviso 3 ou 4 e para voltar a reviso 1 ou 2.

IMPORTANTE

Para controladores CompactLogix 5370: 1769-L18ERM, 1769-L27ERM,

1769-L30ERM, 1769-L33ERM, and 1769-L36ERM, a porta dupla Ethernet
embutida automaticamente ajustado como Time Sync Connection = Time
Sync and Motion.
Voc precisa apenas marcar a caixa verificao Enable Time
Synchronization na guia de data/hora do controlador para habilitar o
movimento integrado.

12. Clique em OK.

IMPORTANTE

Erros ocorrero quando voc testar e associar um eixo se voc no tiver

habilitado a sincronia de tempo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

23

Captulo 1

Configurao de um projeto para o movimento integrado na rede Ethernet/IP

Observaes:

24

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Captulo

Configurao do controle de movimento

integrado usando os inversores Kinetix

Esse captulo fornece os procedimentos sobre como configurar o controle de

movimento integrado usando os inversores Kinetix 6500, Kinetix 350 e
Kinetix 5500. A configurao bsica para uma soluo de movimento integrado
deve associar um inversor realimentao do motor e um tipo de configurao de
eixo. Para os exemplos desse captulo, o inversor Kinetix 6500 usado e as
excees para o inversor Kinetix 350 e Kinetix 5500 so anotadas.
Tpico

Pgina

Configurao de um inversor Kinetix

26

Adicione um inversor Kinetix EtherNet/IP

26

Crie um eixo associado

30

Configurao dos parmetros gerais

33

Especificao da fonte de dados do motor

44

Exibio das informaes do modelo do motor

47

Atribuio do motor de realimentao

48

Configurao da realimentao de carga

49

Configurao da realimentao mestre

50

Criao de relatrios

50

Para informaes sobre quais atributos so replicados no inversor, consulte

Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicao
MOTION-RM003.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

25

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Configurao de um inversor
Kinetix

Aps adicionar o inversor ao seu projeto, use as caixas de dilogo do software para
configurar o inversor. Conforme voc configura um inversor, voc perceber que
as caixas de dilogo se alteraro conforme as suas escolhas de configurao, como
por exemplo, a configurao de realimentao.
Esta tabela fornece uma as caractersticas gerais das tarefas que sero necessrias
para configurar o inversor.
Tabela 2 Caixas de dilogo de categoria para configurar o inversor Kinetix

Adicione um inversor Kinetix

EtherNet/IP

Caixa de dilogo de
categoria

Execute estas tarefas

Pgina

Geral

Associao de um mdulo do inversor para o eixo.

Atribuio da configurao do eixo.
Escolha da configurao da realimentao.
Escolha do tipo de aplicao, se aplicvel.
Escolha da resposta da malha (baixa, mdia ou alta), se aplicvel.
Criao e associao de um eixo a um novo grupo de movimento.

33

Motor

Especifique um motor com a fonte de dados = Nameplate Datasheet.

Especifique um motor com a fonte de dados = Catalog Number.
Selecione um motor com fonte de dados = Motor NV.

44

Realimentao do
motor

Conexo do cabo de realimentao do motor.

Seleo do tipo de realimentao do motor.

48

Realimentao da carga

Seleo do tipo de realimentao da carga, se aplicvel.

49

Converso de escala

Configurao da realimentao selecionando o tipo de carga, inserindo as

unidades da escala e selecionando o modo de percurso.
Insero da transmisso de entrada e a relao do atuador, se aplicvel.

136

Siga estas instrues para adicionar um inversor Kinetix ao seu projeto.

DICA

Quando adiciona mdulos de inversores a uma rede SERCOS, voc ver

todas as estruturas de alimentao e cdigos de catlogos. Com o
movimento integrado, voc atribui a estrutura de alimentao ao processo
de configurao posteriormente.
Consulte Atribua a estrutura de alimentao adequada. na pgina 28.

1. Clique com o boto direito do mouse na rede Ethernet (n) e selecione

New Module.

26

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

2. Verifique da caixa de seleo para filtrar as selees e escolher um inversor

Kinetix 350, Kinetix 5500 ou Kinetix 6500.

3. Clique em Create.
4. Insira um nome para o mdulo.

5. Insira uma descrio, se quiser.

6. Atribua um endereo EtherNet/IP.
Para os segmentos Private Network, voc pode estabelecer o endereo do
n do inversor inserindo o endereo IP particular por meio de uma chave
thumbwheel no inversor, usando o formato 192.168.1.xxx, onde o ltimo
octeto, xxx, e a configurao da chave.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

27

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Consulte EtherNet/IP Modules no Logix5000 Control Systems User

Manual, publicao ENET-UM001, para informaes sobre a
configurao dos endereos IP e outras consideraes sobre a rede
Ethernet.
7. Em Module Definition, clique Change.

A caixa de dilogo Module Definition aparece.

8. Escolha uma opo de codificao eletrnica.

ATENO: O recurso de codificao eletrnica compara

automaticamente o mdulo esperado com o mdulo fsico antes de
comear a comunicao, conforme mostrado na rvore de configurao.
Quando voc estiver usando os mdulos de movimento, configure a
codificao eletrnica para Exact Match ou Compatible Keying.
Nunca use Disable Keying com mdulos de movimento.
Para mais informaes sobre codificao eletrnica, consulte ControlLogix
Controller User Manual, publicao 1756-UM001.
9. Atribua a estrutura de alimentao adequada.

28

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Quando selecionar um cdigo de catlogo do inversor Kinetix 6500,

voc est especificando somente uma classe de inversores. Para especificar
totalmente o inversor, voc precisa atribuir uma estrutura de alimentao.
Alguns inversores no precisam de uma estrutura de alimentao.
DICA

Voc pode localizar os nmeros de referncia da estrutura de alimentao das

seguintes maneiras:
Verificando o hardware
Consultando a documentao do dispositivo
Revisando os pedidos de compra ou a lista de materiais.

Voc atribui uma estrutura de alimentao apenas para o inversor

Kinetix 6500. Os inversores Kinetix 350 e Kinetix 5500 ocupam
automaticamente a nica fonte de alimentao disponvel.
10. Verifique sua caixa de seleo se quiser checar sua potncia nominal na
conexo.

11. Clique em OK.

Ao alterar os definies do mdulo, os parmetros relacionados tambm mudam.
Alterar a reviso principal ou a estrutura de alimentao muda a identidade do
inversor. Se o seu inversor estiver associado a um eixo, essas mudanas iro se
desassociar do eixo.

12. Na guia General, clique OK para que a alteraes tenham efeito.

DICA

Se voc for para a guia Associated Axis antes de clicar em OK e sada da guia
General, a opo para criar um eixo fica indisponvel. Uma vez que saiu, voc
pode voltar guia Associated Axis e criar um eixo ou associar eixos existentes.
Alternativamente, voc pode criar um eixo clicando com o boto direito do
mouse em Motion Group na rvore do organizador do controlador.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

29

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Crie um eixo associado

H duas abordagens que voc pode usar para criar e configurar um eixo. Voc
pode criar um eixo primeiro e depois adicion-lo ao seu grupo de movimento ou
voc pode criar seu grupo de movimento e adicionar um eixo posteriormente.
O procedimento descrito nesta seo adota a abordagem para criar seu eixo
primeiro, configur-lo e adicion-lo ao seu grupo de movimento.

Criao de um eixo para um inversor Kinetix

Siga estas etapas para criar um eixo.
1. Clique duas vezes no inversor no organizador do controlador para abrir a
caixa de dilogo Module Properties.
2. Clique na guia Associated Axes.
3. Clique em New Axis.

DICA

30

Voc tambm pode criar um novo eixo diretamente na guia Associated Axis
da caixa de dilogo Module Properties do inversor ou clicando com o boto
direito do mouse em Motion Group e selecionando New Axis.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

A caixa de dilogo New Tag aparece.

Observe que os campos nas prximas etapas so automaticamente

preenchidos para o tipo de dado AXIS_CIP_DRIVE.
4. Insira um nome de tag.
5. Insira uma descrio, se quiser.
6. Selecione o tipo de tag.
7. Selecione o tipo de dado AXIS_CIP_DRIVE.
8. Escolha o escopo.
9. Escolha o acesso externo.
Para mais informaes sobre constantes e controle de acesso de dados
externos, consulte Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming
Guide, publicao 1756-PM004.
10. Clique em Create.
Se j marcou o item Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration, a caixa de
dilogo Axis Properties aparece. Caso contrrio, clique duas vezes no eixo
no organizador do controlador.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

31

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Determine as atribuies da porta de realimentao

O inversor Kinetix 6500 tem duas portas de realimentao. A porta 1 reservada
para realimentao do motor no eixo primrio (Axis_1). A porta 2 pode ser usada
como realimentao de carga para o eixo primrio ou como realimentao mestre
associado ao eixo secundrio somente alimentao (Axis_2).
DICA

Os inversores Kinetix 350 e Kinetix 5500 suportam apenas a realimentao do

motor, feita por padro. Os inversores Kinetix 5500 suportam apedas os
motores de cd. cat. VPL com realimentao Hiperface DSL.

Consulte Exemplos de configurao para um inversor Kinetix na pgina 53.

Exemplo de configurao do eixo primrio

Siga estas etapas para associar os eixos ao mdulo Kinetix.
1. Clique duas vezes no inversor Kinetix 6500 no organizador do controlador
para ir para Module Properties.
2. Clique na guia Associated Axes.
Observe que a realimentao do motor j est configurada por padro.

Eventualmente, a porta AUX Feedback (porta 2) do inversor pode ser

usada para realimentao da carga do eixo primrio (eixo 1) para suportar a
configurao a realimentao dupla e da carga.
3. No menu Load Feedback Device, selecione a porta AUX Feedback.

32

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Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Configurao dos parmetros

gerais

Captulo 2

Os parmetros que voc configurou na caixa de dilogo General resultam na

apresentao dos atributos e dos parmetros que esto especificamente
disponveis para a combinao de suas selees.
IMPORTANTE

Todas as caixas de dilogo de propriedades do eixo AXIS_CIP_DRIVE so

dinmicas. Os atributos opcionais e as caixas de dilogo relacionadas a cada
eixo de movimento integrado que voc cria aparecem ou no com base na
combinao de caractersticas do eixo que voc define.

Os modos de controle dos atributos do eixo so obrigatrio, opcional ou

condicional. Os elementos da caixa de dilogo General so dependentes do modo
de controle selecionado. O atributo do eixo que voc usa determinar a definio
de uso internamente.
Consulte Integrated Motion Reference Manual, publicao MOTION-RM003
para informaes completas sobre os atributos do eixo e como aplicar os modos
de controle.
Na caixa de dilogo General, voc pode modificar os parmetros:
Associao de um mdulo do inversor para o eixo.
Seleo da configurao do eixo.
Escolha da configurao da realimentao.
Escolha do tipo de aplicao, se aplicvel.
Escolha da resposta da malha, se aplicvel.
Criao e associao de um novo grupo de movimento.
Os atributos opcionais dependem das caractersticas do inversor associado.
IMPORTANTE

Certifique-se de associar o inversor com a primeira etapa na configurao

do eixo porque o inversor determina quais os atributos opcionais so
suportados.

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33

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Associao dos inversores e eixos

Estas so as duas maneiras para estabelecer as associaes do inversor/eixo:
A primeira maneira atribuir o inversor ao eixo na guia Associated Axis na
caixa de dilogo Module Properties.
A segunda maneira atribuir o eixo ao inversor na caixa de dilogo
General.
Siga estas etapas na caixa de dilogo General e a caixa de dilogo Module
Properties para associar o eixo a um mdulo do inversor e mapear o inversor ao
eixo.
1. V na caixa de dilogo General para o eixo.
2. Escolha o mdulo do inversor ao qual voc quer associar o eixo.

3. Deixe Axis Number como 1, o padro.

Quando selecionar um mdulo do inversor Kinetix 6500, o catlogo do
inversor e a estrutura de alimentao que voc atribui aparece. Se voc
no tiver atribudo uma estrutura de alimentao, esta mensagem aparece.
O Kinetix 350 e o Kinetix 5500 no precisam de uma estrutura de
alimentao, por isso essa mensagem no aparecer.

Se usar um inversor Kinetix 6500, clique no hyperlink para ir para a caixa de dilogo Module
Properties do inversor para que voc possa atribuir uma estrutura de alimentao.

Esta mensagem significa que sem definir totalmente o inversor com uma
estrutura de alimentao, os ajustes de fbrica no podem ser computados.
Consulte Atribua a estrutura de alimentao adequada. na pgina 28.

34

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Mapeamento de um inversor Kinetix ao eixo

Siga as instrues para mapear um inversor Kinetix.
1. V at a caixa de dilogo Module Properties do inversor.
Clique com o boto direito do mouse no mdulo na rvore da E/S e
selecione Properties.
Clique duas vezes no mdulo na rvore da E/S.
Clique com o boto direito do mouse no organizador do controlador e
selecione Go to Module.
2. V para a guia Associated Axis.

Axis 1 na guia Associated Axes em Module Properties corresponde ao

eixo 1 listado na caixa de dilogo General em Axis Properties: consulte
etapa 2 na pgina 34.
O campo de tag de campo aparece como Axis 1, por exemplo,
Axis_I_Position_Motor. A opo Motor/Master Feedback Device
(porta de realimentao do motor) est preenchido com base no tipo de
configurao de realimentao.
3. Escolha o dispositivo de realimentao da carga.
Esta seleo mapeia a segunda porta do inversor Kinetix 6500 como a
porta de entrada para o dispositivo de realimentao dupla (ou carga).
Para o tipo de configurao do eixo, tipo de configurao de malha de
posio e de reabilitao e realimentao dupla (ou carga), consulte
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla na pgina 57.

Para exemplos mais detalhados, consulte Exemplos de configurao para

um inversor Kinetix na pgina 53.
4. Clique em OK.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

35

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Isto aplica s mudanas e fecha a caixa de dilogo Module Properties. Se

voc no habilitou a sincronia de tempo, esta mensagem aparece.

Voc deve ir nas propriedades do mdulo de comunicao 1756-ENxT e habilitar

a sincronia de tempo.
Consulte Adio de um mdulo de comunicao 1756-ENxTx na pgina 20 para
mais informaes.

Configurao do eixo associado e do modo de controle

Agora que o eixo est associado ao mdulo do inversor, valores significativos esto
disponveis para outras propriedades do eixo.
Para mais informaes sobre os modos de controle, consulte Integrated Motion
Reference Manual, publicao MOTION-RM003.
1. No organizador do controlador, clique duas vezes no eixo que voc quer
configurar.
A caixa de dilogo General de Axis Properties aparece.

2. Escolha um tipo de configurao do eixo. Para este exemplo, selecione

Position Loop.
DICA

36

O inversor associado determina quais as opes de configurao de

realimentao e eixo so apresentadas.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Esta tabela compara os tipos de configurao do eixo para os inversores

Kinetix e PowerFlex.
Tipo de eixo

Tipo de
malha

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

Malha de posio

Sim

Sim

Sim

Malha de velocidade

Sim

Sim

Sim

Malha de torque

Sim

Sim

Sim

Realimentao somente

No

Sim

Sim

Controle de frequncia

No

Sim

No

3. Na lista drop down de Feedback Configuration, escolha Motor Feedback.

DICA

Os inversores Kinetix 350 e Kinetix 5500 suportam apenas a

realimentao do motor.

Esta tabela compara os tipos de configurao de realimentao para os

inversores Kinetix e PowerFlex.
Tipo de
realimentao

Tipo de malha

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

Realimentao do
motor

P, V, T

Sim

Sim

Sim

Realimentao da
carga

P, V, T

No

No

Sim

Realimentao dupla

Sim

No

Sim

Integrador duplo

No

No

No

Realimentao mestre

No

No

Sim

Sem realimentao

V, F

No

No

No

4. Escolha um tipo de aplicao, se aplicvel.

DICA

O Application Type define a configurao da malha do servo

automaticamente. Estas combinaes determinam como so
feitos os clculos que podem eliminar a necessidade de voc
realizar um autoajuste ou um ajuste manual.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

37

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Application Type determina o tipo de aplicao de controle de movimento.

Este atributo usado para energizar os bits de configurao de ajuste de
ganho. Esta tabela ilustra os ganhos estabelecidos com base no tipo de
aplicao.
Tabela 3 Personalizao de ganhos para ajustar
Tipo de aplicao

Kpi

Kvi

ihold

Kvff

Kaff

torqLPF

Personalizada(1)

Bsico (V20 e superior)

No

No

No

No

Sim

Sim

Bsico (V19 e anterior)

No

No

No

No

No

Acompanhamento

No

Sim

No

Sim

Sim

Sim

Ponto a ponto

Sim

No

Sim

No

No

Sim

Velocidade constante

No

Sim

No

Sim

No

Sim

(1) Se voc ajustar para o personalizado, voc pode controlar os clculos de ganhos individuais alterando as
configuraes do bit no atributo Gain Tuning Configuration Bits.

5. Escolha uma resposta da malha, se aplicvel.

DICA

38

As configuraes de Loop Response tambm afetam os clculos que podem

eliminar a necessidade de voc realizar um autoajuste ou um ajuste manual.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Criao de um grupo de movimento

Todos os eixos devem ser adicionados ao grupo de movimento de seu projeto.
Se voc no agrupar os eixos, eles permanecem desagrupados e indisponveis para
uso. Voc pode ter somente um grupo de movimento por controlador Logix.
Voc pode ter oito eixos de malha de posio por mdulo 1756-EN2T. Cada
inversor requer uma conexo TCP e uma CIP. Se voc tiver outros dispositivos
que consomem conexes TCP no mdulo, ele reduzir o nmero de inversores
que voc pode suportar.
Tabela 4 Eixos configurados da malha de posio
Controlador

Mdulos de comunicao

Eixos suportados(1)
Malha de posio(2)

1756-L6x e L7x

1756-EN2T e 1756-EN2TF

1756-L6x e L7x

Malha de posio

Inversores de movimento
integrado(3)

At 100

1756-EN3TR

100

At 100

1756-EN2TR

At 100

1769-L18ERM

Ethernet incorporada

At 100

8 ns no mx.

1769-L27ERM

Ethernet incorporada

At 100

16 ns no mx.

1769-L30ERM

Ethernet incorporada

At 100

16 ns no mx.

1769-L33ERM

Ethernet incorporada

At 100

32 ns no mx.

1769-L36ERM

Ethernet incorporada

16

At 100

48 ns no mx.

(1) Vrios controladores podem controlar os inversores em um mdulo 1756-ENxTx , com base no limite de conexo TCP, at 128 podem ser suportados.
(2) Somente os inversores/eixos configurados para a malha de posio so limitados. Os inversores/eixos de controle de frequncia, a malha de velocidade e malha de
torque configurados no so limitados.
(3) Se ultrapassar limite mximo de mdulos de E/S configurados na rvore de E/S em Embedded Ethernet, voc ter um erro de verificao do projeto:
Erro: Nmero mximo de ns na porta Ethernet local foi excedido.

Siga estas instrues para criar um grupo de movimento.

1. Clique em New Group.

2. Insira um nome de tag.

3. Insira uma descrio, se quiser.
4. Selecione o tipo de tag.
5. Selecione um tipo de dados de MOTION-GROUP.

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39

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

6. Escolha o escopo.
7. Escolha o acesso externo.
Para mais informaes sobre constantes e controle de acesso de dados
externos, consulte Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming
Guide, publicao 1756-PM004.
8. Verifique a configurao Open MOTION_GROUP e clique em Create.
A caixa de dilogo Motion Group Properties aparece.

40

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Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Associao do eixo ao grupo de movimento

H duas maneiras de atribuir os eixos a um grupo de movimento:
Criar um grupo de movimento atravs da guia Axis Assignment na caixa de
dilogo Motion Group Properties.
Arraste o eixo para Motion Group na rvore do organizador do
controlador.
Siga estas instrues para associar um eixo ao grupo de movimento.
1. Selecione um eixo e clique em Add.
2. Verifique se o eixo foi atribudo ao grupo.

3. Clique em Finish.
O eixo aparece em Motion Group na rvore do organizador do
controlador.

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41

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Ajuste do perodo de atualizao bruta

O perodo de atualizao bruta basicamente a taxa de RPI para a comunicao
Ethernet entre o controlador e o mdulo de movimento, uma conexo Unicast.
O perodo de atualizao bruta determina com qual frequncia a tarefa de
movimento opera. Quando a tarefa de movimento executada, ela interrompe a
maioria das outras tarefas independente de sua prioridade. A tarefa de movimento
a parte do controlador que cuida das informaes de posio e de velocidade
para os eixos.
Voc ajusta o perodo de atualizao bruta quando criar o grupo de movimento.
Siga estas etapas para ajustar o perodo de atualizao bruto.
1. Clique na guia Attribute na caixa de dilogo Motion Group Properties.

2. Ajuste Coarse Update Period para 2,0 a 32,0 ms.

DICA

42

Verifique se os valores de Last Scan time na guia Attribute so menores.

Geralmente, o valor menor que 50% de Coarse Update Period.

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Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Para o inversor Kinetix 6500 , a taxa de atualizao bruta de 1 ms.

Figura 2 Exemplo de perodo de atualizao bruta
Tarefa de movimento

Varreduras de seu cdigo, atraso

do sistema e assim por diante
0 ms

10 ms

20 ms

30 ms

40 ms

Neste exemplo, perodo de atualizao bruta = 10 ms. A cada 10 ms, o controlador para de varrer seu cdigo e tudo o que estiver fazendo
e executa o planejador de movimento.

O perodo de atualizao bruta uma troca entre a atualizao das posies dos
eixos e a varredura do cdigo. Em geral, voc no quer que a tarefa de movimento
use mais que 50% do tempo total do controlador em mdia. Logix geral. Quanto
mais eixos voc adiciona ao grupo de movimento, mais tempo ele leva para
executar a tarefa de movimento.
Para um controlador 1756-L6x, o impacto incremental na tarefa de movimento
aprox. 2 a 3 inversores/ms. Para o controlador 1756-L7x, o impacto incremental
na tarefa de movimento aprox. 6 a 8 inversores/ms. O impacto real pode variar
de acordo com a configurao do eixo.

Integrated Architecture Builder

Para ajud-lo a determinar o desempenho do sistema de movimento no
Integrated Architecture Builder (IAB).
A IAB uma ferramenta de software grfica para configurar sistemas de
automao embasados no Logix. Ela o ajuda a selecionar o hardware e a gerar
listas de material para aplicaes que incluem controladores, E/S, redes,
inversores Powerflex, cabeamento OnMachine, controle de movimento e outros
dispositivos.
O software pode ser encontrado em
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html

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43

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

na fonte de dados do motor que voc informa o eixo onde os valores de

configurao do motor so originados. Voc pode selecionar um motor pelo
cdigo de catlogo em banco de dados de movimento, insira os dados do motor
de uma placa de identificao ou de uma folha de dados, ou use os dados do motor
contidos no inversor ou na memria no voltil do motor.

Especificao da fonte de
dados do motor

Na caixa de dilogo do motor, voc especifica qual motor voc quer usar e de
onde os dados sairo:
Especifique um motor com a fonte de dados = Nameplate Datasheet.
Especifique um motor com a fonte de dados = Catalog Number.
Selecione um motor com a fonte de dados = Motor NV.

Escolha o cdigo de catlogo

Siga estas etapas para escolher um motor no banco de dados de movimento.
1. Se a caixa de dilogo Axis Properties no estiver aberta, clique duas vezes
no eixo.
2. V at a caixa de dilogo Motor de Axis Properties.
O asterisco prximo a
uma categoria
significa que voc no
aplicou as alteraes.

3. No menu Data Source, escolha Catalog Number.

4. Clique em Change Catalog.

44

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

5. Selecione um motor.

Use estes filtros para

reduzir o tamanho da lista.

O caixa de dilogo Motor agora est preenchido com todas as informaes

relacionadas ao motor que voc selecionou o banco de dados de
movimento.

6. Clique em Apply.
DICA

Quando voc usar um cdigo de catlogo do motor como fonte de

dados, valores padro, para exemplo, so ajustados automaticamente
nas configuraes de Application Type e Loop Response da caixa de
dilogo General.
Os padres eliminam a necessidade de autoajuste, ajuste manual e a
configurao manual destes parmetros.

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45

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Escolha a placa de identificao

A opo Nameplate requer que voc insira as informaes de especificao do
motor da placa de identificao do motor e da folha de dados do motor.
1. Na caixa de dilogo Motor de Axis Properties, no menu Data Source,
escolha Nameplate Datasheet.

2. Escolha um tipo de motor.

Esta tabela ilustra quais tipos de motores e inversores so compatveis.

Tipo de motor

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

m permanente rotativo

Sim

Sim

Sim

m permanente linear

No

No

Sim

Induo rotativa

No

Sim

No

Observe que todos os campos de informao do motor so inicializados

para os padres.

3. Insira as informaes dos parmetros Nameplate Datasheet do motor e

clique em Apply.

46

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Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

Escolha o motor NV
Quando voc selecionar Motor NV como fonte de dados, os atributos do motor
so derivados da memria no voltil de um dispositivo inteligente de
realimentao montado no motor equipado com uma interface serial. Somente
um ajuste mnimo nos atributos do motor e de realimentao do motor
(Feedback 1) so necessrios para configurar o inversor.
1. Na caixa de dilogo Motor de Axis Properties, escolha Motor NV.

2. Selecione as unidades do motor associadas com o motor, Rev para motor

rotativo ou Meters para motor linear.
Nenhuma outra informao do motor necessria.
3. Clique em Apply.

Exibio das informaes do

modelo do motor

A caixa de dilogo Motor Model exibe as informaes adicionais baseadas no tipo

de motor que voc selecionou.
O asterisco prximo a
uma categoria
significa que voc
no aplicou as
alteraes.

Se a fonte de dados do motor for Database, esta informao

automaticamente preenchida.
Se a fonte de dados do motor for Nameplate Datasheet, esta informao
deve ser inserida manualmente ou executando o Motor Analyzer opcional.
Se a fonte de dados do motor for Motor NV, esta caixa de dilogo fica em
branco.

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47

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Atribuio do motor de
realimentao

O que aparece na caixa de dilogo Motor Feedback depende do que voc

selecionou na caixa de dilogo General para Feedback Configuration.
A caixa de dilogo Motor Feedback representa as informaes para o dispositivo
de realimentao que est diretamente acoplado ao motor. Esta caixa de dilogo
est disponvel se a configurao de realimentao especificada na caixa de
dilogo General for diferente de Master Feedback.
Se o motor que voc selecionou tiver Catalog Number como fonte de dados,
todas as informaes nesta caixa de dilogo sero preenchidas automaticamente.
Caso contrrio, voc ter que inserir as informaes manualmente.

Os atributos associados caixa de dilogo Motor Feedback so designados como

Feedback 1.

Se um motor de m permanente for selecionado no banco de dados de

movimento, Commutation Alignment est configurado para Controller Offset.
Porm, se um motor de m permanente estiver especificado em Nameplate
Datasheet, voc precisa especificar o mtodo de alinhamento de comutao. O
padro configurar como Not Aligned.
Tabela 5 Configuraes de alinhamento de comutao
Tipo

Descrio

Not Aligned

Indica que o motor no est alinhado e que o valor de Commutation Offset

no vlido. Se Commutation Offset no for vlido, ele no pode ser usado
pelo inversor para determinar o ngulo de comutao. Nenhuma tentativa
de habilitar o inversor com um ngulo de comutao invlida deve resultar
em uma condio de inibio de partida.

Controller Offset

Aplica-se ao valor Commutation Offset do controlador para determinar o

ngulo eltrico do motor.

Motor Offset

O inversor deriva de Commutation Offset diretamente do motor.

Self-Sense

O inversor mede automaticamente o Commutation Offset quando passar do

estado de partida para o primeiro tempo aps ligar e desligar a
alimentao. Geralmente, isto se aplica a um motor PM equipado com um
dispositivo de realimentao incremental simples.

Em muitos casos, Commutation Alignment est configurado para Controller

Offset e o teste de comutao est sendo executado durante o comissionamento
para determinar o offset de comutao e a polaridade.
Consulte Integrated Motion Reference Manual, publicao MOTION-RM003
para a descrio completa dos atributos do eixo.

48

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Configurao da
realimentao de carga

Captulo 2

A caixa de dilogo Load Feedback representa as informaes do dispositivo de

realimentao que est diretamente acoplado ao lado da carga de uma transmisso
mecnica ou atuador.

Para sua convenincia, voc pode usar este link para a caixa
de dilogo Module Properties para o inversor associado.

A caixa de dilogo Load Feedback est disponvel se a configurao de

realimentao especificada na caixa de dilogo General for Load ou Dual.

Os atributos associados caixa de dilogo Load Feedback so designados como

Feedback 2.

Diferente da caixa de dilogo Motor Feedback, voc deve inserir as informaes

do dispositivo de realimentao da carga explicitamente na caixa de dilogo Load
Feedback, incluindo o tipo de realimentao. Isto porque o dispositivo de
realimentao da carga no est acoplada ao motor.
Os valores padro so exibido com base no tipo de realimentao selecionado.

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49

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Configurao da
realimentao mestre

A caixa de dilogo Master Feedback est disponvel se a configurao de

realimentao especificada na caixa de dilogo Master Feedback. Os atributos
associados caixa de dilogo Master Feedback so associadas com Feedback 1.
Novamente, bem como na caixa de dilogo Load Feedback, voc deve inserir
todas as informaes.

Nessa parte, se voc precisa verificar se o motor e o dispositivo de realimentao

esto funcionando corretamente, faa o download para o controlador e siga para
Caixa de dilogo Hookup Tests na pgina 136.

Criao de relatrios

A aplicao do Logix Designer permite que voc imprima uma grande variedade
de relatrios.
1. Clique com o boto direito do mouse em Controller Tags, MainTask,
MainProgram, Module Properties, Axis, Add-On Instructions ou Data
Types e selecione Print.

2. Na caixa de dilogo Print, selecione PDF e clique em Print Options.

50

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Captulo 2

3. Marque as opes Include Special Properties e Advanced List para ver

todas as informaes.

Figura 3 Exemplo de relatrio do tag do eixo

Voc tambm pode clicar com o boto direito do mouse em um controlador, o

mdulo de comunicao e todos os mdulos de movimento para imprimir as
propriedades do mdulo que voc configurou.

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51

Captulo 2

Configurao do controle de movimento integrado usando os inversores Kinetix

Observaes:

52

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Captulo

Exemplos de configurao para um inversor

Kinetix
Este captulo fornece trs exemplos de configurao tpica do eixo quando usar
um inversor Kinetix 6500. As diferenas entres os inversores Kinetix so notadas
quando for aplicvel.

Exemplo 1: Malha de posio

com realimentao do motor
somente

Tpico

Pgina

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor somente

53

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla

57

Exemplo 3: Realimentao somente

62

Exemplo 4: Inversores Kinetix 5500, malha de velocidade com

realimentao do motor

66

Exemplo 5: Inversores Kinetix 350, malha de velocidade com

realimentao do motor

70

Neste exemplo, voc ir criar um AXIS_CIP_DRIVE e um inversor

Kinetix 6500, que inclui o mdulo de controle e uma estrutura de alimentao.
Voc precisa conectar o cabo de realimentao do motor na porta de
realimentao do motor do inversor Kinetix 6500.
1. Uma vez que voc criou um AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Position Loop.
3. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback.
As configuraes do eixo e de realimentao determinam o modo de
controle.
Para mais informaes sobre os modos de controle, consulte Integrated Motion
on the Ethernet/IP network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.

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53

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 1: Caixa de dilogo General, malha de posio com realimentao do motor somente

Este tipo de inversor que voc selecionou e a

estrutura de alimentao atribuda atravs da caixa
de dilogo Module Properties do Kinetix 6500.
Para mais informaes, consulte Adicione um
inversor Kinetix EtherNet/IP na pgina 26.
O nome do mdulo do inversor Kinetix 6500 criado
recentemente o padro. O nmero de eixo padro 1,
indicando o eixo primrio do inversor. O nmero de eixo 2
usado somente para configurar um eixo de
realimentao somente.

DICA

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

Ao selecionar malha de posio com realimentao do motor somente, as

caixas de dilogo Motor e Motor Feedback ficam disponveis.
4. Em Data Source do motor, selecione Catalog Number.
5. Clique em Change Catalog e selecione seu motor.

54

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

Nesse caso, um motor MPL-B310P-M foi escolhido.

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor somente, caixa de dilogo Motor

Quando voc seleciona cdigo de catlogo para a especificao do motor,

o motor MPL-B310P-M est no banco de dados de movimento. Os dados de
especificao para este motor automaticamente preenchido para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele no est
no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados de especificao
ou adicionar um motor personalizado ao banco de dados do motor para pode ser
selecionado.
Para mais informaes, consulte Escolha a placa de identificao na pgina 46.

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55

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor somente, caixa de dilogo Scaling

6. Selecione o tipo de carga.

7. Insira as unidades de converso de escala.
8. Escolha o modo de percurso.
Para mais informaes sobre converso de escala, consulte Caixa de dilogo
Scaling na pgina 132.
9. Clique em Apply.
Agora, voc acabou de configurar o eixo para a malha de posio com
realimentao do motor.

56

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 2: Malha de posio

com realimentao dupla

Captulo 3

Neste exemplo, voc ir criar um AXIS_CIP_DRIVE e um inversor

Kinetix 6500, que inclui o mdulo de controle e uma estrutura de alimentao.
Voc precisar configurar ambas as portas de realimentao. Voc precisar ter
dois cabos de realimentao conectados ao inversor Kinetix 6500 para um eixo.
Voc ir conectar o cabo de realimentao do motor na porta de realimentao do
motor e o cabo de realimentao da carga porta de realimentao auxiliar do
inversor Kinetix 6500.
1. Uma vez que voc criou um AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Position Loop.
3. No menu Feedback Configuration, selecione Dual Feedback.
As configuraes do eixo e de realimentao determinam o modo de
controle.
Para mais informaes sobre os modos de controle, consulte Integrated
Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual, publicao
MOTION-RM003.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo General

Este tipo de inversor que voc selecionou e a

estrutura de alimentao atribuda atravs da caixa
de dilogo Module Properties do Kinetix 6500.
Para mais informaes, consulte Adicione um
inversor Kinetix EtherNet/IP na pgina 26.
O nome do mdulo do inversor Kinetix 6500 criado
recentemente o padro. O nmero de eixo padro 1,
indicando o eixo primrio do inversor. O nmero de eixo 2
usado somente para configurar um eixo de
realimentao somente.

IMPORTANTE

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

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Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao dupla, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback e Load
ficaro disponveis.
4. No menu Data Source, escolha Catalog Number.
5. Clique em Change Catalog e selecione seu motor.
Nesse caso, um motor MPL-B310P-M foi escolhido.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor

Quando voc seleciona Data Source para a especificao do motor, o

motor MPL-B310P-M est no banco de dados do motor, portanto, voc
pode selecion-lo pelo cdigo de catlogo. Observe que os dados de
especificao para este motor automaticamente preenchido para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele
no est no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados
de especificao.
Para mais informaes, consulte Escolha a placa de identificao na
pgina 46.
Na caixa de dilogo Motor Feedback, as informaes so automaticamente
preenchidas com base em suas selees na caixa de dilogo Motor.

58

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor Feedback

O inversor obtm o offset de

comutao diretamente do motor.

Para informaes sobre comutao, consulte Atribuio do motor de

realimentao na pgina 48 e Teste de comutao na pgina 142.
O eixo agora est configurado como um eixo de realimentao primrio.
A prxima tarefa configurar a realimentao 2 na caixa de dilogo Load
Feedback.
6. Clique no link Define feedback device para atribuir o dispositivo de
realimentao da carga.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Load Feedback,
Load-side Feedback

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

59

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

7. No menu Load Feedback Device, selecione a porta AUX Feedback.

8. Clique em OK para aplicar suas alteraes e voltar para a caixa de dilogo
Load Feedback.
Exemplo 2: Propriedades do mdulo Kinetix 6500, guia Associated Axis

9. Escolha o tipo de realimentao e as unidades.

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Load Feedback

Os valores padro para Resolution e Interpolation

so fornecidos automaticamente. Voc deve inserir
a resoluo real do dispositivo de realimentao da
carga.

60

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Scaling

Os valores de Scaling esto nas unidades

de realimentao da carga.

Agora, voc acabou de configurar o eixo como um eixo de malha de

posio com realimentao dupla.
10. Clique em OK para que suas alteraes tenham efeito e feche Axis
Properties.

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61

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 3: Realimentao
somente

Neste exemplo, voc criar metade de um eixo do tipo AXIS_CIP_DRIVE

usando a porta de realimentao AUX do inversor para realimentao mestre.
Voc precisa conectar o cabo do dispositivo de realimentao mestre porta de
realimentao auxiliar do inversor Kinetix 6500.
DICA

Voc pode usar os eixos de realimentao somente, por exemplo, como uma
referncia de mestre para o equipamento, com movimento PCAM e CAMs de
sada MAOC.

1. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback Only.

2. No menu Feedback Configuration, selecione Master Feedback.
Isto determina o modo de controle.
Para mais informaes, consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.
3. No menu Module, selecione o mdulo associado ao que voc quer usar
para o dispositivo de realimentao mestre.
Exemplo 3: Realimentao somente com realimentao mestre, caixa de dilogo General

O nmero do eixo ser definido como 2, porque eixo

1 j est atribudo para o eixo primrio do inversor.

62

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

4. Clique no link Define feedback device para associar o inversor ao eixo.

Exemplo 3: Realimentao somente com realimentao mestre, caixa de dilogo Master
Feedback

Feedback 1 a porta lgica para este eixo que

atribudo para a porta 2 fsica ou a porta de
realimentao Aux do inversor Kinetix 6500.

5. No menu Axis 2 (Auxiliary Axis), selecione Axis_IV_Feedback Only para

associar o eixo.
Exemplo 3: Caixa de dilogo Master Feedback

6. No menu Master Feedback Device, selecione a porta de realimentao Aux

para mapear a porta para o dispositivo.
7. Clique em OK para que suas alteraes tenham efeito e volte para Axis
Properties.

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63

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 3: Realimentao somente com realimentao mestre, caixa de dilogo Master

Feedback

Esta Feedback 1 do eixo 2 e est conectada na

porta de realimentao do eixo primrio. Este eixo
de realimentao somente tambm conhecido
como 1/2 do eixo.

Os valores padro so preenchidos para voc.

8. No menu Type, selecione Digital AqB como o tipo de realimentao.

9. No menu Units, selecione Rev.
10. No campo apropriado, insira as resolues de seu dispositivo de
realimentao especfico.

64

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

Exemplo 3: Realimentao somente com realimentao mestre, caixa de dilogo Scaling

11. No menu Load Type, selecione seu tipo de carga.

12. Insira as unidades de converso de escala.
13. No menu Mode, selecione seu modo de percurso.
Para mais informaes sobre converso de escala,
consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132.
14. Clique em Apply.
Voc terminou de configurar um eixo para realimentao somente.

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65

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 4: Inversores
Kinetix 5500, malha de
velocidade com
realimentao do motor

Nesse exemplo, voc est configurando um servo-drive Kinetix 5500, cd. cat.
2098-H025-ERS, com realimentao de motor usando um motor de im
permanente rotativo cd. cat.VPL-A1001M-P.
Voc precisa conectar o cabo de realimentao do motor na porta de
realimentao do motor do inversor Kinetix 5500 e configurar a porta de
realimentao.
1. Uma vez que voc adicionou um inversor em seu projeto e criou um
AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.

Esse o tipo de inversor selecionado em

propriedades do mdulo Kinetix 5500.
Para mais informaes, consulte Adicione um
inversor Kinetix EtherNet/IP na pgina 26.
O nome do mdulo do inversor Kinetix 5500 criado
recentemente o padro. O nmero de eixo padro 1,
indicando o eixo do inversor.

DICA

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

Ao selecionar malha de posio com realimentao do motor somente, as

caixas de dilogo Motor e Motor Feedback ficam disponveis.
2. Clique na caixa de dilogo Motor.
3. Em Data Source do motor, selecione Catalog Number.

66

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Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

4. Clique em Change Catalog e escolha seu motor, por exemplo, o cd. cat.
VPL-A1001M-P.

Ao selecionar o cdigo do catlogo para a especificao do motor, o motor

VPL-A1001M-P est no banco de dados de movimento. Os dados de
especificaes sero preenchidos automaticamente para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele
no est no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados
de especificao ou adicionar um motor personalizado ao banco de dados
do motor para pode ser selecionado.
Para mais informaes, consulte Escolha a placa de identificao na
pgina 46.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

67

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

5. Clique na caixa de dilogo Motor Feedback.

Com essa combinao de motor e inversor, o Motor Mounted Feedback

que fica disponvel no tipo Hiperface DSL. Os dados so preenchidos
automaticamente com base nessa seleo. Voc pode atribuir o
alinhamento da comutao.

68

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

6. Clique na caixa de dilogo Scaling para ajustar os atributos da converso de

escala.

7. Selecione o tipo de carga

8. Insira as unidades de converso de escala.
9. Escolha o modo de percurso.
Para mais informaes sobre converso de escala,
consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132.
10. Clique em Apply.
Agora, voc acabou de configurar o eixo do Kinetix 5500 com
realimentao do motor.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

69

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Exemplo 5: Inversores
Kinetix 350, malha de
velocidade com
realimentao do motor

Nesse exemplo, voc criaria um projeto com controlador CompactLogix, por

exemplo, 1769-L36ERM. Voc est configurando um inversor Kinetix 350, cd.
cat. 2097-V33PR6-LM, com motor de realimentao usando motor de im
permanente rotativo, cd. cat. MPAR-A1xxxB-V2A.
Voc precisa conectar o cabo de realimentao do motor na porta de
realimentao do motor do inversor Kinetix 350 e configurar a porta de
realimentao.
1. Uma vez que voc adicionou um inversor em seu projeto e criou um
AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.

Esse o tipo de inversor selecionado em

propriedades do mdulo Kinetix 350.
Para mais informaes, consulte Adicione um
inversor Kinetix EtherNet/IP na pgina 26.
O nome do mdulo do inversor Kinetix 350 criado
recentemente o padro. O nmero de eixo padro 1,
indicando o eixo do inversor.

DICA

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

2. Clique na caixa de dilogo Motor.

3. Em Data Source do motor, selecione Catalog Number.

70

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

4. Clique em Change Catalog e escolha seu motor, por exemplo, o cd. cat.
MPAR-A1xxxB-V2A.

Ao selecionar o cdigo do catlogo para a especificao do motor, o motor

MPAR-A1xxxB-V2A est no banco de dados de movimento. Os dados de
especificaes sero preenchidos automaticamente para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele
no est no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados
de especificao ou adicionar um motor personalizado ao banco de dados
do motor para pode ser selecionado.
Para mais informaes, consulte Escolha a placa de identificao na
pgina 46.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

71

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

5. Clique na caixa de dilogo Motor Feedback.

Com essa combinao de motor e inversor, os dados so preenchidos

automaticamente baseados nessa seleo.

72

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Captulo 3

6. Clique na caixa de dilogo Scaling para ajustar os atributos da converso de

escala.

O tipo de carga padro um atuador linear.

7. Insira as unidades de converso de escala.
8. Digite a faixa de distncia de percurso.
Para mais informaes sobre converso de escala,
consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132.
9. Clique em OK.
Agora, voc acabou de configurar o eixo do Kinetix 350 para malha de
posio com realimentao do motor.

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73

Captulo 3

Exemplos de configurao para um inversor Kinetix

Observaes:

74

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Captulo

Configure o movimento integrado usando um

inversor PowerFlex 755

Este captulo fornece procedimentos sobre como configurar o movimento

integrado no controle da rede Ethernet/IP usando um inversor PowerFlex 755
com EtherNet/IP incorporada.
Tpico

Pgina

Sobre os inversores PowerFlex 755

76

Adio de um inversor PowerFlex 755

77

Seleo de um dispositivo de realimentao perifrico e atribuio do slot

79

Atribuio de uma estrutura da alimentao

80

Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755

82

Configurao do eixo associado e do modo de controle

88

Criao de um grupo de movimento

91

Ajuste do perodo de atualizao bruta

94

Seleo de cdigo de catlogo como fonte de dados do motor

96

Selecione a placa de identificao como a fonte de dados do motor

98

Seleo de Drive NV como fonte de dados

99

Opes de configurao de realimentao para o inversor PowerFlex 755

102

IMPORTANTE

Quando voc realiza a importao/exportao em um projeto no software

RSLogix 5000, verso 19 ou anterior, a posio absoluta do eixo no ser
recuperada ao descarregar para o controlador.
Consulte Recuperao da posio absoluta (APR) na pgina 166.

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75

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Sobre os inversores
PowerFlex 755

O movimento integrado na rede Ethernet/IP suporta servo-drives de malha

fechada e inversores de frequncia. O inversor PowerFlex 755 contm um mdulo
adaptador EtherNet/IP embutido na placa de controle principal. Os inversores
PowerFlex 755 suportam os tipos de configurao do eixos: malhas de posio, de
velocidade, de torque e controle de frequncia.
O inversor PowerFlex 755 tem cinco opes de porta capazes de aceitar um
combinao de opes para controle, comunicao, E/S, realimentao,
segurana e tenso de comando auxiliar.
Esse mdulo adaptado embutido permite que voc configure, controle e colete os
dados do inversor nas redes Ethernet. O inversor pode operar tambm no modo
de movimento integrado ou no modo de E/S existente.
Quando um PowerFlex 755 usado no modo de movimento integrado da
EtherNet/IP, o controlador Logix e o Logix Designer so as leituras de controle
exclusivas do inversor (assim como o Kinetix). Uma IHM ou outras ferramentas
de software do inversor, como o DriveExplorer e o DriveTools SP, no podem ser
usadas para controlar o inversor nem alterar a configurao. Essas ferramenta
podem apenas ser usadas para monitorao.
Consulte estas publicaes para mais informaes:
PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual,
publicao 750-PM001
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual,
publicao 750COM-UM001
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation
Instructions, publicao 750COM-IN001
Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003, para informaes sobre quais atributos so
replicados no inversor

76

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Adio de um inversor
PowerFlex 755

Captulo 4

Existem seis inversores PowerFlex 755 Ethernet que voc pode configurar para
movimento integrado na rede Ethernet/IP.
DICA

Quando adiciona mdulos de inversores a uma rede SERCOS, voc ver

todas as estruturas de alimentao e cdigos de catlogos. Com o
movimento integrado na rede Ethernet/IP, voc atribuir a estrutura de
alimentao ao processo de configurao posteriormente.
Consulte Atribuio de uma estrutura da alimentao na pgina 80.

Siga estas instrues para adicionar um inversor PowerFlex 755 ao seu projeto.
1. Clique com o boto direito do mouse na rede Ethernet (n) e selecione
New Module.

2. Desmarque as caixas de verificao select all, Module Type Category e

Vendor Filters.
3. Na janela Module Type Vendors Filters, marque Allen-Bradley.
4. Na janela Module Type Category Filters, marque Drive.

5. Selecione o inversor e clique em Create.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

77

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

6. Insira um nome para o mdulo.

7. Insira uma descrio, se quiser.

8. Atribua um endereo EtherNet/IP.
Consulte estes manuais para informaes sobre a configurao dos
endereos IP:
PowerFlex 755 Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual,
publicao 750COM-UM001
Ethernet User Manual, publicao ENET-UM001
9. Em Module Definition, clique Change.

A caixa de dilogo Module Definition aparece.

ATENO: O recurso de codificao eletrnica compara

automaticamente o mdulo esperado com o mdulo fsico antes de
comear a comunicao, conforme mostrado na rvore de configurao.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

10. No menu pull-down Electronic Keying, selecione a opo.

ADVERTNCIA: Quando usar os mdulos de movimento, a codificao
eletrnica deve ser Exact Match ou Compatible Keying.
Nunca use Disable Keying com mdulos de movimento.

Seleo de um dispositivo de realimentao perifrico e atribuio

do slot
Os dispositivos de realimentao nos inversores PowerFlex 755 so chamados de
dispositivos perifricos. Voc deve atribuir a porta/canal para cada dispositivo que
estiver usando.
Siga estas etapas para selecionar um dispositivo de realimentao.
1. Clique com o boto direito no dispositivo e escolha um novo New
Peripheral Device.

O dispositivo perifrico refere-se ao tipo de dispositivo de realimentao

voc est usando com o inversor PowerFlex 755.
2. No menu Port, selecione a porta/slot adequado.

3. No menu Peripheral Device, escolha o cdigo de catlogo correto.

4. Clique em OK.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

79

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

O dispositivo foi adicionado. Note que o dispositivo de realimentao

aparece.

Atribuio de uma estrutura da alimentao

Quando selecionar um cdigo de catlogo do inversor, voc est especificando
somente uma classe de inversores. necessrio atribuir a estrutura de alimentao
adequada que voc instalou.
Voc pode localizar os nmeros de referncia da estrutura de alimentao destas
maneiras:
No produto real, geralmente, no lado direito do inversor
Na documentao do dispositivo
Em um pedido de compra
Siga estas instrues para preencher a configurao do inversor.
1. No menu Power Structure, escolha a estrutura de alimentao adequada.

2. Clique em OK.
Se voc acessar a guia Associated Axis antes de clicar em OK e fechar a
caixa de dilogo Module Properties, a opo para criar um eixo estar
indisponvel. Uma vez que voc sai da caixa de dilogo, voc pode voltar
para a guia Associated Axes e criar um eixo. Voc tambm pode criar um
eixo clicando com o boto direito do mouse em Motion Group no
organizador do controlador.
Consulte Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755
na pgina 82.

80

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

IMPORTANTE

Captulo 4

Quando voc altera a estrutura de alimentao, a reviso principal, a

estrutura de alimentao ou o dispositivo de realimentao perifrica no
inversor PowerFlex 755, o eixo no estar mais associado aos mdulos.

Ao mudar parmetros, outros parmetros relacionados mudaro tambm.

Esta mensagem aparece sempre aps alterar uma configurao. Ela serve
para lembr-lo que quando voc altera a estrutura de alimentao, a
identidade do inversor tambm muda. Se seu inversor estiver associado a
um eixo, a alterao da estrutura de alimentao desassociar o eixo.
Embora um carto de realimentao tenha sido selecionado, o inversor no
est configurado. Primeiro, voc deve associar o eixo e depois voc ter as
opes para configurar um mdulo de realimentao.

3. Na guia General, clique OK para que a alteraes tenham efeito.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

81

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Criao de um eixo para um

inversor PowerFlex 755

Uma vez que voc adicionou um inversor, selecionou a estrutura de alimentao e

atribuiu um dispositivo de realimentao, voc pode criar e configurar um eixo.
Voc deve aplicar as alteraes e sair a caixa de dilogo Associated Axis antes de
opo para criar um eixo ficar disponvel.
H duas abordagens que voc pode usar para criar e configurar um eixo. Voc
pode criar um eixo primeiro e depois adicion-lo ao seu grupo de movimento ou
voc pode criar seu grupo de movimento e adicionar um eixo posteriormente.
O procedimento descrito nesta seo adota a abordagem para criar seu eixo
primeiro, configur-lo e adicion-lo ao seu grupo de movimento.
Siga estas etapas para criar um eixo.
1. Clique duas vezes no inversor no organizador do controlador.
2. Clique na guia Associated Axes.
3. Clique em New Axis.

DICA

Voc tambm pode criar um eixo diretamente em Motion Group no

organizador do controlador.

A caixa de dilogo New Tag aparece.

4. Insira o nome.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

5. Insira uma descrio, se quiser.

Os campos nas prximas etapas so automaticamente preenchidos para o
tipo de dado AXIS_CIP_DRIVE.
6. Altere Tag Type, Data Type, Scope e External Access, se necessrio.
7. Clique em Create.
Para mais informaes sobre constantes e controle de acesso de dados
externos, consulte Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming
Guide, publicao 1756-PM004.

Os parmetros que voc configurou na caixa de dilogo General resultam na

apresentao dos atributos e dos parmetros que esto especificamente
disponveis para a combinao de suas selees.
IMPORTANTE

As caixas de dilogo de propriedades do eixo AXIS_CIP_DRIVE aparecem e

desaparecem de acordo com a configurao do eixo, exceto para Tag, Status,
Faults, Dynamics e Homing que esto sempre presentes.
Os atributos opcionais e as caixas de dilogo relacionadas a cada eixo de
movimento integrado que voc cria aparecem ou no com base na
combinao de caractersticas do eixo que voc define.

Os modos de controle dos atributos do eixo so obrigatrio, opcional ou

condicional. Os elementos da caixa de dilogo General so dependentes do modo
de controle selecionado. O atributo do eixo que voc usa determinar a definio
de uso internamente.
Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003 para mais informaes sobre os modos de
controle e os atributos do eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

83

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Mapeamento da atribuio da porta do inversor PowerFlex 755 ao eixo

Siga estas instrues para mapear a porta do inversor ao eixo.
1. V at Module Properties do inversor.
2. Clique na guia Associated Axis.

Axis 1 na guia Associated Axes em Module Properties corresponde a Axis 1

listado na guia General em Axis Properties, consulte etapa 2 na pgina 82.

Para exemplos mais detalhados, consulte Exemplos de configurao do eixo

para o inversor PowerFlex 755 na pgina 107.
3. Clique em OK.

Estabelecer atribuies da porta de realimentao para o inversor

PowerFlex 755
Estas so as duas maneiras para estabelecer as associaes do inversor/eixo:
A primeira maneira atribuir o inversor ao eixo na guia Associated Axis na
caixa de dilogo Module Properties.
A segunda maneira atribuir o eixo ao inversor na caixa de dilogo General
Category.
Diferentemente de um inversor Kinetix 6500 em que a associao da
realimentao do motor automtica, voc deve estabelecer manualmente a
atribuio da realimentao do motor (porta/canal), para o inversor
PowerFlex 755.
Siga estas instrues para associar um eixo ao inversor usando a caixa de dilogo
Module Properties do inversor.
1. Clique com o boto direito do mouse em PowerFlex 755 e selecione
Properties.

84

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

2. Clique na guia Associated Axes.

3. No menu Axis 1, selecione o eixo para associar o inversor a ele.

Quando voc seleciona o eixo, a estrutura de alimentao do inversor
verificada. Se voc no tiver atribudo uma estrutura de alimentao, esta
mensagem aparece na caixa de dilogo General.

Clique no hyperlink para ir para as caixas de dilogo Module Properties do

inversor para que voc possa atribuir uma estrutura de alimentao.

4. No menu Motor/Master Feedback Device, selecione a combinao de

porta que se aplique configurao de seu hardware.
Nesse caso, Port 4 Channel A est associado ao dispositivo de
realimentao do motor.

Esta mensagem significa que sem definir totalmente o inversor com uma
estrutura de alimentao, os ajustes de fbrica no podem ser computados.
Consulte Atribuio de uma estrutura da alimentao na pgina 80.
Da mesma forma, se voc no atribuiu o dispositivo de realimentao na
caixa de dilogo Module Properties do inversor, esta mensagem ser
exibida na caixa de dilogo Motor Feedback para informar que voc precisa
definir o dispositivo de realimentao.

Clique no link para definir o dispositivo de realimentao.

Consulte Configurao do eixo associado e do modo de controle

na pgina 88.
Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

85

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

As portas e os canais que voc pode selecionar esto relacionados ao hardware que
voc instalou. As escolhas dependem da instalao e aparecem automaticamente.
Se voc estiver configurando uma malha de posio, voc pode
selecionar escolher entre Motor Feedback, Dual Feedback e Dual
Integrated Feedback.
Se voc estiver configurando uma malha de torque ou velocidade, voc
ter apenas a opo Motor Feedback.
Se voc estiver configurando controle de frequncia, nenhuma
realimentao est disponvel.
Para uma configurao do eixo de malha de posio e um configurao de
realimentao de realimentao do motor usando um dispositivo perifrico
UFB, consulte Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor
usando um dispositivo de realimentao UFB na pgina 108.
Axis 1 na guia Associated Axes em Module Properties corresponde a Axis 1
listado na guia General em Axis Properties, consulte etapa 2 na pgina 82.
O campo de tag de campo aparece como Axis 1, por exemplo,
Axis_I_Position_Motor. A opo Motor/Master Feedback Device (porta
de realimentao do motor) est preenchido com base no tipo de
configurao de realimentao.
Para mais informaes sobre os modos e os mtodos de controle, consulte
Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003.
5. Se voc escolher Dual Feedback como o tipo de configurao de
realimentao para o eixo na guia General, selecione o dispositivo de
realimentao de carga.
Para uma configurao do eixo de malha de posio e uma configurao de
realimentao dupla (ou carga), consulte Exemplo 2: Malha de posio
com realimentao do motor dupla via um dispositivo de realimentao
UFB em 111.

Consulte Opes de configurao de realimentao para o inversor

PowerFlex 755 na pgina 102.
Para mais informaes, consulte Exemplos de configurao do eixo para o
inversor PowerFlex 755 na pgina 107.
6. Clique em OK para aplicar as alteraes e feche a caixa de dilogo.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Se voc no habilitou a sincronia de tempo, esta mensagem aparece.

Voc deve ir nas propriedades do mdulo de comunicao 1756-ENxT e

habilitar a sincronia de tempo.
Consulte Adio de um mdulo de comunicao 1756-ENxTx na
pgina 20.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

87

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Configurao do eixo associado e do modo de controle

Agora que o eixo est associado ao inversor, valores significativos esto
disponveis para outras propriedades de configurao do eixo. A combinao dos
atributos selecionado quando configurar um eixo e a realimentao determina o
modo de controle.
Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003 para mais informaes sobre os modos de
controle e os atributos do eixo.
Siga estas etapas para configurar um eixo.
1. No organizador do controlador, clique duas vezes no eixo que voc quer
configurar.
A caixa de dilogo General de Axis Properties aparece.

2. Escolha uma configurao do eixo.

DICA

88

O inversor associado determina quais as opes de configurao de

realimentao e eixo so apresentadas.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Esta tabela ilustra os tipos de eixo e de malha relacionados aos inversores.

Tipo de eixo

Tipo de malha PowerFlex 755

Malha de posio

Sim

Malha de velocidade

Sim

Malha de torque

Sim

Realimentao
somente

No

Controle de frequncia F

Sim

3. Selecione um tipo de configurao de realimentao.

Esta tabela descreve as comparaes do tipo de realimentao e do tipo de

malha.
Tipo de
realimentao

Tipo de malha

PowerFlex 755

Realimentao do
motor

P, V, T

Sim

Realimentao da
carga

P, V, T

No

Realimentao dupla

Sim

Integrador duplo

Sim

Realimentao mestre

No

Sem realimentao

V, F

Sim

Para mais informaes, consulte Opes de configurao de realimentao

para o inversor PowerFlex 755 na pgina 102.
4. Escolha um tipo de aplicao, se aplicvel.

DICA

O Application Type define a configurao da malha do servo

automaticamente. Estas combinaes determinam como so feitos os
clculos que podem eliminar a necessidade de voc realizar um autoajuste
ou um ajuste manual.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

89

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Application Type determina o tipo de aplicao de controle de movimento.

Este atributo usado para energizar os bits de configurao de ajuste de
ganho.
Esta tabela fornece os ganhos estabelecidos com base no tipo de aplicao.
Tabela 6 Personalizao de ganhos para ajustar
Tipo de aplicao

Kpi

Kvi

ihold

Kvff

Kaff

torqLPF

Personalizada(1)

Bsico (V20 e superior)

No

No

No

No

Sim

Sim

Bsico (V19 e anterior)

No

No

No

No

No

Acompanhamento

No

Sim

No

Sim

Sim

Sim

Ponto a ponto

Sim

No

Sim

No

No

Sim

Velocidade constante

No

Sim

No

Sim

No

Sim

(1) Se voc ajustar para o personalizado, voc pode controlar os clculos de ganhos individuais alterando as
configuraes do bit no atributo Gain Tuning Configuration Bits.

DICA

Para mais informaes sobre outros clculos de atributos, consulte a descrio

do atributo especfico em Integrated Motion on the Ethernet/IP Network
Reference Manual, publicao MOTION-RM003.

5. Escolha uma resposta da malha, se aplicvel.

6. Clique em Apply.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Criao de um grupo de movimento

Todos os eixos devem ser adicionados ao grupo de movimento de seu projeto. Se
voc no agrupar os eixos, eles permanecem desagrupados e indisponveis para
uso.
Voc deve criar um grupo de movimento para um eixo a ser configurado
corretamente.
Tabela 7 Eixos configurados da malha de posio
Controlador

Mdulos de comunicao

Eixos suportados(1)
Malha de posio

1756-L6x(3) e L7x

1756-EN2T e 1756-EN2TF

1756-L6x(3) e L7x

Malha de posio

CIP_Drives(2)

At 100

1756-EN3TR

100

At 100

1756-EN2TR

At 100

1769-L18ERM

Ethernet incorporada

At 100

Mx. de 8 na rvore da E/S

1769-L27ERM

Ethernet incorporada

At 100

Mx. de 16 na rvore da E/S

1769-L30ERM

Ethernet incorporada

At 100

Mx. de 16 na rvore da E/S

1769-L33ERM

Ethernet incorporada

At 100

Mx. de 32 na rvore da E/S

1769-L36ERM

Ethernet incorporada

16

At 100

Mx. de 64 na rvore da E/S

(1) Vrios controladores podem controlar os inversores em um mdulo 1756-ENxTx , com base no limite de conexo TCP, at 128 podem ser suportados.
(2) Se ultrapassar limite mximo de mdulos de E/S configurados na rvore de E/S em Embedded Ethernet, voc ter um erro de verificao do projeto:
Erro: Nmero mximo de ns na porta Ethernet local foi excedido.
(3) Os controladores 1756-L6x no so compatveis com a aplicao Logix Designer application, verso 21.00.00.

Voc pode ter oito eixos de malha de posio por mdulo 1756-EN2T. Cada
inversor requer uma conexo TCP e uma CIP. Se voc tiver outros dispositivos
que consomem conexes TCP no mdulo, ele reduzir o nmero de inversores
que voc pode suportar. Somente os inversores/eixos configurados para a malha
de posio so limitados. Os inversores/eixos de controle de frequncia, a malha
de velocidade e malha de torque configurados no so limitados.
1. Clique em New Group.

2. Insira um nome.
3. Insira uma descrio, se quiser.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

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Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Os campos nas prximas etapas so automaticamente preenchidos para o

tipo de dado Motion_Group.
4. Altere Tag Type, Data Type, Scope e External Access, se necessrio.
Para mais informaes sobre constantes e controle de acesso de dados
externos, consulte Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming
Guide, publicao 1756-PM004.
5. Verifique a configurao Open MOTION_GROUP e clique em Create.
O assistente Motion Group aparece com os eixos que no esto atribudos.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Associao do eixo ao grupo de movimento

H trs maneiras de atribuir os eixos a um grupo de movimento:
Crie um grupo de movimento. O assistente Motion Group aparece e ir
orient-lo pelas telas necessrias.
Abra Motion Group Properties e faa as alteraes.
Arraste o eixo para Motion Group no organizador do controlador.
1. Selecione um eixo e clique em Add.
2. Verifique se o eixo foi atribudo ao grupo.

3. Clique em OK.

O eixo aparece em Motion Groups.

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Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Ajuste do perodo de atualizao bruta

O perodo de atualizao bruta basicamente a taxa de RPI para a comunicao
Ethernet entre o controlador e o mdulo de movimento, uma conexo Unicast.
Ele tambm define a realimentao do motor retornada do inversor na conexo
inversor a controlador.
O perodo de atualizao bruta determina com qual frequncia o planejador de
movimento opera. Quando o planejador de movimento executa, ele interrompe a
maioria das outras tarefas independente de sua prioridade. O planejador de
movimento a parte do controlador que cuida das informaes de posio e de
velocidade para os eixos.
Siga estas etapas para ajustar o perodo de atualizao bruto.
1. Clique na guia Attribute na caixa de dilogo Motion Group Properties.

2. Ajuste Coarse Update Period para 3,0 a 32,0 ms.

Para o inversor PowerFlex 755, a taxa de atualizao bruta de 3 ms.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

DICA

Captulo 4

Verifique se os valores de Last Scan time na guia Attribute so menores.

Geralmente, o valor menor que 50% de Coarse Update Period.

Figura 4 Exemplo de perodo de atualizao bruta

Planejador de movimento

Varreduras de seu cdigo e

atraso do sistema.
0 ms

10 ms

20 ms

30 ms

40 ms

Neste exemplo, perodo de atualizao bruta = 10 ms. A cada 10 ms, o controlador para de varrer seu cdigo e tudo o que estiver fazendo
e executa o planejador de movimento.

O perodo de atualizao bruta uma troca entre a atualizao das posies dos
eixos e a varredura do cdigo. Para um controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS, voc
pode ter 4 eixos/ms e 8 eixos/ms para o controlador 1756-L7x.

Integrated Architecture Builder

Para ajud-lo a determinar o desempenho do sistema de movimento no
Integrated Architecture Builder (IAB).
A IAB uma ferramenta de software grfica para configurar sistemas de
automao embasados no Logix. Ela o ajuda a selecionar o hardware e a gerar
listas de material para aplicaes que incluem controladores, E/S, redes,
inversores Powerflex, cabeamento OnMachine, controle de movimento e outros
dispositivos.
O software pode ser encontrado em
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

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Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Selecione a fonte de dados do motor

na fonte de dados do motor que voc informa o eixo onde os valores de

configurao do motor so originados. Voc pode selecionar um motor no banco
de dados, na placa de identificao ou na memria no voltil.

Seleo de cdigo de catlogo como fonte de dados do motor

Siga estas etapas para identificar as informaes de especificao que esto sendo
originadas no banco de dados de movimento.
1. Se a caixa de dilogo Axis Properties no estiver aberta, clique duas vezes
no eixo.
2. Clique na guia Motor da caixa de dilogo Axis Properties.
3. No menu Data Source, escolha Catalog Number.

4. Clique em Catalog Number.

5. Clique em Change Catalog.
6. Selecione um motor e clique em OK.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

O caixa de dilogo Motor est preenchido com todas as informaes

relacionadas ao motor que voc selecionou o banco de dados de
movimento.
Caixa de dilogo Motor

7. Clique em Apply.

Caixa de dilogo Motor Model

A caixa de dilogo Motor Model exibe os parmetros Motor Model Phase to
Phase. Os parmetros que esto disponveis dependem da fonte de dados do
motor. Nameplate Datasheet a nica fonte de dados do motor que permite que
voc insira os valores. O Motor Analyzer til quando configurar a caixa de
dilogo Motor Model.
Consulte Caixa de dilogo Motor Model na pgina 100.

Caixa de dilogo Motor Analyzer

O Motor Analyzer fornece o teste do motor dinmico para um inversor, como o
inversor PowerFlex 755.
Consulte Caixa de dilogo Motor Analyzer na pgina 100.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

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Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Selecione a placa de identificao como a fonte de dados do motor

A opo Nameplate requer que voc insira diretamente as informaes de
especificao do motor. Voc pode encontrar as informaes na placa de
identificao do hardware ou nas folhas de dados do produto.
1. Na caixa de dilogo Motor de Axis Properties, escolha Nameplate
Datasheet.

2. Escolha um tipo de motor.

Esta tabela descreve os tipos de motor disponveis.

Tipo de motor

PowerFlex 755

m permanente rotativo

Sim

m permanente linear

No

Induo rotativa

Sim

Observe que todos os campos de informao do motor exibem zeros.

3. Insira as informaes dos parmetros que esto na folha de dados da placa

de identificao do moto.

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Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

4. Clique em Apply.

Seleo de Drive NV como fonte de dados

Quando voc seleciona Drive NV, os atributos do motor so derivados da
memria no voltil de um inversor. Somente um ajuste mnimo nos atributos do
motor e de realimentao do motor (Feedback 1) so necessrios para configurar
o inversor.
Siga estas instrues para escolher uma fonte de dados.
1. No menu pull-down Data Source, escolha Drive NV.

2. No menu pull-down Units, selecione Revolutions ou Meters.

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Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Caixa de dilogo Motor Model

A caixa de dilogo Motor Model exibe as informaes adicionais baseadas no tipo
de motor, eixo e realimentao que voc selecionou.
O asterisco prximo
a uma categoria
significa que voc
no aplicou as
alteraes.

Se a fonte de dados do motor for Catalog Number, os campos so

preenchidos automaticamente no banco de dados e so somente leitura.
Se a fonte de dados do motor for Nameplate Datasheet, voc pode inserir
as informaes.
DICA

Voc pode deixar os valores padro, ficar on-line e executar um teste do motor
para obter os valores corretos do inversor.
Consulte Caixa de dilogo Hookup Tests na pgina 136.

Se a fonte de dados do motor for Drive NV, os dados vm da memria no

voltil do inversor.
Se voc selecionar Catalog Number, Motor NV ou Drive NV, os valores
exibidos so somente leitura.

Caixa de dilogo Motor Analyzer

O Motor Analyzer fornece os trs testes a seguir:
Dynamic Motor
Static Motor
Calculate Model
Os testes analisam os parmetros do motor para motores de induo rotativos e
lineares e motores com m permanente. Os parmetros que aparecem nos testes
dependem do tipo de motor que voc escolheu.
DICA

Se o motor que voc estiver usando for Permanent Magnet, Dynamic Motor o
nico teste que aparece.

Caixa de dilogo Motor Analyzer

Tabela 8 Parmetros do Motor Analyzer

100

Parmetro

Descrio

Motor Resistance

Especifica a resistncia fase a fase de um motor de m permanente.

Motor Inductance

Especifica a indutncia fase a fase de um motor de m permanente.

Motor Rotary Voltage Constant

Especifica a tenso ou a fora eletromotriz reversa, constante de um motor de m

permanente rotativo em RMS Volts por KRPM fase a fase.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Tabela 8 Parmetros do Motor Analyzer

Parmetro

Descrio

Motor Stator Resistance

Especifica o circuito Y, a fase neutra e a resistncia do enrolamento do estator como

mostrado em R1 no modelo de motor IEEE.

Motor Stator Leakage Reactance Especifica o circuito Y, a fase neutra, a reatncia de fuga do enrolamento do estator,
na frequncia nominal como mostrado em X1 no modelo de motor IaEEE.
Constante torque do motor

Especifique o constante torque de um motor de im permanente rotativo em

Newton-metro por ampres de corrente eficaz.

Motor Rotor Leakage Reactance

Especifica o circuito Y, a fase neutra, a indutncia de fuga referenciada pelo estator

equivalente do enrolamento do rotor, na frequncia nominal como mostrado em X2
no modelo de motor IEEE.

Motor Flux Current

A referncia de corrente Id que necessria para gerar todo o fluxo do motor. Este
valor aproximado pela corrente nominal do motor sem carga comumente
encontrada nas folhas de dados do motor de induo.
O Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Rated Slip

Representa a quantidade de escorregamento na corrente nominal do motor (plena

carga) e na frequncia nominal do motor.

Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual,

publicao MOTION-RM003, para todas as informaes sobre os atributos do
eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

101

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Realimentao do motor

O inversor PowerFlex 755 requer um dispositivo de realimentao perifrico.

Da mesma forma que com todos os parmetros, os tipos de realimentao
dependem do que voc seleciona na caixa de dilogo General para a configurao
de realimentao.
Tipo de configurao do eixo

Parmetros

Controle de frequncia

Sem realimentao

Malha de posio

Realimentao do motor, um dispositivo montado

Realimentao dupla, dois dispositivos montados
Realimentao dupla integral, dois dispositivos montados

Malha de velocidade

Sem realimentao
Realimentao do motor, um dispositivo montado

Malha de torque

Realimentao do motor, um dispositivo montado

Opes de configurao de realimentao para o inversor

PowerFlex 755
As combinaes de mdulos de realimentao a seguir so suportadas.
Opo

Mdulo suportado

Cdigo de catlogo

Portas vlidas

Duas opes de
realimentao

Encoder incremental simples

20-750-ENC-1

48

Encoder incremental duplo

20-750-DENC-1

48

Carto de realimentao universal

20-750-UFB-1

46

Encoder incremental simples

20-750-ENC-1

4e5

Encoder incremental duplo

20-750-DENC-1

4e5

Realimentao universal

20-750-UFB-1

4e5

Safe Torque Off

20-750-S

Encoder incremental simples

20-750-ENC-1

4e5

Encoder incremental duplo

20-750-DENC-1

4e5

Realimentao universal

20-750-UFB-1

4e5

Safe Speed Monitor

20-750-S1

Duas opes de
realimentao e uma opo
Safe Torque Off

Duas opes de
realimentao e uma opo
Safe Torque Monitor(1)

(1) O mdulo com opo Safe Speed Monitor deve ser usado com o mdulo de encoder incremental duplo 20-750-DENC-1 ou
com o mdulo de realimentao universal 20-750-UFB-1.

Para mais informaes, consulte PowerFlex 750-Series AC Drive Installation

Instructions, publicao 750-IN001.

102

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

H sete perifricos disponveis:

IHM
E/S
Comunicao, Ethernet padro
Alimentao auxiliar
Segurana
Interface de encoder
Realimentao universal
Esta tabela lista os dispositivos perifricos e as portas vlidas para vrios inversores
PowerFlex.
Tabela 9 Dispositivos perifricos suportados pelos inversores
Inversor

Portas

Dispositivos perifricos

PowerFlex 755EENET-CM

4, 5, 6, 7, 8

PowerFlex 755EENET-CM-S

4e5
6 est reservada para segurana

PowerFlex 755-EENET-CM-S1

4e5
6 est reservada para segurana

IHM, segurana, interface do encoder,

realimentao universal.
IHM suportada apenas em CIP
Control Mode.
O movimento integrado na rede
Ethernet/IP no compatvel com a E/S,
alimentao auxiliar, COM-20-E.

PowerFlex 755EENET-CM

4, 5, 6, 7, 8

PowerFlex 755EENET-CM-S

4e5
6 est reservada para segurana

PowerFlex 755EENET-CM-S

4e5
6 est reservada para segurana

Consulte PowerFlex 755 Drive Enabled Ethernet Adapter User Manual,

publicao 750COM-UM001, e PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP
Adapter Installation Instructions, publicao 750-IN001.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

103

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

A caixa de dilogo Motor Feedback representa as informaes para o dispositivo

de realimentao. Essa caixa de dilogo de categoria no est disponvel para a
configurao do eixo de frequncia e depende do tipo de configurao do eixo e
da seleo do motor.

Nesse ponto, voc precisa selecionar um tipo de realimentao e as unidades.

Os tipos de realimentao disponveis dependem das configuraes do eixo e de
realimentao.
O asterisco prximo a
uma categoria
significa que voc no
aplicou as alteraes.

1. No menu Type, selecione o tipo adequado de realimentao do motor.

2. Clique em Apply e OK para sair da caixa de dilogo Motor Feedback.
3. Defina o tipo de alinhamento de comutao e o percentual de offset.

104

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Captulo 4

Se voc estiver usando um motor que no est no banco de dados, o padro

Not Aligned. Se o motor estiver no banco de dados, o alinhamento
definido como Controller Offset.
Tipo

Descrio

Not Aligned

Indica que o motor no est alinhado e que o valor de Commutation Offset

no vlido. Se Commutation Offset no for vlido, ele no pode ser usado
pelo inversor para determinar o ngulo de comutao. Nenhuma tentativa
de habilitar o inversor com um ngulo de comutao invlida deve resultar
em uma condio de inibio de partida.

Controller Offset

Aplica-se ao valor Commutation Offset do controlador para determinar o

ngulo eltrico do motor.

Motor Offset

O inversor deriva de Commutation Offset diretamente do motor.

Self-Sense

O inversor mede automaticamente o Commutation Offset quando passar do

estado de partida para o primeiro tempo aps ligar e desligar a alimentao.
Geralmente, isto se aplica a um motor PM equipado com um dispositivo de
realimentao incremental simples.

4. Entre em comunicao com o controlador e clique em Test Commutation.

Quando o teste estiver concludo, voc ver o status da polaridade.
Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003, para a descrio completa dos atributos do eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

105

Captulo 4

Configure o movimento integrado usando um inversor PowerFlex 755

Observaes:

106

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Captulo

Exemplos de configurao do eixo para o

inversor PowerFlex 755

Este captulo fornece exemplos de configuraes dos eixos quando usar um

inversor PowerFlex 755.
Tpico

Pgina

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor usando um dispositivo de

realimentao UFB

108

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao do motor dupla via um dispositivo de

realimentao UFB

111

Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor atravs de um dispositivo de

realimentao UFB

116

Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao

120

Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao

123

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao

127

Os seis exemplos a seguir so aplicaes de configurao para o inversor

PowerFlex 755:

Malha de posio com realimentao do motor

Malha de posio com realimentao dupla
Malha de velocidade com realimentao do motor
Controle de velocidade sem realimentao
Controle de frequncia sem realimentao
Malha de torque com realimentao

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

107

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 1: Malha de posio

com realimentao do motor
usando um dispositivo de
realimentao UFB

Este exemplo descreve a criao de um eixo AXIS_CIP_DRIVE associado a um

inversor PowerFlex 755 com realimentao do motor atravs de um dispositivo de
realimentao universal, cdigo de catlogo 20-750-UFB-1.
DICA

Lembre-se que voc j atribuiu o dispositivo de realimentao quando

adicionou o inversor ao seu projeto.

Consulte Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755 na pgina 82 para

mais informaes sobre dispositivos de realimentao.
1. Uma vez que voc criou um AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Position Loop.
Isto determina o modo de controle.
Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference
Manual, publicao MOTION-RM003.
Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor, caixa de dilogo General

O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755

criado deve ser o padro. O nmero de eixo padro
1, indicando o eixo primrio do inversor. O
nmero de eixo 2 ser usado somente para
configurar um eixo de realimentao somente.

Mostra o tipo de inversor que voc

selecionou e a estrutura de
alimentao atribuda atravs da
caixa de dilogo Module Properties
do inversor PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor
PowerFlex 755 na pgina 77.

3. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback.

DICA

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente
sejam reiniciados configurao padro.

Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao do motor, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback
ficaro disponveis.

108

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor, caixa de dilogo Motor

4. Em Data Source do motor, selecione Data Source.

5. Clique em Change Catalog e selecione um motor.
Quando voc seleciona cdigo de catlogos para a especificao do motor,
o motor MPL-B310P-M est no banco de dados de movimento. Os dados
de especificao para este motor automaticamente preenchido para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele
no est no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados
de especificao.
A caixa de dilogo Motor Feedback automaticamente preenchido com
base na seleo de seu motor.
Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor, caixa de dilogo Motor Feedback

6. Selecione o alinhamento da comutao.

Para mais informaes sobre comutao, consulte Atribuio do motor de
realimentao na pgina 48 e Teste de comutao na pgina 142.
Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor, caixa de dilogo Scaling
Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

109

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

7. No menu Load Type, selecione seu tipo de carga.

8. Insira as unidades de converso de escala.
9. No menu Travel Mode, selecione seu modo de percurso.
Para mais informaes sobre converso de escala,
consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132.
10. Clique em Apply e em OK para sair de Axis Properties.
O eixo agora est configurado para malha de posio com realimentao do
motor.

110

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 2: Malha de posio

com realimentao do motor
dupla via um dispositivo de
realimentao UFB

Captulo 5

Este exemplo descreve a criao de um eixo AXIS_CIP_DRIVE associado a um

inversor PowerFlex 755 com realimentao do motor dupla atravs de um
dispositivo de realimentao universal, cdigo de catlogo 20-750-UFB-1.
DICA

Lembre-se que voc j atribuiu o dispositivo de realimentao quando

adicionou o inversor ao seu projeto.

Consulte Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755 na pgina 82 para

mais informaes sobre dispositivos de realimentao.
1. Uma vez que voc criou um AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Position Loop.
3. No menu Feedback Configuration, selecione Dual Feedback.
Isto determina o modo de controle. Consulte Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo General

Mostra o tipo de inversor que

voc selecionou e a estrutura de
alimentao atribuda atravs
da caixa de dilogo Module
Properties do inversor
PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor
PowerFlex 755 na pgina 77.
O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755 criado deve ser o padro. O
nmero de eixo padro 1, indicando o eixo primrio do inversor. O nmero de
eixo 2 ser usado somente para configurar um eixo de realimentao somente.

IMPORTANTE

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao dupla, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback e Load
Feedback ficaro disponveis.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

111

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

4. No menu Data Source, escolha Catalog Number.

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor

5. Clique em Change Catalog e selecione seu motor.

Nesse caso, um motor MPL-B310P-M foi escolhido.
Quando voc seleciona cdigo de catlogo para a especificao do motor,
o motor MPL-B310P-M est no banco de dados de movimento. Os dados
de especificao para este motor automaticamente preenchido para voc.
Se o motor que estiver usando no estiver listado em Change Catalog, ele
no est no banco de dados de movimento. Voc precisar inserir os dados
de especificao.
A caixa de dilogo Motor Feedback automaticamente preenchido com
base na seleo de seu motor.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor Feedback

6. Selecione o alinhamento da comutao.

112

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Para mais informaes sobre comutao, consulte Atribuio do motor de

realimentao na pgina 48 e Teste de comutao na pgina 142.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor Feedback

Na caixa de dilogo Motor Feedback, as informaes so automticas com

base em suas selees na caixa de dilogo Motor.

Se voc no definiu um dispositivo de realimentao, a caixa de dilogo

Motor exibir um link para a definio do mdulo para o inversor.

O eixo agora est configurado como uma malha de posio com dois
dispositivos de realimentao. A prxima tarefa configurar a
realimentao 2 na caixa de dilogo Load Feedback.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

113

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Siga estas instrues para definir a realimentao carga.

1. Na caixa de dilogo Load Feedback, clique no link Define feedback device.
Exemplo 2: Realimentao no lado da carga, caixa de dilogo Load Feedback

2. Clique em Associated Axes na caixa de dilogo Module Properties.

3. No menu Load Feedback Device, selecione a porta/canal adequado para o
dispositivo de realimentao da carga.
Exemplo 2: Propriedades do mdulo PowerFlex 755, guia Associated Axis

4. No menu Type, selecione o tipo de realimentao.

5. No menu Units, selecione as unidades adequadas.
6. Clique em Apply.

114

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Exemplo 2: Realimentao no lado da carga, caixa de dilogo Load Feedback

Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Scaling

7. No menu Load Type, selecione seu tipo de carga.

8. Insira as unidades de converso de escala.
9. No menu Travel Mode, selecione um modo de percurso.
Consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132 para mais informaes
sobre converso de escala.
10. Clique em Apply e em OK para sair de Axis Properties.
Agora, voc acabou de configurar o eixo de um inversor PowerFlex 755 como
malha de posio com realimentao dupla.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

115

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 3: Malha de
velocidade com
realimentao do motor
atravs de um dispositivo de
realimentao UFB

Este exemplo descreve a criao de dois eixos AXIS_CIP_DRIVE associados a

um inversor PowerFlex 755 com realimentao do motor dupla atravs de um
dispositivo de realimentao universal, cdigo de catlogo 20-750-UFB-1.
DICA

Lembre-se que voc j atribuiu o dispositivo de realimentao quando

adicionou o inversor ao seu projeto.

1. Uma vez que voc criou um AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo

Axis Properties.
2. Conecte a porta 1 de realimentao com um cabo de realimentao
conectado ao inversor PowerFlex 755.
3. No menu Axis Configuration, selecione Velocity Loop.
4. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback.
Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor, caixa de dilogo General

Isto determina o modo de controle.

Consulte Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference
Manual, publicao MOTION-RM003.

O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755

criado deve ser o padro. O nmero de eixo
padro 1, indicando o eixo primrio do inversor.
O nmero de eixo 2 ser usado somente para
configurar um eixo de realimentao somente.

IMPORTANTE

Mostra o tipo de inversor que voc selecionou e

a estrutura de alimentao atribuda atravs da
caixa de dilogo Module Properties do inversor
PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor PowerFlex 755
na pgina 77.

Depois que configurar o eixo e alterar o tipo de configurao do eixo ou o

nmero de eixo, algumas informaes de configurao voltaro aos valores
padro. Isto pode fazer com que alguns dados inseridos anteriormente sejam
reiniciados configurao padro.

Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de velocidade com
realimentao do motor, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback
ficaro disponveis.

116

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor, caixa de dilogo Motor

5. No menu Data Source, escolha Nameplate Datasheet.

6. No menu Motor Type, selecione Rotary Induction.
7. Insira os parmetros usando as informaes da placa de identificao e a
folha de dados do motor e clique em Apply.

8. Insira os parmetros na caixa de dilogo Motor Model usando as

informaes da placa de identificao e a folha de dados do motor e clique
em Apply.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

117

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 3: Caixa de dilogo Motor Feedback, malha de velocidade com realimentao do motor

9. No menu Type, selecione o tipo de realimentao.

Os campos so preenchidos com os dados relacionados os tipos de motor e
de realimentao que voc escolheu.
Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor, caixa de dilogo Motor Feedback

10. Clique em Scaling.

118

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Exemplo 3: Malha de velocidade com realimentao do motor, caixa de dilogo Scaling

11. No menu Load Type, selecione o tipo de carga adequado.

12. Insira as unidades de converso de escala.
13. No menu Travel Mode, selecione um modo de percurso adequado.
Consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132 para mais informaes.
14. Clique em Apply e em OK para sair de Axis Properties.
Agora, voc acabou de configurar o eixo para a malha de velocidade com
realimentao do motor.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

119

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 4: Malha de
velocidade sem
realimentao

Neste exemplo, voc cria um AXIS_CIP_DRIVE configurado para um eixo de

malha de velocidade sem realimentao e associe os eixos para o inversor
PowerFlex 755.
1. No menu Axis Configuration, selecione Velocity Loop.
2. No menu Feedback Configuration, selecione No Feedback.
Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao, caixa de dilogo General

Isto determina o modo de controle.

Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual, publicao
MOTION-RM003.

O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755 criado

deve ser o padro. O nmero de eixo padro 1,
indicando o eixo primrio do inversor. O nmero de
eixo 2 ser usado somente para configurar um eixo
de realimentao somente.

120

Mostra o tipo de inversor que voc selecionou e

a estrutura de alimentao atribuda atravs da
caixa de dilogo Module Properties do inversor
PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor PowerFlex 755
na pgina 77.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

3. No menu Data Source, escolha Nameplate Datasheet.

Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao, caixa de dilogo Motor

Quando voc seleciona No

Feedback, a caixa de dilogo Motor
Feedback no aparecer.

Neste caso, o inversor j foi

configurado para o motor pelo
software DriveExecutive ou as
ferramentas de configurao da IHM.

Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao, caixa de dilogo Scaling

Para converso de escala com realimentao = [sem

realimentao], o denominador do fator de escala
forado para ter unidades fixas = [Motor Rev/s]
porque o controlador estar simulando internamente
a realimentao (Configurao =[No Fdbk]).

4. No menu Load Type, selecione o tipo de carga adequado.

5. Insira as unidades de converso de escala.
6. No menu Travel Mode, selecione um modo de percurso adequado.
Consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132 para mais informaes.
7. Clique em Apply.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

121

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 4: Malha de velocidade sem realimentao, caixa de dilogo Load

8. No menu Load Coupling, selecione o acoplamento da carga adequado.

9. Insira a inrcia do sistema.
10. Insira o offset do torque, se aplicvel.
Para mais informaes sobre as caractersticas da carga,
consulte Caixa de dilogo Load na pgina 150.
11. Clique em Apply.
Agora, voc acabou de configurar um eixo para a malha de velocidade sem
realimentao.

122

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 5: Controle de
frequncia sem
realimentao

Captulo 5

Neste exemplo, voc est configurando um eixo para controle de frequncia sem
realimentao.
1. Uma vez que voc criou o eixo AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Frequency Control.
3. No menu Feedback Configuration, selecione No Feedback.
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, caixa de dilogo General

Isto define o modo de controle do controlador.

Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual, publicao
MOTION-RM003.

Mostra o tipo de inversor que voc selecionou e a

estrutura de alimentao atribuda atravs da caixa de
dilogo Module Properties do inversor PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor PowerFlex 755 na
pgina 77.
O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755
criado deve ser o padro. O nmero de eixo padro
1, indicando o eixo primrio do inversor.
O nmero de eixo 2 ser usado somente para
configurar um eixo de realimentao somente.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

123

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

4. No menu Data Source, escolha uma fonte de dados.

Neste caso, Nameplate Datasheet a fonte de dados.
Consulte Especificao da fonte de dados do motor na pgina 44 para mais
informao sobre origens de dados.
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, caixa de dilogo Motor

5. No menu Motor Type, selecione Rotary Induction.

6. Na caixa de dilogo Motor Model, insira os valores do parmetro.
Neste caso, a fonte de dados Catalog Number e os valores para estes
campos so fornecidos pelo banco de dados de movimento.
Consulte Exibio das informaes do modelo do motor na pgina 47 para
mais informao sobre origens de dados.
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, caixa de dilogo Motor Model

124

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

7. No menu Frequency Control Method, selecione o mtodo adequado.

8. Clique em Apply.
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, caixa de dilogo Frequency Control

Exemplo 5: Mtodo de controle de frequncia, Volts/Hertz bsico

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

125

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, unidade de converso da caixa de dilogo

Scaling

9. No menu Load Type, selecione o tipo de carga adequado.

10. Insira a taxa de transmisso.
11. No menu Actuator Type, selecione o atuador adequado.
12. Insira as dimenses em Diameter.
13. Insira as unidades de converso de escala.
Consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132 para mais informaes.
14. No menu Travel Mode, selecione um modo de percurso adequado.
15. Clique em Apply.
Agora, voc acabou de configurar o eixo para o controla de frequncia sem
realimentao.

126

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 6: Malha de torque

com realimentao

Captulo 5

Neste exemplo, voc est configurando o eixo para a malha de torque com
realimentao.
1. Uma vez que voc criou o eixo AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Torque Loop.
3. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback.
Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, caixa de dilogo General

Isto define o modo de controle do controlador.

Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual, publicao
MOTION-RM003.

O nome do mdulo do inversor PowerFlex 755

criado deve ser o padro. O nmero de eixo padro
1, indicando o eixo primrio do inversor.
O nmero de eixo 2 ser usado somente para
configurar um eixo de realimentao somente.

Mostra o tipo de inversor que voc selecionou e

a estrutura de alimentao atribuda atravs
da caixa de dilogo Module Properties do
inversor PowerFlex 755.
Consulte Adio de um inversor PowerFlex 755
na pgina 77.

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, caixa de dilogo Motor

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

127

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, tipo de realimentao

4. No menu Type, selecione o tipo de realimentao adequado.

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, tipo de realimentao

128

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Captulo 5

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, tipo de converso de escala da carga

5. No menu Load Type, selecione o tipo de carga adequado.

Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, converses de escala

6. Insira a taxa de transmisso.

7. Insira as unidades de converso de escala.
8. No menu Travel Mode, selecione um modo de percurso adequado.
Consulte Caixa de dilogo Scaling na pgina 132 para mais informaes.
9. Clique em Apply.
Agora, voc acabou de configurar o eixo para a malha de torque com
realimentao do motor.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

129

Captulo 5

Exemplos de configurao do eixo para o inversor PowerFlex 755

Observaes:

130

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Captulo

Comissionamento
Este captulo discute como comissionar um eixo para uma aplicao de
movimiento. O comissionamento inclui as configuraes de converso de escala
off-line, download de um projeto, execuo de um teste de interligao, sintonia e
uso dos comandos diretos de movimento.
Tpico

Pgina

Caixa de dilogo Scaling

132

Caixa de dilogo Hookup Tests

136

Teste das conexes do cabo, fiao e polaridade de

movimento

137

Teste de comutao

142

Caixa de dilogo Polarity

146

Caixa de dilogo Autotune

146

Caixa de dilogo Load

150

Configurao do Load Observer

153

Teste de um eixo com comandos diretos de movimento

156

Uma vez que voc seguiu as etapas em Exemplos de configurao para um

inversor Kinetix na pgina 53 ou Exemplos de configurao do eixo para o
inversor PowerFlex 755 na pgina 107, voc precisa comissionar os eixos.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

131

Captulo 6

Comissionamento

Caixa de dilogo Scaling

O movimento do eixo pode ser especificado em qualquer unidade que voc

queira. A caixa de dilogo Scaling permite que voc configure o sistema de
controle de movimento para converter entre as unidades de movimento interno
bruto. Por exemplo, as contagens de realimentao ou do planejados podem ser
convertidas em sua unidade de medida preferida, seja rotao, grau, metro,
polegadas ou barras de chocolate.
Essa converso envolve trs dos principais atributos de fator de converso de
escala: constante de converso, resoluo de movimento e desenrolamento de
posio. Se voc usar a caixa de dilogo Scaling, o software calcula os fatores de
converso de escala para voc. A nica tarefa que voc precisa fazer selecionar o
tipo da carga que melhor combina com a ligao mecnica entre o motor e a
carga.
Existem quatro tipos de carga:
Direct Coupled Rotary
A carga diretamente acoplada ao motor rotativo que movimenta a massa.
Direct Coupled Linear
A carga diretamente acoplada ao motor linear que movimenta a massa.
Rotary Transmission
A carga rotativa acoplada ao motor atravs de uma transmisso engatada.
Linear Actuator
A carga linear acoplada a um motor rotativo atravs de um sistema
mecnico rotativo a um linear.
Esta a caixa de dilogo Scaling padro para um tipo de carga Direct Coupled
Rotary. Por padro, a caixa de dilogo Scaling configurada como 1 Position
Unit por Motor Rev.

Por padro, a caixa de dilogo

Scaling configurada como 1
Position Unit por Motor Rev.

Quando voc clica em Parameters, voc ver os valores para a constante de

converso e resoluo de movimento, cada um tem um valor de 1 milho. Esses
valores so gerados por uma calculadora do software.
Em muitos casos, a calculadora de converso de escala do software gera os valores
do fator de converso de escala que so adequados para a aplicao. Porm, em
casos raros como aplicaes que requerem alteraes on-line de receitas do
produto, o atributo Scaling Source pode ser ajustado para Direct Scaling Factor
Entry, permitindo assim que voc insira diretamente os fatores de converso de
escala.
132

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

DICA

Captulo 6

Em uma aplicao SERCOS, os fatores de converso de escala so constantes

de converso, resoluo do inversor e desenrolamento de posio.

Direct Coupled Rotary

Para uma carga do tipo Direct Coupled Rotary, voc pode expressar as unidades
de converso de escala para o motor rotativo, por exemplo, graus.
Aqui est um exemplo da carga Direct Coupled Rotary com escala convertida em
graus e os valores resultantes para a constante de converso e resoluo de
movimento.

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133

Captulo 6

Comissionamento

Direct Coupled Linear

Para uma carga do tipo Direct Coupled Linear, voc pode expressar as unidades
de converso de escala para o motor linear em polegadas por exemplo.
Aqui est um exemplo da carga Direct Coupled Linear com escala convertida em
polegadas graus e os valores resultantes para a constante de converso e resoluo
de movimento.

Para mais informaes sobre constante de converso e resoluo de movimento,

consulte movimento integrado no manual de referncia da rede Ethernet/IP,
publicao MOTION-RM003.

Rotary Transmission
Para uma carga do tipo Rotary Transmission , voc insere o sistema mecnico da
taxa de transmisso. Quando voc permite que a calculadora de converso de
escala do software calcule os fatores de converso de escala usando a taxa de
transmisso, ela elimina o potencial de erros cumulativos devido a nmeros
irracionais.
Aqui est um exemplo da carga Rotary Transmission com escala convertida em
pacotes (trs pacotes por rotao de carga) e os valores resultantes para a
constante de converso e resoluo de movimento.

As unidades de converso de escala para a

carga do tipo Rotary Transmission
expresso em termos de rotaes de carga,
por exemplo, pacotes.

134

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

Linear Actuator
Com a carga do tipo Linear Actuator, voc pode especificar as caractersticas dos
mecanismos do atuador linear especificando o tipo de atuador primeiro.

Alterao da converso de escala

Alterar os fatores de configurao de converso de escala pode ter um impacto
significativo nos clculos dos ajustes de fbrica para converso de escala que
dependem dos atributos de configurao do eixo.
Quando determinados critrios forem atendidos, descritos abaixo, a caixa de
dilogo a seguir aparece quando aplicar as alteraes.

Esta caixa de dilogo permite que voc opte por recalcular os ajustes de fbrica
para converso de escala que dependem dos atributos.
1. Clique em Yes para recalcular e aplicar todos os valores dos atributos
dependentes.
2. Clique em No para aplicar somente as alteraes aos atributos de converso
de escala.

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135

Captulo 6

Comissionamento

Uma vez que voc aplicou suas configuraes, os ajustes de fbrica para os
atributos de configurao dinmica, por exemplo, ganho, limites e ajuste dos
filtros so automaticamente calculados. Os clculos so baseados nos ajustes de
configurao de seu inversor e de seu motor e a seleo do tipo de aplicao e da
resposta da malha.
Estes ajustes de fbrica devem render um sistema operacional estvel que pode ser
personalizado de acordo com as necessidades especficas para muitos tipos de
aplicaes da mquina.
Se voc achar que o ganho ajustado fornecido a voc pelos ajustes de fbrica no
satisfazem as especificaes de configurao de seu sistema, voc pode usar o
autoajuste para melhorar o desempenho.
Consulte Caixa de dilogo Autotune na pgina 146.

Caixa de dilogo Hookup

Tests

Use a caixa de dilogo Hookup Tests para verificar seu cabeamento, ajustar a
polaridade de realimentao e do motor, estabelecer o sentido de direo de
movimento positivo e, se aplicvel, verificar a funo de comutao e o marcador
do encoder. Para executar um dos testes de interligao, voc deve fazer download
de seu programa primeiro.
ATENO: Esses testes podem mover ativamente o eixo mesmo que o
controlador esteja no modo de programao remota:
Antes de fazer os testes, certifique-se de que no h nada no caminho
dos eixos.
Alterar o motor ou a realimentao depois de executar o teste de
interligao pode resultar em uma condio de fuga do eixo quando o
inversor for habilitado.
Estas so tarefas para executar o teste na caixa de dilogo do teste de interligao.
Download de um programa.
Execuo de um teste de interligao para testar a fiao do dispositivo do
motor e do dispositivo de realimentao.
Execuo de um teste de marcador para verificar o pulso do marcador.
Execuo de um testo de realimentao do motor para verificar a contagem
da realimentao.
Ajuste da distncia de teste e executar um teste de motor e de
realimentao.
Execuo de um teste de realimentao da carga.
Execuo de um teste de comutao.
A combinao dos tipos de eixo e de realimentao que voc escolhe determina
quais testes de interligao esto disponveis.

136

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

Teste das conexes do cabo, fiao e polaridade de movimento

Vrios tipos de testes de interligao so disponibilizados de acordo com os tipos
de inversor que voc est usando e das combinaes dos tipos de configurao do
eixo e de realimentao que voc escolhe.
Tabela 10 Tipos de testes de interligao
Teste

Descrio

Marcador

Verifique se o inversor tem o pulso do marcador. Voc deve mover o eixo

manualmente para este eixo.

Motor e realimentao

Testa a polaridade do motor, do movimento, da carga e da realimentao do

motor.

Realimentao do motor

Testa a polaridade da realimentao do motor.

Realimentao da carga

Testa a polaridade da realimentao da carga do motor.

Comutao

Testa o offset de comutao e a polaridade de um inversor.

Realimentao mestre

Testa a polaridade de realimentao do mestre.

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137

Captulo 6

Comissionamento

Esta tabela lista os testes de interligao com base na configurao do eixo e no

tipo de inversor.
Tabela 11 Tipos de testes de interligao
Tipo de eixo

Tipo de
realimentao

Inversor

Realimentao
somente

Realimentao
mestre

Kinetix 5500

Controle de
frequncia

Sem
realimentao

Kinetix 5500

PowerFlex 755

Malha de posio

Realimentao
do motor

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

PowerFlex 755

Realimentao
da carga

Kinetix 6500

Realimentao
dupla

Kinetix 6500

x (motor)

x (motor)

PowerFlex 755

x (motor)

x (motor)

Realimentao
integrada dupla

PowerFlex 755

x (motor)

x (motor)

Realimentao
do motor

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

PowerFlex 755

Realimentao
da carga

Kinetix 6500

Sem
realimentao

PowerFlex 755

Realimentao
do motor

Kinetix 350

Kinetix 5500

Kinetix 6500

PowerFlex 755

Realimentao
da carga

Kinetix 6500

Sem
realimentao

PowerFlex 755

Malha de
velocidade

Malha de torque

138

Realimentao
mestre

Kinetix 6500

Motor e
realimentao

Realimentao
do motor

Realimenta
o da carga

Marcador

Comutao

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Comissionamento

Captulo 6

Execuo de um teste de motor e de realimentao

O teste do motor e de realimentao o teste de interligao usado mais
frequentemente porque ele testa automaticamente a fiao do motor e de
realimentao e determina os valores corretos de polaridade.
Siga estas etapas para executar um teste de interligao do motor e de
realimentao.
1. V at a caixa de dilogo Hookup Tests.

Lembre-se de que uma seta azul prxima a um campo significa que quando
voc altera seu valor, o valor novo escrito automaticamente no
controlador quando voc sair do campo.
2. Insira a distncia de teste.
Esta a distncia que o teste mover o eixo.
3. Clique em Start para executar o teste do motor e de realimentao.

4. Mova manualmente o eixo por, pelo menos, a distncia de teste.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

139

Captulo 6

Comissionamento

O inversor determina se o dispositivo de realimentao est funcionando

corretamente e que passou no teste.

5. Clique em OK.

6. Se seu eixo se move na direo de avano, clique em Yes e voc ver que o
resultado do teste Normal.
Se o motor no se move na direo de avano, de acordo com sua aplicao,
o resultado do teste ser invertido. Uma vez que voc aceita os resultados
do teste, o Current se mostrar invertido.
Consulte Caixa de dilogo Polarity na pgina 146.
Se estiver satisfeito com os resultado, voc pode aceitar os resultados do
teste.

O teste pode passar, mas o resultado no ser o que voc espera. Neste caso,
voc pode ter um problema de fiao.
Consulte a documentao do inversor relacionado listada no Prefcio na
pgina 7.
7. Espere o teste terminar, aprovar ou reprovar.

140

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

8. Clique em OK.

9. Dependendo se o eixo se moveu na direo ou no, clique em Yes ou No.

10. Clique em Accept Results, se o teste foi executado corretamente.

Execuo de um teste de realimentao do motor

O teste de realimentao do motor testa a polaridade da realimentao do motor.
Siga estas etapas para executar um teste de realimentao do motor.
1. Na caixa de dilogo Hookup Tests, clique na guia Motor Feedback.

2. Insira a distncia de teste.

ATENO: Estes testes movem o eixo mesmo que o controlador esteja
no modo de programao remota. Antes de fazer os testes, certifique-se
de que no h nada no caminho dos eixos.
3. Clique em Start.

Execuo de um teste do marcador

O teste do marcador verifica se o inversor recebe o pulso do marcador do
dispositivo de realimentao de posio. Voc deve mover o eixo manualmente
para este eixo. Siga estas etapas para executar um teste do marcador.
1. Na caixa de dilogo Hookup Tests.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

141

Captulo 6

Comissionamento

2. Clique na guia Marker.

3. Clique em Start para verificar o pulso do marcador.

4. Mova manualmente o eixo at conseguir o pulso do marcador.

O inversor recebe o pulso do marcador e o teste aprovado.

5. Clique em OK.

Teste de comutao
O teste de comutao determina um offset de comutao desconhecido e,
potencialmente, a polaridade desconhecida da fiao de comutao de partida.
O teste de comutao pode ser usado para verificar tambm um offset de
comutao conhecido, bem como a fiao de comutao da partida de polaridade.
Geralmente, este teste aplicado a motores de terceiros ou m permanente
personalizados que no esto disponveis como um cdigo de catlogo no banco
de dados de movimento.
Quando um motor precisar de um offset de comutao e no estiver usando o
cdigo de catlogo como a fonte de dados do motor, voc no pode habilitar o
eixo.

142

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

Aplicao do teste de interligao de comutao

H diversos casos diferentes em que o teste de interligao de comutao pode ser
aplicado a um motor PM:
Offset de comutao desconhecido
Verificao do offset de comutao conhecidoVerificao do offset de
comutao conhecido
Fiao fora do padro ou incorreta

Offset de comutao desconhecido

O uso principal para o teste de interligao de comutao o caso em que a
mquina equipada com um motor PM que tem um offset de comutao
desconhecido.
O offset de comutao e, potencialmente, a polaridade de comutao podem ser
desconhecidos por diferentes razes, incluindo um encoder inteligente
desprogramado ou qualquer encoder genrico de terceiros em que o offset de
comutao for desconhecido.
DICA

Os inversores Kinetix 350 e o Kinetix 5500 no suportam o atributo da

polaridade da comunicao.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

143

Captulo 6

Comissionamento

Verificao do offset de comutao conhecido

Um outro uso do teste de comutao verificar se o motor est corretamente
fiado e se tem o offset de comutao esperado. Um engenheiro de mquina pode
no querer corrigir um erro de fiao no software, mas sinalizar um erro de fiao
para que ele seja fisicamente corrigido. A fiao incorreta das fases de alimentao
do motor, a fiao de sinal do encoder ou de comutao pode exibir como um
offset de comutao inesperado.
Por exemplo, presuma que um motor foi fiado em uma sequncia WUV em vez
da sequncia UVW normal. O motor ainda deslocar na direo correta, mas o
teste de comutao indicar que o offset de comutao foi desabilitado por um
fator de 120 graus eltricos.
Aps executar os testes de interligao de realimentao e do motor, voc pode
executar um teste de comutao para determinar a polaridade da comutao e o
offset de comutao. O inversor executar o teste de comutao, que inclui a
rotao do motor na direo positiva por, pelo menos, uma rotao. Os resultados
do teste de comutao so reportados de volta para comparar o offset de
comutao e a polaridade de comutao para determinar se existe um problema de
fiao.

Fiao fora do padro ou incorreta

O teste de comutao tambm pode ser aplicado ao um motor PM que est fiado
de maneira fora do carvo ou incorretamente. No caso de fiao incorreta,
algumas vezes, desejvel reduzir o problema atravs do software. Este pode ser o
caso de mquinas grandes em que a alterao da fiao seria difcil devido ao
tamanho e localizao da fiao.
Aps executar os testes de interligao de realimentao e do motor, voc pode
executar um teste de comutao para determinar a polaridade da comutao e o
offset de comutao. O inversor executar o teste de comutao, que inclui a
rotao do motor na direo positiva por, pelo menos, uma rotao. Os resultados
do teste de comunicao so reportados para reviso e, se forem satisfatrios, voc
pode aceitar os resultados como parte da configurao do eixo armazenado do
controlador que enviada para o inversor durante a inicializao para estabelecer
a polaridade correta.

144

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

Execuo de um teste de comutao

A configurao da polaridade do motor e da realimentao usando o teste do
motor e de realimentao antes de executar o teste de comutao assegura que as
rotaes do motor estejam na direo correta para o teste de comutao para
monitorar o ngulo de comutao.
Voc deve executar o teste do motor e de realimentao primeiro para
determinar se sua realimentao est funcionando. Se a realimentao no
estiver funcionando, o teste de comutao ir gerar resultados incorretos ou
o teste ir expirar.

DICA

Siga estas etapas para executar um teste de comutao.

1. Clique em Start para executar o teste de comutao para determinar o
offset e a polaridade da comutao.
DICA

Os inversores Kinetix 350 e o Kinetix 5500 no suportam o atributo da

polaridade da comunicao.

O inversor executar o teste de comutao, que inclui a rotao do motor na

direo positiva por, pelo menos, uma rotao.
Os resultados do teste de comutao aparecem.
2. Se os resultados forem satisfatrios, clique em Accept Test Results.
Os resultados do offset e da polaridade de comutao so armazenados no
controlador como parte da configurao do eixo que enviada ao inversor
durante a inicializao.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

145

Captulo 6

Comissionamento

Caixa de dilogo Polarity

Se voc executou o teste de interligao do motor e de realimentao, as

configurao na caixa de dilogo Polarity j esto corretas para a aplicao. Se as
configuraes de polaridade so conhecidas e os cabos aos dispositivos do motor e
de realimentao so pr-fabricados e testados, as configuraes de polaridade
podem ser inseridas diretamente nesta caixa de dilogo.

Neste ponto do processo de comissionamento, o eixo est pronto para operao.

Voc pode usar os comandos diretos para iniciar o movimento do eixo ou voc
pode executar seu programa aplicativo. Se voc achar que o desempenho
dinmico de seu eixo no atende as especificaes de seu sistema, voc pode fazer
o autoajuste para melhorar o desempenho.

Caixa de dilogo Autotune

Uma vez que voc configurou os parmetros e realizou as tarefas nas caixas de
dilogo General, Motor, Motor Feedback, Scaling, Hookup Test e Polarity, voc
est pronto para o autoajuste, se necessrio. Estas so as etapas includas no
Autotune.
Seleo do tipo de aplicao, a resposta da malha e o acoplamento.
Definio de um limite de percurso, velocidade, torque e direo.
Execuo da sintonia.
Reviso dos resultados.
Autoajuste opcional. Geralmente, voc no precisar fazer o autoajuste ou o
ajuste manual. Quando voc selecionar seu inversor e usar o banco de dados de
movimento como fonte de dados, os padres fornecem o desempenho de ajuste
adequado geralmente.
Em muitos casos, os clculos padro do software RSLogix so adequados e o
autoajuste e/ou a sintonia manual no devem ser necessrio. Dependendo do tipo
de aplicao e da configurao do eixo, voc pode precisar usar o ajuste manual.
Consulte Ajuste manual na pgina 179.
ATENO: Quando voc ajusta um eixo, ele se move mesmo se o
controlador estiver no modo de programao remoto. Neste modo, seu
cdigo no est no processo de controle do eixo. Antes de ajustar um
eixo, certifique-se de que no h nada no caminho dos eixos.
1. Clique na caixa de dilogo Autotune.

146

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

As configuraes de Application Type, Loop Response e Load Coupling

so convenientemente agrupadas na parte esquerda da caixa de dilogo
Autotune. Estes trs atributos controlam o ganho da malha do servo de
autoajuste e dos clculos da largura de banda dos filtros.

Se esta caixa estiver marcada, o

autoajuste mover o motor
usando um perfil de ajuste para
medir a inrcia.
Se esta caixa no estiver marcada,
os clculos da largura de banda do
filtro e de ganho ainda so feitos,
mas a inrcia no medida.

Decida se o motor est

acoplado carga ou no.

Estas so as mesmas configuraes que voc fez na caixa de dilogo

General. Voc pode alter-las aqui, se quiser.

O autoajuste normalmente se aplica a um perfil de ajuste para acelerar e

desacelerar brevemente o motor para medir sua inrcia. A inrcia medida
normalmente usada para estabelecer a inrcia geral do sistema. Porm, se
a caixa Uncoupled Motor estiver marcada, a inrcia medida aplicada ao
atributo de inrcia do motor.
Para configurar o perfil de ajuste, voc preenche os campos Travel Limit,
Speed, Torque e Direction.

2. Ajuste Travel Limit com base nas restries de percurso da mquina.

3. Ajuste Speed com a velocidade de operao esperada.
4. Ajuste Torque para o nvel que voc quer aplicar ao motor durante o
autoajuste.
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147

Captulo 6

Comissionamento

O padro de 100% do torque nominal geralmente d bons resultados.

5. Ajuste Direction com base nas restries da mquina.
O perfil de ajuste unidirecional mede a inrcia e o atrito. O perfil de ajuste
bidirecional adicionar a medio do carregamento de torque ativo.
As setas azuis prximas a um campo significam que estes valores so
imediatamente aplicados. Ao colocar um valor no campo e sair do campo,
ele automaticamente enviado ao controlador.

DICA

6. Clique em Start.
Esta mensagem aparece se voc tiver edies que no foram aplicadas.
Se voc no salvar as edies pendentes, o autoajuste no executado.

Autotune status deve exibir Success. Uma falha na configurao de ajuste

pode ocorrer se algum nmero de atributos for zero.
Falha

Descrio

Falha de configurao de
ajuste

Uma falha na configurao de ajuste pode ocorrer se algum

nmero de atributos for zero. Isso ocorrer somente quando
voc usar os dados da placa de identificao como fonte.
Os atributos a seguir so marcados como zero:

Ajuste de torque
Constante de converso
Constante de tempo do modelo do inversor
Amortecimento do sistema (fator de amortecimento)
Inrcia do motor rotativo
Massa do motor linear
O inversor Kinetix 350 no suporta este atributo.
Corrente contnua nominal do motor
Constante de tenso rotativa do motor PM
Constante de tenso linear do motor PM
Velocidade nominal do motor rotativo
Velocidade nominal do motor linear

O perfil de autoajuste acelera e desacelera o motor de acordo com a direo

de ajuste.
Uma vez que o autoajuste estiver concludo, o estado de teste muda.

7. Clique em OK.
148

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Comissionamento

Captulo 6

Aps concluir o autoajuste do perfil, as medies feitas durante este

processo so usadas para atualizar os campos nas grades Gains Tuned e
Inertia Tuned.
Verifique Tune Status

Qualquer valor que tiver um

asterisco na coluna mais a
esquerda tiver um valor
diferente do valor ajustado.

8. Neste ponto, voc pode comparar valores existentes e ajustados com seus
ganhos e inrcia com os valores de ajuste esperados.
Se o valor no se encaixar na
coluna, uma dica de
ferramenta aparece para
exibir o valor completo.
Voc tambm pode alterar a
largura das colunas.

9. Opte por aceitar os novos valores e aplic-los ao controlador.

Agora, voc pode executar o sistema com o novo ganho ajustado e avaliar o
desempenho. Voc pode melhorar o desempenho ajustando o tipo de
aplicao, a resposta da malha e/ou as selees de acoplamento da carga.
DICA

Se sua aplicao precisar de um desempenho mais robusto, voc pode

melhorar ainda mais o desempenho com o ajuste manual.
Consulte Ajuste manual na pgina 179.

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149

Captulo 6

Comissionamento

Caixa de dilogo Load

A caixa de dilogo Load contm as caractersticas da carga do motor. Voc

tambm pode usar os valores fornecidos pelo autoajuste. A maior destes valores
so automaticamente ajustados pelo autoajuste:
Se voc usar Catalog Number como fonte de dados, os campos Motor
Inertia, Total Inertia e System Inertia so pr-preenchidos com os valores
corretos.
Se voc souber os valores de Load Ratio, voc pode inserir estas
informaes na caixa de dilogo Load ou voc pode usar os valores
fornecidos pelo autoajuste.
Caixa de dilogo Load do Kinetix 6500

Tabela 12 Descries do parmetro de massa/inrcia da carga

Parmetro

Descrio

Load Coupling

Permite que voc controle quanto o sistema est fisicamente acoplado. Suas opes so:
Rigid (padro)
Compliant
O acoplamento da carga parece desativado quando o eixo for Servo On.

Inertia Compensation

A compensao de inrcia controla a relao dos motores rotativos.

Taxa de carga

O valor do atributo Load Ratio representa a taxa da inrcia da carga ou massa para a
inrcia do motor ou massa.

Motor Inertia

O atributo Motor Inertia flutuante que especifica a inrcia descarregada de um motor

rotativo.
Esse controle calculado com base na taxa de inrcia da carga. Geralmente, no igual a
0 para os inversores Kinetix e igual a 0 para os inversores PowerFlex 755.

150

Total Inertia

Total Inertia representa a inrcia combinada do motor rotativo e a carga em unidades de

engenharia.

Inertia/Mass
Compensation

A compensao de inrcia controla a relao dos motores rotativos. A compensao de

massa controla a relao dos motores lineares.

System Acceleration

System Inertia recalculado a qualquer momento em que a acelerao do sistema muda:

System Inertia = 0, se System Acceleration = 0
System Inertia = 1/System Acceleration
As unidades so Rev/s^2 @100% Rated

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Comissionamento

Captulo 6

Tabela 12 Descries do parmetro de massa/inrcia da carga

Parmetro

Descrio

Inrcia do sistema

O valor de torque ou ganho de converso de escala e de fora converte a acelerao

comandada em torque/fora nominal. Devidamente ajustado, este valor representa a
massa ou a inrcia total do sistema.
System Inertia um campo somente leitura baseado em Total Inertia. O software
recalcula System Acceleration a qualquer momento e os atributos dependentes mudam:
Se a fonte de dados for Catalog Number do motor, o valor de System Acceleration lido
diretamente do banco de dados de movimento.
Se a fonte de dados for Nameplate Datasheet, o valor de System Acceleration
calculado.
Se a fonte de dados for Drive NV ou Motor NV, este campo fica em branco.

Torque Offset

O atributo Torque Offset fornece a polarizao do torque quando realizar o controle da

malha fechada.

Mass Compensation

A compensao de massa controla a relao dos motores lineares.

Motor Mass

A massa do motor exibida em Kg. Este controle calculado com base na taxa de inrcia
da carga. Geralmente, no igual a 0 para inversores Kinetix.

Total Mass

Total Mass representa a massa combinada do motor linear e a carga em unidades de

engenharia.

Load Backlash

Fornece as opes de configurao de folga para a carga do motor.

O Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Load Compliance

O atributo Torque Low Pass Filter Bandwidth a frequncia de quebra para o filtro
passa baixa de 2 ordem aplicado ao sinal de referncia de torque.
O atributo Torque Notch Filter Frequency a frequncia central do filtro de encaixe
aplicado ao sinal de referncia torque. Um valor 0 para este atributo desabilita este
recurso.
O atributo Torque Lag Filter Gain define o ganho de alta frequncia do filtro Lead-Lag
de referncia de torque. Um valor maior que 1 resulta em uma funo Lead e um valor
menor que 1 resulta em uma funo Lag. Um valor de 1 desabilita o filtro.
O atributo Torque Lag Filter Bandwidth define a frequncia do polo para o filtro LeadLag de referncia de torque. Um valor de 0 desabilita o filtro.
O Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Load Friction

A compensao de atrito de escorregamento o valor adicionado ao comando de

corrente/torque para o offset dos efeitos de atrito de coulomb.
Compensation Window define uma janela ao redor da posio do comando.
O Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Load Observer

Configura a operao de Load Observer.

O Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Consulte Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual,

publicao MOTION-RM003, para a descrio detalhada dos atributos do
AXIS_CIP_DRIVE.

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151

Captulo 6

Comissionamento

Load Observer

O controle de acelerao pode incluir um Load Observer opcionalmente.

Alimentar a Acceleration Reference (inversor Kinetix 350 no compatvel) pelo
Load Observer, junto com o sinal de realimentao de velocidade, eficiente para
compensar a folga mecnica e os diversos distrbios da carga. Por exemplo, a
eficiente de Load Observer pode ser considerada como um resultado do Observer
adicionando inrcia virtual ao motor.

As funes de Load Observer como uma malha de realimentao interna, como a

malha de corrente, mas diferente da malha de corrente em que a malha de
controle do observador inclui a mecnica do motor. Devido ao trabalho do Load
Observer, as variaes de inrcia de carga, a massa e mesmo a constante de torque/
fora do motor podem ser praticamente eliminadas como visto pela malha de
velocidade.
Como Load Observer inclui o sinal de Acceleration Reference como uma
entrada, ele pode fornecer um sinal estimado de velocidade que tem menos atraso
que a realimentao de velocidade gerada pelo dispositivo de realimentao real.
Assim, aplicar a estimativa de velocidade do Load Observer malha de velocidade
pode melhorar o desempenho da malha de velocidade.

Seleo de realimentao de acelerao

A realimentao do Load Observer pode derivar do dispositivo de realimentao,
Feedback 1 ou Feedback 2. A fonte de realimentao usada pela malha
determinada pelo modo de realimentao. Em geral, Load Observer trabalha
quando usar um dispositivo de realimentao de alta resoluo.

Estimativas de acelerao e de torque

A sada do Load Observer o sinal Acceleration Estimate que
subsequentemente aplicado juno de soma da referncia de acelerao.

152

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Comissionamento

Captulo 6

Quando configurado para a operao Load Observer, o sinal Acceleration

Estimate representa o erro entre a acelerao real como visto pelo dispositivo de
realimentao e a acelerao estimada pelo Load Observer que baseado no
modelo ideal do motor e da carga.
Ao subtrair o sinal de Acceleration Estimate do resultado de Acceleration
Limiter, o Load Observer est forando o motor e a carga reais para que se
comportem como o modelo ideal, como visto pela malha de velocidade. Desta
perspectiva, o sinal Acceleration Estimate pode ser visto como uma medida
dinmica de quanto o motor e a carga reais esto desviando do modelo ideal.
Como os desvios do modelo de motor ideal pode ser modelado como distrbios
de torque. A converso de escala do sinal Acceleration Estimate de Load Observer
pela inrcia do sistema resulta no sinal Torque Estimate do Load Observer. Este
sinal representa uma estimativa do distrbio do torque do motor.
DICA

Os inversores Kinetix 350 e o Kinetix 5500 no suportam o atributo da

polaridade da comunicao.

Quando configurado para operao Acceleration Feedback, Acceleration

Estimate de Load Observer representa um sinal de realimentao de acelerao.
Aplicar este sinal ao juno de soma de referncia de acelerao forma uma
malha de acelerao fechada. A converso de escala do sinal Acceleration Estimate
de Load Observer pela inrcia do sistema resulta no sinal Torque Estimate do
Load Observer. Este sinal representa uma estimativa de torque do motor.

Configurao do Load Observer

O Load Observer pode ser configurado em uma variedade de maneiras usando o
atributo de configurao do Load Observer. Selecione Load Observer Only
quando quiser habilitar a funo Standard Load Observer.
Load Observer Only: Inversor Kinetix 6500

Load Observer Only: Inversor PowerFlex 755

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153

Captulo 6

Comissionamento

Ao selecionar Load Observer com Velocity Estimate ou Velocity Estimate Only,

voc pode aplicar o sinal Estimated Velocity do Load Observer como
realimentao para a malha de velocidade.
Load Observer com Velocity Estimate: Inversor Kinetix 6500

Escolher Acceleration Feedback degenera o Load Observer para uma malha de

realimentao de acelerao ao desconectar a entrada Acceleration Reference do
observador. A estimativa de velocidade no est disponvel neste modo de
operao.
Realimentao acelerada: Inversor Kinetix 6500

Realimentao acelerada: Inversor PowerFlex 755

154

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Comissionamento

Software Motion Analyzer

Captulo 6

A taxa da carga tambm pode ser encontrada atravs de Autotune no Motion

Analyzer.

Se voc quiser executar o autoajuste, voc pode ir at o software Motion Analyzer

e obter a taxa de carga ou a inrcia total.

Consulte Ajuda para seleo dos inversores e motores na pgina 12 e 155 para
mais informaes sobre o software Motion Analyzer.

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155

Captulo 6

Comissionamento

Teste de um eixo com

comandos diretos de
movimento

Os comandos diretos de movimento permitem que voc emita comandos de

movimento enquanto estiver on-line sem precisar gravar ou executar um
programa aplicativo. Voc deve estar on-line um comando direto ao movimento.
H vrias maneiras de acessar o comando direto de movimento.
Os comandos diretos de movimento so especialmente teis quando estiver
comissionando ou localizando falhas em uma aplicao de movimento. Durante o
comissionamento, voc pode configurar um eixo e monitorar o comportamento
usando Trends no organizador do controlador. O uso dos comandos diretos de
movimento pode ter o ajuste fino do sistema com ou sem carga para otimizar seu
desempenho. Quando testar e/ou localizar falhas, voc pode emitir comandos
diretos de movimento para estabelecer ou restabelecer as condies como posio
inicial. Frequentemente, durante o desenvolvimento inicial, voc precisa testar o
sistema em pequenas reas gerenciveis. Estas tarefas incluem o seguinte:
Levar na posio inicial para estabelecer condies iniciais
Mover incrementalmente para uma posio fsica
Monitorar a dinmica do sistema em condies especficas

Acesso aos comandos diretos de movimento para um eixo ou grupo

Para acessar os comandos diretos de movimento para o grupo de movimento ou
eixo, clique boto direito do mouse em Group ou Axis no organizador do
controlador e selecione Motion Direct Commands.

156

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Comissionamento

Captulo 6

Figura 5 Caixa de dilogo Motion Direct Commands

O contedo da caixa de dilogo Motion Direct Command variar de acordo com

o comando que voc selecionou. Na lista Command, voc pode inserir o
mnemnico e a lista avana para a correspondncia mais prxima ou voc pode
escolher um comando no menu Axis. Escolha o comando desejado e sua caixa de
dilogo aparece.
Voc tambm pode obter os comandos clicando com o boto direito do mouse no
eixo e selecionando Motion Generator ou na caixa de dilogo Manual Tune.
IMPORTANTE

Se voc estiver usando um inversor PowerFlex 755 e ele estiver configurado

para o modo de velocidade, e voc tiver configurado o atributo Flying Start
Enable em verdadeiro, o dispositivo inicia a rotao na velocidade do
comando imediatamente aps voc executar um comando MDS.

Para mais informaes sobre o atributo Flying Start, consulte Integrated Motion
on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.

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157

Captulo 6

Comissionamento

Observaes:

158

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Captulo

Posio inicial de um eixo

O retorno posio inicial coloca seu equipamento em um ponto de partida

especfico para operao. Este ponto de partida chamado de posio inicial.
Geralmente, voc coloca seu equipamento na posio inicial quando voc
reinicializa a operao.
Quando usar o movimento integrado na rede Ethernet/IP, todas as posies
iniciais ativas e passivas so configuradas para posies absolutas desde que um
dispositivo absoluto esteja sendo usado.
Tpico

Pgina

Orientaes para retorno posio inicial

159

Retorno posio inicial ativo

160

Retorno posio inicial passivo

160

Exemplos

161

Recuperao da posio absoluta (APR)

166

Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual,

publicao MOTION-RM003, para mais detalhes sobre os atributos de retorno
posio inicial.

Esta tabela descreve as orientaes para os procedimentos de retorno posio

inicial.

Orientaes para retorno

posio inicial

Tabela 13 Orientaes para os procedimentos de retorno posio inicial

Orientao

Descrio

Para mover um eixo para a posio inicial, use o retorno

posio inicial ativo.

O retorno posio inicial ativo aciona a malha do servo e move o eixo para a posio inicial. O retorno posio inicial ativo
tambm faz o seguinte:
Para qualquer outro movimento.
Usa um perfil trapezoidal.

Para um dispositivo de realimentao somente, use o

retorno posio inicial passivo.

O retorno posio inicial passivo no move o eixo:

Use o retorno posio inicial passivo para calibrar um eixo de realimentao somente at seu marcador.
Se voc usar retorno posio inicial passivo em um servo-eixo, acione a malha do servo e usa uma instruo MOV para
mover o eixo.

Para um equipamento de volta nica, considere

retorno posio inicial passivo at um marcador.

A sequncia de retorno posio inicial passivo do marcador til para aplicaes de encoder rotativo de volta nica e linear
porque estas aplicaes tm somente um marcador de encoder para o percurso completo do eixo.

Para equipamentos multivoltas, incio para uma chave

ou chave e marcador.

Estas sequncias retorno posio inicial passivo usam uma chave fim de curso para definir a posio inicial:
Voc precisa uma chave fim de curso de posio inicial se o eixo mover mais que uma rotao quando ele opera. Caso
contrrio, o controlador pode informar qual pulso do marcador usar.
Para retorno posio inicial mais preciso, use a chave e o marcador.

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159

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Tabela 13 Orientaes para os procedimentos de retorno posio inicial (Continuao)

Orientao

Descrio

Se seu equipamento no puder ter um reserva, use

retorno posio inicial unidirecional.

Com o retorno posio inicial unidirecional, o eixo no reverte a direo para mover para a posio inicial. Para maior
preciso, considere usar um offset:
Use um offset de retorno posio inicial que est na mesma direo que a direo de posio inicial.
Use um offset de retorno posio inicial seja maior que a distncia de desacelerao.
Se um offset de um retorno posio inicial for menor que a distncia de desacelerao, as aes abaixo ocorrem:
O eixo simplesmente reduz at parar. O eixo no reverte a direo para mover para a posio inicial. Neste caso, a
instruo MAH no energiza o bit PC.
Em um eixo rotativo, o controlador adiciona uma ou mais rotaes para mover a distncia. Isto garante que o
movimento at a posio inicial unidirecional.

Escolha uma direo inicial para a sequncia de retorno

posio inicial.

Decida em qual direo voc quer iniciar a sequncia de um retorno posio inicial:
Direo positiva escolha uma direo de avano.
Direo negativa escolha uma direo negativa.

Retorno posio inicial ativo

Quando o modo de Retorno posio inicial do eixo estiver configurada como
ativa, o eixo fsico ativado primeiro para a operao do servo. Como parte deste
processo, todos os outros movimentos em andamento so cancelados e os bits de
status adequados so desenergizados. O eixo retorna para a posio inicial usando
a sequncia de retorno posio inicial que pode ser Immediate, Switch, Marker
ou Switch-Marker. A trs sequncias de retorno posio inicial resultam no eixo
que est em jog na direo da posio inicial configurada e depois a posio
redefinida. Com base na deteco do evento da posio inicial, o eixo
automaticamente movido para a posio inicial configurada.
IMPORTANTE

Quando o retorno posio inicial ativo unidirecional realizado em um

eixo rotativo e o valor de Home Offset for menor que a desacelerao
quando o evento de retorno posio inicial for detectado, o controle move
o eixo at a posio zero de desenrolamento. Isto assegura que o
movimento resultante para a posio inicial seja unidirecional.

Retorno posio inicial passivo

Quando o modo de retorno posio inicial do eixo estiver configurado como
passivo, a instruo MAH redefine a posio real de um eixo fsico na prxima
ocorrncia do marcador do encoder. O retorno posio inicial usado com mais
frequncia para calibrar os eixos de realimentao somente em seus marcadores,
mas tambm pode ser usado em servo-eixos. O retorno posio inicial passivo
idntico ao retorno posio inicial ativo para um marcador de encoder, exceto
porque o controlador de movimento no comanda o movimento de nenhum eixo.
Aps iniciar o retorno posio inicial passivo, o eixo deve ser movido aps o
marcador do encoder para a sequncia de retorno posio inicial para concluir
corretamente. Para servo-eixos de malha fechada, isto pode ser alcanado com
uma instruo MAM ou MAJ. Para eixos fsicos de realimentao somente, o
movimento no pode ser comandado diretamente pelo controlador de
movimento e deve ser realizado por outros meios.

160

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Posio inicial de um eixo

Exemplos

Captulo 7

Retorno posio inicial ativo

Estes exemplos mostram diferentes maneiras de usar o retorno posio inicial
ativo.

Tabela 14 Exemplos de retorno posio inicial ativo

Sequncia

Descrio

Posio inicial ativa imediata

Esta sequncia define a posio do eixo para a posio inicial sem mover o eixo. Se a realimentao no for habilitada, esta
sequncia permite a realimentao.

A posio inicial ativa para a chave em avano

bidirecional

A sequncia de retorno posio inicial da chave til para aplicaes rotativas multivoltas e lineares.
Active Bidirectional Home with Switch then Marker

Homing Vel

Axis Velocity

3
Axis Position
2
Return Vel
1: Home Limit Switch Detected
2: Home Limit Switch Cleared
3: Home Position

Estas etapas ocorrem durante a sequncia.

1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial e
para.
2. O eixo reverte a direo e se move na posio inicial na velocidade de retorno da posio inicial at que desenergize a
chave fim de curso da posio inicial e para.
3. O eixo se move de volta chave fim de curso da posio inicial ou se move para a posio offset. O eixo se move na
velocidade de retorno da posio inicial. Se o eixo for um eixo rotativo, o movimento volta para a posio inicial pelo
caminho mais curto (ou seja, sem mais de meia rotao).
Se o eixo passar a chave fim de curso de posio inicial no incio da sequncia de retorno posio inicial, o eixo reverte a
direo e inicia o trecho de retorno da sequncia de retorno posio inicial.
Use a velocidade de retorno posio inicial mais lenta que a velocidade de posio inicial para aumentar a preciso do
retorno. A preciso da sequncia depende da velocidade de retorno e o atraso detecta a transio da chave fim de curso de
posio inicial.
Impreciso = velocidade de retorno posio inicial x atraso para detectar a chave fim de curso de posio inicial.
Exemplo: Supondo que sua velocidade de retorno inicial de 0,1 pol./s e leve 10 ms para detectar a chave fim de curso da
posio inicial.
Impreciso = 0,1 pol./s x 0,01 s = 0,001 pol.
A impreciso mecnica da chave fim de curso de posio inicial tambm afeta a preciso do retorno posio inicial.

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161

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Tabela 14 Exemplos de retorno posio inicial ativo (Continuao)

Sequncia

Descrio

A posio inicial ativa para o marcador em avano

bidirecional

A sequncia de retorno posio inicial passivo do marcador til para aplicaes de encoder rotativo de volta nica e
linear porque estas aplicaes tm somente um marcador de encoder para o percurso completo do eixo.
Active Bidirectional Home with Marker

Homing Vel

Axis Velocity

2
Axis Position

Return Vel
1: Encoder Marker Detected
2: Home Position

Estas etapas ocorrem durante a sequncia.

1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para o marcador e para.
2. O eixo se move de volta ao marcador ou se move para a posio offset. O eixo se move na velocidade de retorno da
posio inicial. Se o eixo for um eixo rotativo, o movimento volta para a posio inicial pelo caminho mais curto (ou seja,
sem mais de meia rotao).
A preciso da sequncia de retorno posio inicial depende da velocidade de retorno e o atraso detecta a transio do
marcador.
Impreciso = velocidade inicial x atraso para detectar o marcador.
Exemplo: Suponha que a velocidade inicial de 1 pol./s e leva 1 s para detectar o marcador.
Impreciso = 1 pol./s x 0,000001 s = 0,000001 pol.

162

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Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Tabela 14 Exemplos de retorno posio inicial ativo (Continuao)

Sequncia

Descrio

A posio inicial ativa para chave e marcador em avano

bidirecional

Esta no a sequncia de retorno posio inicial ativa mais precisa disponvel.

Active Bidirectional Home with Switch then Marker

Homing Vel

Axis Velocity

4
Axis Position
2
3

Return Vel

1: Home Limit Switch Detected

2: Home Limit Switch Cleared
3: Encoder Marker Detected
4: Home Position
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial e
para.
2. O eixo reverte a direo e se move na posio inicial na velocidade de retorno da posio inicial at que desenergize a
chave fim de curso da posio inicial.
3. O eixo continua se movendo na velocidade de retorno posio inicial at que chegue ao marcador.
4. O eixo se move de volta ao marcador ou se move para a posio offset. O eixo se move na velocidade de retorno da
posio inicial. Se o eixo for um eixo rotativo, o movimento volta para a posio inicial pelo caminho mais curto (ou seja,
sem mais de meia rotao).
Se o eixo passar a chave fim de curso de posio inicial no incio da sequncia de retorno posio inicial, o eixo reverte a
direo e inicia o trecho de retorno da sequncia de retorno posio inicial.
A posio inicial ativa para a chave em avano
unidirecional

Esta sequncia de retorno posio inicial ativa til para quando um marcador de encoder no estiver disponvel e se o
movimento unidirecional for necessrio ou a chave de proximidade estiver sendo usada.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial.
2. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.

A posio inicial ativa para o marcador em avano

unidirecional

Esta sequncia de retorno posio inicial til para as aplicaes de encoder rotativo volta nica e linear quando o
movimento unidirecional for necessrio.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para o marcador.
2. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.

A posio inicial ativa para chave e marcador em avano

unidirecional

Esta sequncia de retorno posio inicial til para as aplicaes de encoder rotativo multivoltas quando o movimento
unidirecional for necessrio.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial.
2. O eixo continua se movendo na velocidade de posio inicial at que chegue ao marcador.
3. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.

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163

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Tabela 14 Exemplos de retorno posio inicial ativo (Continuao)

Sequncia

Descrio

Posio inicial ativa ao torque

A sequncia de posio inicial no nvel de torque um tipo de retorno posio inicial um tipo de retorno posio inicial
usado quando uma parada difcil for usada como a posio inicial, como em um atuador linear, por exemplo.
O retorno posio inicial de nvel de torque muito semelhante ao retorno posio inicial da chave de posio inicial,
exceto que o nvel de torque usado no lugar da entrada da chave de posio inicial. Este grfico ilustra a posio/
velocidade para retorno posio inicial por nvel de torque.
Torque Level Homing

Homing Vel

Axis Velocity

2
4

Axis Position
3

Return Vel
1: End of Travel / Hard Stop
2: Homing Torque Above Threshold = TRUE
3: Homing Torque Above Threshold = FALSE
4: Home Position

O retorno posio inicial nvel de torque-marcador muito semelhante ao retorno posio inicial da chave de posio
inicial-marcador, exceto que o nvel de torque usado no lugar da entrada da chave de posio inicial. Este grfico ilustra a
posio/velocidade para retorno posio inicial por nvel de torque-marcador.
Torque Level - Marker Homing

Homing Vel

Axis Velocity

2
5
Axis Position
3
4 Return Vel
1: End of Travel / Hard Stop
2: Homing Torque Above Threshold = TRUE
3: Homing Torque Above Threshold = FALSE
and Arm Regestration for Encoder Marker
4: Encoder Marker Detected
5: Home Position

164

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Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Retorno posio inicial passivo

Estes exemplos mostram diferentes maneiras de usar o retorno posio inicial
passiva.
Tabela 15 Retorno posio inicial passiva
Sequncia

Descrio

Posio inicial passiva

imediata

Este o tipo mais simples de sequncia de retorno posio inicial passiva. Quando esta
sequncia realizada, o controlador atribui imediatamente a posio inicial posio
real do eixo atual. Esta sequncia de retorno posio inicial no produz nenhum
movimento do eixo.

Posio inicial com chave

Esta sequncia de retorno posio inicial passivo til quando um marcador de

encoder no estiver disponvel ou uma chave de proximidade estiver sendo usada.
Quando esta sequncia executada no modo de retorno posio inicial passiva, um
agente externo move o eixo at que a chave de posio inicial seja detectada. A posio
inicial atribudo posio do eixo no momento em que a chave fim de curso for
detectada. Se voc estiver usando um offset de posio inicial, a posio inicial
desviada do ponto em que a chave detectada por este valor.

Posio inicial passiva com

marcador

A sequncia de retorno posio inicial passiva da chave til para aplicaes de

encoders rotativos volta nica e lineares.
Quando essa sequncia executada no modo de retorno posio inicial passiva, um
agente externo move o eixo at que o marcador seja detectado. A posio inicial
atribuda posio do eixo na posio precisa em que o marcador foi detectado. Se voc
estiver usando um offset de posio inicial, a posio inicial desviada do ponto em que
a chave detectada por esse valor.

Posio inicial passiva com

chave e marcador

Esta sequncia de retorno posio inicial passiva til para aplicaes rotativas
multivoltas.
Quando esta sequncia executada no modo de retorno posio inicial passiva, um
agente externo move o eixo at que a chave de posio inicial e o primeiro marcador do
encoder seja detectada. A posio inicial atribudo posio do eixo na posio precisa
em que o marcador foi detectado. Se voc estiver usando um offset de posio inicial, a
posio inicial desviada do ponto em que a chave detectada por esse valor.

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165

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Recuperao da posio
absoluta (APR)

APR a recuperao da posio absoluta de um eixo que estava na mquina

referenciada depois de desligar e liga a mquina ou de reconect-la. Os termos
posio absoluta e posio de referncia da mquina so sinnimos.

Terminologia APR
Esta tabela descreve a terminologia relacionada ao recurso APR.
Termo

Descrio

Posio de realimentao absoluta

Valor da posio lido de um dispositivo de realimentao absoluta.

Posio de realimentao incremental

Valor da posio lido de um dispositivo de realimentao incremental.

Posio de realimentao

O valor lido de um dispositivo de realimentao, absoluto ou incremental.

Posio absoluta
Os registros de posio nos controladores 1756-L6x(1), 1756-L6xS e
1756-L7x
depois que as instrues a seguir forem executadas em uma
Posio absoluta de referncia de mquina
mquina com um dispositivo de realimentao absoluto ou incremental:
Posio de referncia da mquina
MAH, posio inicial da mquina
MRP, posio redefinida da mquina
Uma posio inicial/referncia da mquina Estabelece um offset de referncia da mquina como segue:
HomeOffset =
ConfiguredHomePosition AbsoluteFeedbackPosition
AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position
+ HomeOffset
Recuperao da posio absoluta (APR)

Recupera a posio absoluta de referncia da mquina ao manter o offset

da posio inicial em vrias situaes como descrito na pgina
pgina 167.

(1) Os controladores 1756-L6x no so compatveis com a aplicao Logix Designer application, Version 21.00.00 ou outra verso mais
recente.

Componentes suportados pela APR

H diferenas na maneira em que os controladores 1756-L6x, 1756-L6xS e
1756-L7x recuperam a posio da mquina:
Os controladores 1756-L6x e 1756-L6xS tm uma bateria e usam um
carto CompactFlash para salvar as informaes.
O controlador 1756-L7x tem um mdulo 1756-ESMxxx e usa um carto
Secure Digital (SD) para salvar as informaes.
Os controladores 1756-L6x e 1756-L6xS da srie A tm uma bateria para
recuperar a posio aps desligar e ligar, mas no suportam a APR.
Os controladores 1756-L6 e 1756-L6xS srie B recuperam a posio depois
de fazer download ou recuperar o carto do software CompactFlash ou
atualizao do firmware no utilitrio ControlFLASH. Uma bateria no
necessria.
O controlador 1756-L7x com um mdulo de armazenamento de energia
(EMS) do controlador ControlLogix funciona como um controlador
1756-L6x da srie B com uma bateria.
O controlador 1756-L7x sem um mdulo de armazenamento de energia
(EMS) do controlador ControlLogix (ESM) funciona como um
controlador 1756-L6x srie B sem bateria.

166

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Funcionalidade da
recuperao da posio
absoluta

Captulo 7

A APR fornece suporte para manuteno da posio absoluta referenciada para

uma mquina especfica, geralmente chamada de posio absoluta referenciada da
mquina ou apenas de posio absoluta, aps uma perda de potncia, download
de programa ou atualizao do firmware.
A posio absoluta estabelecida por um procedimento de retorno posio
inicial que comeou pela execuo correta de uma instruo MAH. Uma vez que
o procedimento de retorno posio inicial estabeleceu corretamente uma
referncia de mquina, o bit Axis Homed energizado no atributo Motion
Status, indicando que a posio real e a posio de comando agora referem-se
mquina associada.
boa prtica de programa aplicativo qualificar a operao dinmica da mquina
com o bit Axis Homed a ser energizado. Caso contrrio, o movimento absoluto
para uma posio especfica pode no ter nenhuma relao com a posio do eixo
na mquina atual.
Como, geralmente, o procedimento de retorno posio inicial requer que
mquina esteja off-line e colocado em um modo de operao manual, por
exemplo, sem fabricar um produto, qualquer coisa que precise queria que voc
volte um ou mais eixos posio inicial na mquina no desejvel. Isto tempo
parado e custa dinheiro. O recurso APR mantm posio absoluta ou referncia
da mquina atravs de ciclos de alimentao, downloads de programas e
atualizaes de firmware em determinadas condies.
Consulte Condies de falha de APR na pgina 168 e Situaes de recuperao
da posio absoluta na pgina 171 para mais detalhes.

Dispositivo de realimentao absoluta

O dispositivo de realimentao absoluta permite que a posio absoluta seja
mantida atravs de um ciclo que alimentao. Estes dispositivos assumem vrias
formas, mas eles so capazes de manter a posio de realimentao absoluta
enquanto a alimentao do inversor e do dispositivo de realimentao est
desligada.
Quando a alimentao voltar, o inversor l a posio absoluta referenciada e, ao
aplicar um offset absoluto salvo para esta posio de realimentao absoluta, o
sistema de controle de movimento pode recuperar a posio absoluta referenciada
pela mquina.
Muitos produtos de inversores fornecem este recurso. Porm, a posio absoluta
geralmente perdida se o inversor for trocado ou se seu firmware for atualizado.
O movimento integrado na rede Ethernet/IP permite que voc recupere a
posio absoluta atravs de ciclos de alimentao, downloads de programas e
atualizaes de firmware.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

167

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

SERCOS versus CIP

Para um eixo SERCOS com realimentao absoluta, a funo de converso de
escala do inversor e a posio absoluta so mantidas no inversor e, portanto,
podem ser facilmente restauradas no controle depois que um ciclo de alimentao
ou download de um novo projeto apenas lendo a posio do inversor.
Por contraste, um movimento integrado no eixo da rede Ethernet/IP suporta a
converso de escala baseada no controlador em que a posio absoluta mantida
no firmware do controlador. Sem o trabalho do recurso APR, a posio absoluta
seria perdida aps um ciclo de alimentao ou download do projeto.

Falhas de APR

As falhas de APR so geradas durante os eventos e quando uma das condies

definidas nas Condies de falha de APR a seguir estiver presentes.

Condies de falha de APR

O eixo deve estar no estado de posio inicial para uma falha de APR ocorrer.
O bit Axis Homed Status deve estar energizado.

Alteraes dos atributos

Um atributo Motion Resolution ou Axis Feedback Polarity foi alterado e feito
download ao controlador. Isto tambm pode acontecer durante a execuo de um
SSV.

Alteraes da realimentao do eixo

O dispositivo de realimentao foi substitudo. Isto cria uma falha de APR devido
diferena no nmero de srie de realimentao de eixo.
O modo de realimentao do eixo foi alterado, por exemplo o eixo com
realimentao mudou para o eixo sem realimentao ou vice-versa e descarregado
para o controlador.
Fez-se downoad de um programa do usurio.
Um programa do usurio e os tags so restaurados do carto
CompactFlash.
Recuperao manual
Recuperao da energizao, quando configurada
O firmware est atualizado atravs do software ControlFLASH.
Um SSV para alterar a polaridade de realimentao ou um dos atributos
que resulta em uma mudana para o atributo Motion Resolution.

168

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Gerao de falha da APR

Uma falha da APR causada pelo download de um projeto, recuperao de um
carto CompactFlash, uma restaurao de um carto Secure Digital ou uma
atualizao de firmware ControlFLASH aps um destes eventos:
Configurao do eixo
Altera qualquer atributo do eixo que afete a posio absoluta da
mquina.
Alteraes dos atributos
Edies off-line dos atributos do eixo ou a configurao no causa uma
falha de APR at que o download ocorra.
As edies on-line de determinados atributos resultaro em uma falha
APR imediata. Alterar o dispositivo de realimentao do eixo ou a
polaridade de realimentao sem fazer download do projeto tambm ir
gerar uma falha de APE imediata.
Alterao ou falha do hardware do eixo.
O recurso do hardware do eixo insuficiente.
A insuficincia do recurso do hardware detectada somente durante o
download ou a atualizao do firmware ControlFLASH.
Reconexo do eixo do inversor.
Quando ocorrer uma falha de APR, a posio real do eixo configurada para a
posio de referncia de realimentao do eixo. Este valor lido no encoder
absoluto do eixo. A falha de APR desenergiza o bit Axis Homed Status.

Download de um projeto
As verificaes a seguir so feitas durante o download de um projeto.
1. O eixo j existe? Se no, ele um novo eixo e nenhuma a falha de APR ser
gerada.
2. A assinatura da converso de escala corresponde com a assinatura de
converso de escala salva?
3. O nmero de srie de realimentao combina com o nmero de srie de
realimentao salvo?
Se estas trs verificaes estiverem ok, a posio absoluta recuperada.
Durante a operao, os monitores do sistema mudam para os atributos que no
afetam a assinatura da converso de escala ou resultam na perda da referncia de
mquina absoluta e, portanto, no gera uma falha de APR.
Constante de converso
Desenrolamento de posio
Modo de percurso

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

169

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Tenha muito cuidado quando alterar estes valores para que os novos valores
estejam corretamente relacionados unidade de posio e os dispositivos
mecnicos do sistema. Geralmente, isto feito como parte de uma alterao da
receita do produto. Por exemplo, quando voc embrulhando barras de chocolate
com tamanho regular e voc precisa alterar e fazer barras tamanho gigante, voc
deve alterar a constante de converso.
Se o bit Axis Homed status estiver desenergizado, indicando que a posio no foi
absolutamente referenciada para a mquina, a funo APR est em bypass e
nenhuma tentativa de recuperar a posio absoluta.
H dois tipos de falhas de APR: Falhas de APR padro e falhas especficas de RA.
As indicaes de falhas de APR na caixa de dilogo Axis Properties, Faults e
Alarms.
Tabela 16 Descries de falha de padro
Valor

Exceo

Descrio

Erro de gravao da memria

Erro ao salvar os dados de posio absoluta na memria no voltil.

Erro de leitura da memria

Erro na leitura dos dados de posio absoluta na memria no

voltil.

Diferena do nmero de srie de

realimentao

O nmero de srie de realimentao de posio no combina com o

nmero de srie de realimentao salvo.

Falha de alocao do buffer

Causada quando no h memria RAM suficiente disponvel para

salvar os dados de APR.

Configurao de converso de
escala alterada

A configurao dos atributos de converso de escala para este eixo

no corresponde configurao de converso de escala salva.

Alterao do modo de
realimentao

O modo de realimentao foi alterado e no corresponde

configurao do modo de realimentao salva.

Tabela 17 Descries de falhas especficas da Rockwell Automation

170

Valor

Exceo

Descrio

Falha persistente de mdia

(L6x) Significa que todos os seis setores reservados para APR na

memria persistente esto marcados como ruins. Esta uma condio
de falha recupervel:
Depois de ter esta falha, o recurso APR para de funcionar at que
voc substitua o controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS.
Este erro nunca ocorrer se voc usar um controlador 1756-L7x.

Erro do firmware

Usado para capturar erros do firmware que no devem ocorrer nunca.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Situaes de recuperao da posio absoluta

ATENO: Sempre que a memria se corromper, voc perder a posio, ainda
que a tenha armazenado no carto SD.
Esta tabela fornece informaes detalhas sobre quando o recurso APR recupera a
posio absoluta. As situaes a seguir precisam ser levadas em considerao. Em
cada um destes casos, o recurso APR recupera a posio absoluta e preserva o
estado do bit Axis Homed, indicando que o eixo tem uma posio absoluta
referenciada pela mquina:
Todos os eixos relevantes so eixos CIP
Sim, indica a referncia da mquina recuperada (para eixos que estiverem
na posio inicial)
No, indica a referncia da mquina no recuperada (para eixos que
estiverem na posio inicial)

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

171

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Esta tabela descreve as situaes independentemente do recurso APR recuperar a posio absoluta. Em cada um destes casos
marcados com Yes, o recurso APR recupera a posio absoluta e preserva o estado do bit Axis Homed, indicando que o eixo
tem uma posio absoluta referenciada pela mquina.
Tabela 18 Situaes de recuperao de APR
Controlador

Evento
Remoo e insero sob alimentao (RIUP) do controlador com uma bateria(1)

Referncia da mquina mantida

.

Sim

Ciclo de alimentao do controlador com bateria.

Sim

Atualizao do firmware do controlador.

Sim

Atualizao do controlador com carto CompactFlash.

Sim

Troca do controlador (carto CompactFlash tambm trocado).

Sim

Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. Os eixos foram movidos e referenciados.
4. Sistema recuperado do CompactFlash ou do carto SD.
Resultado
A posio absoluta do sistema recuperada para as posies referenciadas e o bit
da posio inicial permanece no local.

Sim

Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto foi salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. O mesmo CompactFlash ou carto SD usado nas mquinas 2, 3, 4 ...
4. Os eixos esto alojados em diferentes posies iniciais nas mquinas 2, 3, 4 ...
5. Sistema recupera do CompactFlash ou do carto SD em cada mquina.
Resultado
A posio absoluta do sistema em cada mquina recuperada corretamente para
suas respectivas posies e o bit da posio inicial permanece no local.

Sim

Troca do controlador (carto CompactFlash no trocado).

No

Troca do controlador sem um carto CompactFlash.

No

Ciclo de alimentao do controlador sem bateria.

No

Remoo e insero sob alimentao (RIUP) do controlador sem uma bateria.

No

Remoo dos controladores de dois sistemas com uma bateria ou mdulo de

armazenamento de energia e troca o controlador. No h cartes SD ou
CompactFlash nos controladores.

No

1. O controlador permanece energizado.

2. Ciclo de alimentao dos inversores.
3. Altera o dispositivo de realimentao, mas no do motor.

No

Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto foi salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. A memria corrompida.
4. Sistema recuperado do CompactFlash ou do carto SD.
Resultado
Quando a posio absoluta do sistema est perdida, os eixos devem retornar s
suas posies iniciais e o bit da posio inicial deve ser limpado.

No

Ciclo de alimentao do controlador ou remoo e insero sob alimentao sem

uma bateria ou mdulo de armazenamento de energia.

No

1. O controlador e os inversores permanecem desenergizados.

2. Falha de realimentao do hardware em um eixo.

No

1. Controlador com bateria.

No
2. Programa do usurio executando com um eixo que no est na posio inicial.

172

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Tabela 18 Situaes de recuperao de APR

O controlador e os inversores permanecem
desenergizados

Evento

Referncia da mquina mantida

Desconecte e reconecte o cabo da Ethernet.

Sim

Desconecte e reconecte o mesmo cabo de realimentao e/ou motor em um eixo. Sim

Inibio ou desinibio de um eixo ou inversor.
Controlador com bateria

Evento
Salve em um CompactFlash(2)

Troca do controlador

Mesmo controlador

Sim
Referncia da mquina mantida
(3)

ou em um carto SD com um eixo na posio

inicial, ento comece a recuperao.

Sim

Controlador RIUP.

Sim

Desligar e ligar a alimentao no controlador.

Sim

Desligar e ligar a alimentao no controlador que est configurado para

recuperar o programa do usurio de um carto SD ou CompactFlash na
energizao.

Sim

A memria RAM se corrompe e o programa do usurio recuperado do carto SD

ou CompactFlash.

No

A mquina precisa ser referenciada novamente se a memria RAM for

corrompida. No h como recuperar as posies de referncia da mquinas nem
do carto SD ou CompactFlash aps ter a memria da mquina corrompida.

No

O programa do usurio executando com um eixo na posio inicial e voc

recupera manualmente o programa do usurio de um carto SD ou
CompactFlash.
Se voc reinicializar a referncia da mquina usando MAH ou MRP aps
armazenar o programa do usurio para um carto SD ou CompactFlash, as
alteraes em MAH e MRP no sero perdidas. O APR ser recuperado para a
referncia armazenada no carto SD ou CompactFlash. O APR ser recuperado
para a referncia armazenada na memria RAM.

Sim

Controlador com bateria: Recupera ao usar o carto CompactFlash ou SD para

outro controlador.
O APR ser recuperado para a referncia armazenada no carto se o outro
controlador tiver: a mesma identidade de eixo; as mesmas constantes de
converso de escala dos eixos do carto SD ou CompactFlash; e os eixos na
posio inicial. O APR ser recuperado para a referncia armazenada na memria
RAM.
O atributo da identidade do eixo gerada automaticamente quando voc cria um
eixo na aplicao Logix Designer. Consulte a descrio do atributo da identidade
do eixo no Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003 para mais informaes.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Transfere o carto SD ou CompactFlash do primeiro controlador para o segundo

com as seguintes pr-condies.
1. Esvazia o segundo controlador. No h um programa do usurio no segundo
controlador.
2. O programa do usurio foi salvo em um carto SD ou CompactFlash com
movimento integrado nos eixos da rede Ethernet/IP na posio inicial.

Sim

Transfere o carto SD ou CompactFlash do primeiro controlador para o segundo

com as seguintes pr-condies.
1. O segundo controlador tem o mesmo programa do usurio com o controlador
trocado.
2. O segundo controlador tem eixos na posio inicial.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Recarregue o mesmo programa do usurio de um carto SD ou CompactFlash.

Este cenrio presume que o eixo est na posio inicial na RAM antes de
recarregar.

Sim

Atualize o controlador com carto SD ou CompactFlash.

Sim

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

173

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Tabela 18 Situaes de recuperao de APR

O controlador permanece energizado ou a
alimentao desligada e ligada com bateria e
alimentao desligada e ligada do inversor
Download do mesmo programa sem
alteraes de hardware

Download do mesmo programa e sem

alteraes de hardware

Realimentao de posio

Dispositivo de realimentao

Evento

Referncia da mquina mantida

Altera o inversor com a mesmo ou com outro cdigo de catlogo.

Sim

Altera o motor, mas no o dispositivo de realimentao.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Altera o nome de um eixo.

Sim

Faz download do mesmo programa para o controlador.

Sim

Salvar como um nome de arquivo diferente.

Sim

Exportao parcial e importao de um eixo.

Sim

Lgica de aplicao adicionada.

Sim

Faz download de um projeto de um eixo existente.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Adio de um eixo.

Nenhum para o eixo novo.

Copiar ou recortar e colar ou arrastar/soltar o eixo no mesmo projeto ou em outro

projeto.

Nenhum para o eixo novo ou colado.

Exportar e importar no mesmo ou em outro projeto.

Dica: Salvar o projeto como um arquivo .ACD para recuperar a posio absoluta.

No

No h alteraes para os atributos de converso de escala do eixo.

No

Evento

Referncia da mquina mantida

Desconectar/reconectar o dispositivo de realimentao de posio.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

O dispositivo de realimentao de posio foi desconectado ou reconectado.

Sim

O dispositivo de realimentao mudou.

No

O dispositivo de realimentao de posio foi trocado.

No

O dispositivo de realimentao de posio falhou.

No

A polaridade de realimentao de posio mudou.

No

O modo de realimentao mudou.

No

Quando uma dessas condies ocorrer com o bit Axis Homed energizado, ele desenergizado indicando que a posio do eixo no mais referenciada pela mquina. O flag da
condio que o bit Axis Homed for desenergizado e que a posio absoluta referenciada pela mquina foi perdia, uma falha de APR gerada. Esta falha recupervel e pode ser
removida atravs de qualquer instruo de reinicializao de falha ou reinicializao de encerramento.
Recuperao

Inibio ou desinibio

Projeto Logix Designer

174

Evento

Referncia da mquina mantida

Recupera do carto SD ou CompactFlash.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Inibir ou desinibir um eixo.

Sim

Inibir ou desinibir um mdulo de E/S.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Importa ou exporta o download do projeto.

No

Faz download do projeto de eixo novo ou copiado.

No

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Captulo 7

Tabela 18 Situaes de recuperao de APR

Inversor

Evento

Referncia da mquina mantida

A alimentao do inversor desligada e ligada com a realimentao incremental. No

Converso de escala

O firmware do inversor atualizado com a realimentao incremental.

No

Trocar o inversor.

Sim

Desligar e ligar a alimentao do inversor.

Sim

Desligar e ligar a alimentao do inversor com realimentao absoluta.

Sim

Trocar o motor, presumindo que ele no possui um dispositivo de realimentao.

Sim

O firmware do inversor foi atualizado com realimentao absoluta.

Sim

O inversor foi desconectado ou reconectado.

Sim

O inversor foi inibido ou desinibido.

Sim

O inversor foi trocado com a mesma realimentao.

Sim

Evento

Referncia da mquina mantida

Assinatura de converso de escala alterada.

A assinatura de converso de escala foi alterada. Isto inclui alteraes nos
atributos Transmission, Linear Actuator, Motion Resolution e Motion Unit.

No

(1) O termo bateria nesta tabela presume que o controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS com uma bateria ou o mdulo de armazenamento de energia 1756-L7x e 1756-ESMxxx.
(2) controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS.
(3) controlador 1756-L7x.

Converso de escala
Alterar os parmetros de Scaling pode potencialmente gerar uma falha de APR
devido a constantes internas computadas destes dois parmetros que podem gerar
uma alterao na resoluo do movimento. Se isto acontecer, uma falha de APR
gerada.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

175

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Converso de escala on-line

Qualquer alterao ou mensagem SSV que resultar em uma mudana na
resoluo do movimento ir gerar um falha APR.

Remoo de uma falha de APR

H trs maneiras de remover uma falha de APR:
Executando a instruo:
Executando uma MAFR
Executando uma MGSR
Executando uma MASR
Executando uma MCSR
Faa o seguinte no organizador do controlador:
Remova a falha do grupo, o software RSLogix uma MGSR
Remova a falha do eixo, o software executa uma MASR
Descarregue o mesmo projeto pela segunda vez

Perda de posio absoluta sem falhar de APR

A recuperao da posio absoluta no mantida depois que:
Um projeto foi exportado, salvo como .L5K e importado (download)
Ocorreu uma falha grave irrecupervel (MNRF)
Houve uma perda de potncia
DICA

176

Quando voc realiza a importao/exportao em um projeto no

software RSLogix 5000, verso 19 ou anterior, a posio absoluta do eixo
no ser recuperada ao descarregar para o controlador.
APR pode ser potencialmente recuperado de um carto CompactFlash no
controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS (se uma bateria no estiver
presente) ou um carto SD em um controlador 1756-L7x (se um mdulo
1756-ESMxxx no estiver presente) como descrito na pgina pgina 166.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Posio inicial de um eixo

Captulo 7

O download de um eixo que no tem o bit home energizado

Desligar e ligar a alimentao de um encoder incremental

Comportamento de uma APR para encoders incrementais

APR para encoders incrementais significa reteno da posio de referncia da
mquina absoluta. Quando um encoder incremental estiver na posio inicial, o
bit homed estar energizado.
Quando um dos eventos e/ou condies que gerem uma falha de APR para um
encoder absoluto ocorrer para um encoder incremental, uma falha de APR
gerada e o bit home do eixo desenergizado.
Por exemplo, o comportamento de falhas APR para um encoder incremental
idntico ao do encoder absoluto, exceto quando um encoder incremental
desligado e ligado e sua posio passa a ser 0. Sua posio absoluta de referncia de
mquina perdida. Uma falha de APR no gerada.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

177

Captulo 7

Posio inicial de um eixo

Salvar um arquivo ACD versus carregar um projeto

A seguir est um exemplo de uma sequncia de eventos que podem gerar uma
falha APR.
1. Faa uma alterao on-line em um atributo do eixo que gera uma falha de
APR.
2. Recoloque o eixo na posio inicial.
Normalmente, isto feito porque APR ir recuperar as posies dos eixos
depois do download.
3. Salve seu projeto.
4. Faa download de seu projeto.
Voc ainda ter uma falha de APR porque salvar o projeto apenas carrega
os tags, mas no altera os atributos.
IMPORTANTE

178

Voc deve fazer upload do projeto para que os atributos alterados

sejam salvos e evitar uma falha APR em um download
subsequente.

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Captulo

Ajuste manual

A funo de ajuste manual permite que voc melhore manualmente o

desempenho de movimento ao ajustar a largura de banda do sistema, o fator de
amortecimento, os ganhos da malha do inversor, os filtros e as compensaes
atravs do controle direto on-line. Execute um ajuste manual quando voc estiver
on-line com um controlador para fazer o ajuste de um eixo em tempo real.

Ajuste manual de um eixo

Tpico

Pgina

Ajuste manual de um eixo

179

Tipos de configurao do eixo

180

Configurao do ajuste atual

180

Ajuste adicional para o mdulo Kinetix 6500

185

Ajuste adicional para o mdulo PowerFlex 755

188

Motion Generator e comandos diretos de movimento

183

Se o autoajuste no atender as especificaes de seu sistema, o recurso de ajuste

manual permite que voc personalizar seus parmetros de ajuste. Execute um
ajuste manual quando voc estiver on-line com o controlador para ajustar um eixo
em tempo real. O tipo de aplicao padro bsico o que significa que o ajuste
manual modifica os ganhos proporcionais.
Se voc no tem certeza se precisa do ajuste manual, use este processo:
Se os padres de clculo do software forem aceitveis, o ajuste est
concludo.
Se os padres de clculo do software no forem aceitveis, faa o AutoTune.
Se o resultado do autoajuste for aceitvel, o ajuste est concludo.
Consulte Caixa de dilogo Autotune na pgina 146 para detalhes.
Se o resultado do autoajuste no for aceitvel, faa um ajuste manual.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

179

Captulo 8

Ajuste manual

Tipos de configurao do eixo

O ajuste manual aplica-se s configuraes do eixo de malha de posio e de
malha de velocidade. O ajuste manual no est disponvel para nenhuma outra
configurao do eixo. Se voc altera a configurao do eixo para um valor
diferente da malha de posio e da malha de velocidade enquanto o ajuste manual
estiver aberto, o contedo do expansor de ajuste manual fica desabilitado. Isto
tambm se aplica s funes de ajustes adicionais.

Configurao do ajuste atual

A tela Manual Tune exibe a configurao de ajuste atual. Todos os parmetros na
caixa de dilogo Manual Tuning esto disponveis enquanto estiver on-line.
DICA

No software RSLogix 5000, verso 20 e posterior, voc pode fazer edies

quando estiver on-line. No software RSLogix 5000, verso 19 e anterior, as
alteraes podem ser feitas somente quando estiver on-line e o SERVO estiver
habilitado.

Quando voc ajusta botes deslizantes, informado quais ganhos voc precisa
atualizar. Quando servo estiver ligado, a rea esquerda da caixa de dilogo ficar
ativa. Isto fornece um recurso real de ajuste manual. Quando expandir Tuning
Configuration, sero exibidos o tipo de aplicao e o acoplamento (a resposta da
malha afeta o amortecimento do sistema) que voc selecionou. Estes valores
determinam os valores exibidos.
H trs configuraes de Loop Response na caixa de dilogo General.
Loop Response relaciona os
valores a seguir para System
Damping.
Low = 1,5
Medium = 1,0
High = 0,8

System Damping
configura os valores de
Bandwidth e Error
Tolerance.

180

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Ajuste manual

Captulo 8

Respostas da malha
Aqui, voc pode inserir diretamente os valores para a largura de banda e
amortecimento do sistema que afetam todos os ganhos da malha. Voc tambm
pode modificar os ganhos individualmente. Os ganhos e os filtros que voc
ajustou usando os valores de fbrica padro ou o autoajuste sero os valores
iniciais da caixa de dilogo Manual Tune. Coupling exibe a preciso do ajuste e
como voc escolheu o sistema para ajustar.
A caixa de dilogo Motion Console exibe Manual Tuning e Motion Generator.
Use a parte esquerda da caixa de dilogo para testar um estado inativo. Conforme
voc executa o ajuste, voc pode testar em uma estado ativo com o Motion
Generator.

As setas azuis indicam um registro imediato. Quando

voc altera um valor e sai do campo, os valores so
automaticamente enviados ao controlador incluindo as
alteraes feitas nos valores dos botes deslizantes.

As guias Additional Tune esto disponveis para os

inversores Kinetix 6500 e PowerFlex 755. O tipo de
inversor determina quais atributos voc pode configurar.
Consulte Ajuste adicional na pgina 185.

ATENO: Antes de ajustar ou testar o movimento de um eixo,

certifique-se de que no h nada no caminho dos eixos.
Geralmente, o movimento no ocorre no modo Program, mas voc pode
testar um eixo no modo Remote Program usando os comandos diretos de
movimento.
Quando voc ajusta um eixo, seu cdigo no esto no controle do eixo.

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181

Captulo 8

Ajuste manual

O procedimento de ajuste configura os ganhos proporcionais. Geralmente, ajuste

os ganhos proporcionais primeiro e veja como seu equipamento trabalha.
Siga estas instrues para ajustar um eixo manualmente.
1. Para abrir Manual Tune, faa o seguinte:
Clique duas vezes no eixo enquanto estiver on-line com um controlador.
Clique com boto direito do mouse e selecione Manual Tune.
Clique em Manual Tune na parte inferior esquerda de qualquer caixa de
dilogo de categoria.
A caixa de dilogo Manual Tune aparece.

DICA

Quando a caixa de dilogo Manual Tune aparece, voc pode achar que no
pode ver todo o painel. Voc pode criar mais espao para o painel reduzindo
o tamanho do organizador do controlador ou ajustando as barras de
ferramentas.

2. Ajuste suas configuraes de acordo com sua aplicao.

3. Quando voc faz uma alterao a um valor, ele enviado imediatamente ao
controlador.
4. Execute um comando.
5. Veja o resultado.
6. Faa ajustes e execute um comando.
DICA

182

Voc pode clicar em Reset para voltar aos valores padro.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Ajuste manual

Captulo 8

Motion Generator e comandos diretos de movimento

Os comandos do Motion Generator do a voc o controle bsico de um servoeixo de malha fechada.

Os comandos tambm so
chamados de instrues.
Guia Manual Tune
Clique em Axis State para ir para a caixa de
dilogo de categoria Status.
Clique em Axis Fault para ir para a caixa de
dilogo de categoria Faults and Alarms.

As instrues a seguir esto disponveis na caixa de dilogo Motion Generator.

Tabela 19 Instrues disponveis
Comando

Descrio

MDS

Motion Drive Start

MSO

Motion Servo On

MSF

Motion Servo Off

MAH

Motion Axis Home

MAJ

Motion Axis Jog

MAM

Motion Axis Move

MAS

Motion Axis Stop

MAFR

Motion Axis Fault Reset

Quando clicar no link More Commands em Motion Generator, voc ser levado
para a caixa de dilogo Motion Direct Commands. Nesta caixa de dilogo, voc
pode observar os efeitos do ajuste manual. Voc pode ligar e desligar o eixo, movlo e coloc-lo na posio inicial, bem como remover as falhas.

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183

Captulo 8

Ajuste manual

Siga estas instrues para usar um comando direto de movimento.

1. Selecione MSO (Motion Servo On) e clique em Execute.

2. Clique em Reset.
Reset recupera todos os valores que j estavam l quando voc abriu
Manual Tune pela primeira vez.
3. Selecione MAM (Motion Axis Move) e clique em Execute.

4. Clique em Execute.
Seu inversor deve ter se movido de acordo com os ajustes de configurao.
5. Ajuste suas configuraes, se desejado.
6. Selecione outro comando e clique em Execute.

184

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Ajuste manual

Ajuste adicional

Captulo 8

As guias Additional Tune esto disponveis para os inversores Kinetix 6500 e

PowerFlex 755. Os atributos que aparece nas guias so determinados pelo tipo de
inversor que voc est usado.
Consulte Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003, para informaes detalhadas sobre os atributos
do AXIS_CIP_DRIVE.

Ajuste adicional para o mdulo Kinetix 6500

A seo Additional Tune permite que voc acesse os parmetros de ajuste
adicional, geralmente, necessrios para configuraes mais avanadas da malha do
servo. Additional Tune para o mdulo Kinetix 6500 fornece acesso a cinco guias
de parmetros:
Feedforward
Compensation
Filters
Limits
Planner
DICA

Voc pode precisar desativar todas as barras de ferramentas para ver toda
a tela. Quando voc estiver pronto, selecione View>Toolbars>Factory
Defaults, ou ative as barras de ferramentas que voc quer ver.

A guia Feedforward permite que voc ajuste o feedforward de velocidade e de

acelerao.

Atributo

Descrio

Comando Velocity Feedforward

Um sinal de comando que representa uma verso redimensionada do perfil de

velocidade de comando.

Comando Acceleration Feedforward

Um sinal que representa uma verso redimensionada do perfil de acelerao

de comando.

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185

Captulo 8

Ajuste manual

A guia Compensation permite que voc insira os valores de ganho da converso

de escala e offset de atrito.

Atributo

Descrio

Inrcia do sistema

O valor de torque ou ganho de converso de escala de fora que converte

a acelerao comandada em torque/fora nominal.

Torque Offset

Fornece a polarizao de torque quando executar o controle de malha

fechada.

Friction

Valor adicionado ao comando de corrente/torque para offset do efeitos

do atrito coulomb.

Friction Compensation

Valor adicionado ao comando de corrente/torque para offset do efeitos

do atrito.
O inversor Kinetix 350 no suporta este parmetro.

Backlash Compensation

Define uma janela ao redor da posio de comando.

Load Observer Configuration

Configura a operao de Load Observer.

Load Observer Bandwidth

Determina o ganho proporcional, Kop, do Load Observer.

Load Observer Integral Bandwidth

Determina o ganho integral do Load Observer, Koi, que junto com Kop,
multiplica o sinal de erro integrado ao Observer.

A guia Filters permite que voc insira os valores de torque.

Atributo

Descrio

Torque Low Pass Filter Bandwidth

Frequncia de quebra para o 2 filtro passa-baixa aplicada ao sinal de

referncia de torque.

Torque Notch Filter Frequency

Frequncia central do filtro de encaixe aplicada ao sinal de referncia de

torque.

Torque Lag Filter Gain

Ajuste o ganho de alta frequncia do filtro Lead-Lag de referncia de torque.

Torque Lag Filter

Ajusta o filtro lag aplicado ao filtro de referncia de torque.

A guia Limits permite que voc insira os valores de pico, velocidade e acelerao/
desacelerao.

186

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Ajuste manual

Captulo 8

Atributo

Descrio

Peak Torque Limit

Ponto flutuante baseado nos clculos que usam os atributos Max Motor Torque,
Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current e Drive Peak
Current.

Velocity Limit

Valor positivo ou negativo de referncia de velocidade.

Acceleration

Define a acelerao mxima (aumento da velocidade) permitida para o valor

de referncia de acelerao na juno de soma de acelerao.
O Kinetix 350 no suporta este atributo.

Deceleration

Define a desacelerao mxima (reduo da velocidade) permitida para o sinal

de referncia de acelerao na juno de soma de acelerao.

A guia Planner permite que voc insira os valores mximos para acelerao e
desacelerao.

Atributo

Descrio

Maximum

O valor do atributo Maximum Speed usado por vrias instrues de

movimento para determinar a velocidade no estado estvel do eixo.

Maximum Acceleration
e
Maximum Deceleration

Os valores de Maximum Acceleration e Maximum Deceleration so

frequentemente usados pelas instrues de movimento, por exemplo, MAJ,
MAM e MCD, para determinar a taxa de acelerao/desacelerao a aplicar
ao eixo.

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187

Captulo 8

Ajuste manual

Ajuste adicional para o mdulo PowerFlex 755

A seo Additional Tune permite que voc acesse os parmetros de ajuste
adicional, geralmente, necessrios para configuraes mais avanadas da malha do
servo. Additional Tune para o inversor PowerFlex 755 fornece acesso a cinco
guias de parmetros:
Feedforward
Compensation
Filters
Limits
Planner
DICA

Voc pode precisar desativar todas as barras de ferramentas para ver toda
a tela. Quando voc estiver pronto, selecione View>Toolbars>Factory
Defaults, ou ative as barras de ferramentas que voc quer ver.

A guia Feedforward permite que voc ajuste o feedforward de velocidade e de

acelerao.

Atributo

Descrio

Velocity Feedforward

Um sinal de comando que representa uma verso redimensionada do perfil de

velocidade de comando.

Acceleration

Um sinal que representa uma verso redimensionada do perfil de acelerao

de comando.

A guia Compensation permite que voc insira os valores de ganho da converso

de escala e offset de atrito.

188

Atributo

Descrio

Inrcia do sistema

O valor de torque ou ganho de converso de escala de fora que converte a

acelerao comandada em torque/fora nominal.

Torque Offset

Fornece a polarizao de torque quando executar o controle de malha fechada.

Load Observer Configuration

Configura a operao de Load Observer.

Load Observer Bandwidth

Determina o ganho proporcional, Kop, do Load Observer.

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Ajuste manual

Captulo 8

A guia Filters permite que voc insira os valores de torque.

Atributo

Descrio

Torque Low Pass Filter Bandwidth

Frequncia de quebra para o 2 filtro passa-baixa aplicada ao sinal de

referncia de torque.

Torque Notch Filter Frequency

Frequncia central do filtro de encaixe aplicada ao sinal de referncia de

torque.

A guia Limits permite que voc insira os valores de pico e velocidade.

Atributo

Descrio

Peak Torque Limit

Ponto flutuante baseado nos clculos que usam os atributos Max Motor Torque,
Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current e Drive Peak
Current.

Velocity Limit

Valor positivo ou negativo de referncia de velocidade.

A guia Planner permite que voc insira os valores mximos para acelerao e
desacelerao.

Atributo

Descrio

Maximum

O valor do atributo Maximum Speed usado por vrias instrues de

movimento para determinar a velocidade no estado estvel do eixo.

Maximum Acceleration
e Maximum Deceleration

Os valores de Maximum Acceleration e Maximum Deceleration so

frequentemente usados pelas instrues de movimento, por exemplo, MAJ,
MAM e MCD, para determinar a taxa de acelerao/desacelerao a aplicar ao
eixo.

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189

Captulo 8

Ajuste manual

Quick Watch
A janela Quick Watch permite que voc monitor os tags em seu programa
enquanto estiver executando os comandos. Para abrir Quick Watch, pressione
ALT+3 ou selecione-o no menu View.

Voc cria listas do Quick Watch selecionando Quick Watch no menu.

Uma vez que voc atribui um nome a uma lista Quick Watch, ela fica disponvel
nos arquivos ACD, L5K e L5X. Certifique-se de nomear suas listas. As listas que
no tiverem nomes so perdidas quando voc fechar o software RSLogix.

190

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Ajuste manual

Captulo 8

Motion Generator
Este exemplo presume o seguinte:
O servo est desativado com a sesso on-line
Axis State: Stopped
Axis Faults: No Faults
1. Escolha MSO (Motion Servo On).
Ele prepara o inversor para movimento e permite o malha do servo.
2. Clique em Execute.
O estado do eixo passa para Servo = On.

A caixa de dilogo Motion Console exibe o seguinte:

Axis State: Running
Axis Faults: No Faults
A janela Results exibe a seguinte mensagem.

3. Selecione MAH (Motion Axis Home) e clique em Execute.

Esta etapa necessria para executar o comando Homing para estabelecer
uma referncia posicional de realimentao, se a malha de posio, estiver
sendo ajustada.

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191

Captulo 8

Ajuste manual

O estado do eixo ir para Servo-On e o controlador executar o

procedimento Axis Home, com base nos ajustes de Home configurados.
A caixa de dilogo Motion Console aparece
Axis State: Running
Axis Faults: No Faults

As setas azuis prximas a um campo significam

que estes valores so imediatamente aplicados.
Ao colocar um valor no campo e sair do campo,
ele automaticamente enviado ao controlador.

A janela Results no exibe nenhum erro.

4. Selecione MAM (Motion Axis Move).
Esta etapa inicial o movimento do eixo na velocidade selecionada,
acelerao/desacelerao, perfil e posio de ponto final e permite que voc
observe a resposta do eixo.
Antes de executar este movimento MAM, voc pode querer iniciar um
mtodo para observar a resposta do eixo durante o movimento.

192

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Ajuste manual

Captulo 8

Alguns exemplos incluem:

Janela Watch:
Nome do tag Quick Watch = Axis_y.ActualPosition ou =
Axis_y.ActualVelocity
Nova tendncia com tags:
Axis_y.ActualPosition ou = Axis_y.ActualVelocity
Propriedades do eixo:
Caixa de dilogo de status = Axis_y.ActualPosition ou =
Axis_y.ActualVelocity
5.

Clique em Execute.

O controlador realiza o movimento do eixo controlado.

A caixa de dilogo Motion Console aparece
Axis State: Running
Axis Faults: No Faults
A janela Results no exibe nenhum erro.
6. Observe e verifique a resposta do eixo.
O movimento do eixo deve mover de acordo com os ajustes MAM
configurados:
Se os ajustes e as respostas forem satisfatrios, o ajuste concludo e
voc pode fechar Manual Tune.
Se os ajustes e as respostas no forem satisfatrios, fique em Manual
Tune e ajuste os parmetros.
Tambm til para fins de diagnstico so os hyperlinks Axis State e Axis
Fault.

Axis State leva caixa de dilogo Status de Axis Properties.

Axis Faults um hyperlink para a caixa de dilogo Faults and Alarms de
Axis Properties.

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193

Captulo 8

Ajuste manual

Observaes:

194

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Captulo

Programao

Este captulo descreve como programar um perfil de velocidade e a taxa de jerk.

Programao de um perfil de
velocidade e taxa de jerk

Tpico

Pgina

Programao de um perfil de velocidade e taxa de jerk

195

Insero da lgica bsica

206

Seleo de uma instruo de movimento

208

Localizao de falhas de movimento do eixo

211

Localizao de falhas de movimento do eixo

211

Por que meu eixo dispara at sua velocidade alvo?

212

Por que h um atraso quando eu paro e reinicio um jog?

215

Por que meu eixo inverte a direo quando paro ou inicio?

217

Programao com a funo MDSC

219

Voc pode usar um destes perfis de movimento para vrias instrues:

Trapezoidal perfil para acelerao e desacelerao lineares para
Curva S perfis para jerk controlador

Definio de jerk
Jerk a taxa de mudana da acelerao ou da desacelerao.
Os parmetros de jerk se aplicam somente ao perfil Curva S que se move usando
as seguintes instrues:
MAJ

MCS

MAM

MCCD

MAS

MCCM

MCD

MCLM

Por exemplo, se a acelerao mudar de 0 a 40 mm/s2 em 0,2 segundo, o jerk :

(40 mm/s2 0 mm/s2 ) / 0,2 s = 200 mm/s3

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195

Captulo 9

Programao

Seleo de um perfil
Considere o tempo do ciclo e suavidade quando escolher um perfil.
Escolha este perfil

Considerao

Tempos de acelerao e desacelerao

mais rpidos
Mais flexibilidade na programao do
movimento seguinte

Trapezoidal

O jerk no limita o tempo de acelerao e de

desacelerao:
As taxas de acelerao e desacelerao
controlam a mudana mxima da
velocidade.
Seu equipamento e a carga fazem mais
esforo que com um perfil Curva S.
Jerk considerado infinito e mostrado
como uma linha vertical.

Velocidade

Se voc quiser

Acelerao

Tempo

Jerk

Tempo

Tempo

Curva S

O jerk limita o tempo de acelerao e de

desacelerao:
Ele leva mais tempo para acelerar e
desacelerar que um perfil trapezoidal.
Se a instruo usa um perfil Curva s, o
controlador calcula a acelerao, a
desacelerao e o jerk quando voc inicia a
instruo.
O controlador calcula perfis triangulares de
acelerao e desacelerao.

Velocidade

A acelerao e a desacelerao mais suaves

que reduzem o esforo do equipamento e da
carga

Acelerao

Tempo

Jerk

Tempo

Tempo

196

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Use % de tempo para facilitar a programao de jerk

Use % de tempo para especificar quando tempo de acelerao e desacelerao ser
colocado em jerk. Voc no precisa calcular os valores de jerk reais.
Exemplo

Perfil

100% do tempo

Em 100% do tempo, a acelerao ou a desacelerao muda o tempo todo que o eixo acelera ou desacelera.

Velocidade

100% do tempo

Jerk

Deceleration
100% do tempo
60% do tempo

Em 60% do tempo, a acelerao ou a desacelerao muda 60% do tempo que o eixo acelera ou desacelera. A acelerao ou a
desacelerao constante para os outros 40%.
Velocidade
60% do tempo

Jerk

Deceleration

30% 40% 30%

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

197

Captulo 9

Programao

Efeitos do perfil de velocidade

Esta tabela resume as diferenas entre os perfis.
Perfil

Acelerao/
desacelerao

Motor

Prioridade de controle

Tipo

Tempo

Esforo

Mais alto para mais baixo

Trapezoidal

Mais rpido

Pior

Acelerao/
desacelerao

Velocidade

Posio

Curva S

2X mais lento

Melhor

Jerk

Acelerao/
desacelerao

Velocidade

Posio

Clculo da taxa de jerk

Se a instruo usa ou altera um perfil Curva s, o controlador calcula a acelerao, a
desacelerao e o jerk quando voc inicia a instruo.
O sistema tem um planejador de prioridade de jerk. Em outras palavras, o jerk
sempre tem prioridade sobre a acelerao e a velocidade. Portanto, voc sempre
tem o jerk programado. Se um movimento tiver a velocidade limitada, o
movimento no alcana a acelerao e/ou velocidade programadas.
Os parmetros de jerk para MAJ programada em unidades de % de tempo so
convertidos em unidades de engenharia conforme segue:
Se velocidade inicial < velocidade programada em MAJ
Jerk de acelerao (Unidades/s3) =

Taxa de acelerao programada2

Velocidade programada

200
% de tempo

Velocidade

Velocidade programada
Jerk de acelerao

Tempo

Se a velocidade inicial > velocidade programada por MAJ

Jerk de desacelerao (Unidades/s3) =

Taxa de desacelerao programada2

Mx. (velocidade programada, [velocidade inicial velocidade programada])*

Velocidade

Jerk de desacelerao

Velocidade programada

Tempo

198

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

200
% de tempo

Programao

Captulo 9

Os jerks para os movimentos programados, como as instrues MAM ou

MCLM, em unidades de % de tempo so convertidos para unidades de
engenharia conforme segue:
Se velocidade inicial < velocidade programada
Jerk de acelerao (Unidades/s3) =

Taxa de acelerao programada2

Velocidade programada

200
% de tempo

Taxa de desacelerao programada2

Jerk de desacelerao (Unidades/s3) =

Mx. (velocidade programada, [velocidade inicial velocidade programada])

200
% de tempo

200
% de tempo

Velocidade

Velocidade programada
Jerk de desacelerao
Jerk de acelerao
Tempo

Se velocidade inicial > velocidade programada

Taxa de desacelerao programada2

DecelJerk1 =

Mx. (velocidade programada, [velocidade inicial velocidade programada]) *

Taxa de desacelerao programada2
*
Velocidade programada

Velocidade

DecelJerk2 =

200
% de tempo

DecelJerk1

Velocidade programada
DecelJerk2
Tempo
DecelJerk1 usado quando velocidade atual > velocidade programada
DecelJerk2 usado quando velocidade atual < velocidade programada

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

199

Captulo 9

Programao

Dependendo do parmetro de velocidade da instruo, o mesmo jerk % de

tempo pode resultar em diferentes curvaturas para o perfil de acelerao que o
perfil de desacelerao.

Velocidade
60% do tempo

Jerk

Deceleration

O algoritmo do planejador de movimento ajusta a taxa de jerk real de forma que

tanto o perfil de acelerao quanto o de desacelerao contenham, pelo menos, o
tempo de rampa de % de tempo. Se a velocidade inicial estiver prxima do
parmetro de velocidade programado, o percentual real do tempo de rampa pode
ser maior que o valor programado.
Em muitos casos, a condio :
se: (velocidade inicial == 0,0) OU
(velocidade inicial > 2 * velocidade mx.)
ento: voc tem o percentual programado do tempo de rampa
ou: voc tem o percentual mais alto que o programado do tempo de
rampa

Converso de % de tempo em unidades de engenharia

Se voc quiser converter o % de tempo em unidades de engenharia, use estas
equaes.
Para jerk de acelerao:
2
ja [% de tempo] =
1+

200

ja [EU/s3] vmx. [EU/s]

amx. [EU/s2]

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

100

Programao

Captulo 9

Para jerk de desacelerao:

2
jd [% de tempo] =

1+

jd [EU/s ] vmx. [EU/s]

100

dmx. [EU/s2]

Programao de jerk em unidades/s3

Se voc quiser especificar o jerk em Unidades/s3 em vez de % de tempo, ajuste
seu valor de jerk conforme segue para que voc tenha o valor programado.
Taxa de desacelerao programada2
Velocidade temporria =
Valor desejado de jerk de desacelerao em unidades/s3

Velocidade inicial velocidade programada

k=

Mx. (velocidade programada, velocidade temporria)

se (k < 1)
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/s3 = jerk desejado de desacelerao em unidades/s3
ou:
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/seg3 = jerk desejado de desacelerao em
unidades/seg3 * k

Consideraes de programao exclusivas

Se voc programa um movimento usando as unidades % de tempo, o software de
programao computa um jerk de acelerao = a2/v onde a = a taxa de
acelerao programada e v = velocidade programada.
Portanto, quanto mais alta a velocidade programada, mais baixo o jerk calculado.
O sistema tem um planejador de prioridade de jerk. Em outras palavras, o jerk
sempre tem prioridade sobre a acelerao e a velocidade.
Portanto, voc sempre tem o jerk programado. Se um movimento tiver a
velocidade limitada, o movimento no alcana a acelerao e/ou velocidade
programadas. Uma vez que voc alcanou o limite de velocidade para o
comprimento do movimento, o movimento leva cada vez mais tempo para ser
concludo conforme a velocidade aumenta.
O jerk de desacelerao calculado de forma semelhante ao jerk de acelerao
descrito acima. A nica diferena que em vez de a2/v, jerk de desacelerao =
d2/v, onde d = taxa de desacelerao programada.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

201

Captulo 9

Programao

EXEMPLO

Exemplo n 1
Velocidade inicial = 8,0 pol./s
Velocidade desejada = 5,0 pol./s
Taxa de desacelerao desejada = 2,0 pol./s2
Jerk de desacelerao desejada = 1,0 pol./s3
Velocidade temporria = (taxa de desacelerao desejada)2 / Valor de jerk
desejado em unidades/s3
= 2,02 / 1,0 =
= 4,0 pol./s
k = (8,0 5,0) / mx.(5,0; 4,0) = 3,0 / 5,0 =
= 0,6
Como k < 1, voc pode inserir o jerk de desacelerao desejado
diretamente no frontal
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/s3 = 1,0 pol./s3

EXEMPLO

Exemplo n 2
Velocidade inicial = 13,0 pol./s
Velocidade desejada = 5,0 pol./s
Taxa de desacelerao desejada = 2,0 pol./s2
Jerk de desacelerao desejada = 1,0 pol./s3
Velocidade temporria = (taxa de desacelerao desejada)2 / Valor de jerk
desejado em unidades/s3
= 2,02 / 1,0 =
= 4,0 pol./s
k = (13,0 5,0) / mx.(5,0; 4,0) = 8,0 / 5,0 =
= 1,6
Como k > 1, voc precisa calcular o jerk de desacelerao para usar no
frontal da instruo como:
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em Unidades/s3 =
= 1,0 pol./s3 * 1,6 =
= 1,6 pol./s3

Qual reviso voc tem?

15 ou anterior % de tempo fixo em 100.
16 ou posterior % de tempo padronizado em 100% de tempo em
projetos convertidos das verses anteriores. Para novos projetos, voc deve
inserir o valor de jerk.

202

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Operando do perfil
Este operando tem dois tipos de perfil:
Perfil de velocidade trapezoidal
Perfil de velocidade Curva S

Perfil de velocidade trapezoidal

O perfil de velocidade trapezoidal o perfil usado com mais frequncia porque
ele fornece maior flexibilidade na programao do movimento subsequente os
tempos de acelerao e de desacelerao. A alterao em velocidade por tempo de
unidade especificada pela acelerao e pela desacelerao. O jerk no um fator
para perfis trapezoidais. Portanto, considerado infinito e exibido como uma
linha vertical no grfico a seguir.

Acelerao

Velocidade

Tempo de acelerao/desacelerao trapezoidal

Tempo

Jerk

Tempo

Tempo

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

203

Captulo 9

Programao

Perfil de velocidade Curva S

Os perfis de velocidade Curva S so usados com mais frequncia quando o esforo
no sistema mecnico e na carga precisa ser reduzido. O tempo de acelerao e de
desacelerao equilibrado ao comparar o esforo da mquina usando dois
parmetros adicionais: jerk de acelerao e jerk de desacelerao.
Dependendo das configuraes de jerk, o perfil de acelerao pode ser ajustado
para retangular quase puro, consulte Tempo de acelerao/desacelerao
trapezoidal na pgina 203 (mais rpido e esforo maior) ou triangular, consulte
Tempo de acelerao/desacelerao curva S programvel, jerk de acelerao =
60% de tempo na pgina 205 (mais lento, menos esforo).
O perfil de acelerao tpico est entre o esforo e a velocidade, como mostrado
em Tempo de acelerao/desacelerao em curva S, configurao da
compatibilidade reversa: Jerk de acelerao = 100% de tempo na pgina 206.
O jerk especificado pelo usurio (unidades/s3 ou como um percentual mximo)
ou calculado a partir do percentual de tempo. (Percentual de tempo igual ao
percentual do tempo de acelerao em rampa no perfil de acelerao/
desacelerao).
ja [EU/s3] =

ja [EU/s3] =

amx.2 [EU/s2]
vmx. [EU/s]

dmx.2 [EU/s2]
vmx. [EU/s]

(
(

200
ja [% de tempo]

200
ja [% de tempo]

-1

-1

Compatibilidade reversa
O jerk de 100% de tempo produz perfis triangulares de acelerao e desacelerao.
Estes perfis foram previamente produzidos como mostrado em Tempo de
acelerao/desacelerao em curva S, configurao da compatibilidade reversa:
Jerk de acelerao = 100% de tempo na pgina 206.

204

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Taxas de jerk muito pequenas, menores que 5% do tempo, produzem perfis

de acelerao e desacelerao prximos aos retangulares, como mostrado em
Tempo de acelerao/desacelerao trapezoidal na pgina 203.
Os valores mais altos de % de tempo resultam em valores mais baixos dos
limites da taxa de jerk e, portanto, perfis mais baixos. Consulte a tabela a
seguir para referncia.

IMPORTANTE

Tabela 20 Velocidade versus jerk

Perfil de velocidade
trapezoidal(1)

Perfil de velocidade em
forma de S com 1< = jerk
<100% do tempo(2)

Perfil de velocidade em
forma de S com jerk =
100% do tempo(3)

Jerk de acelerao/
desacelerao em
unidades/s3

Jerk de acelerao/
desacelerao em %
de mximo

NA

0 100%

NA

Jerk de acelerao/
desacelerao em %
de tempo

0%

1 100%

100%

Acel mx.2

para

Velocidade mx.

Acel mx.2
Velocidade mx.

(1) O exemplo na pgina 203 (chamado tempo de acelerao/desacelerao trapezoidal) usa um perfil de acelerao retangular.
(2) O exemplo na pgina 205 (chamado tempo de acelerao/desacelerao em curva S, jerk de acelerao = 60% de tempo) usa um
perfil de acelerao trapezoidal.
(3) O exemplo na pgina 206 (chamado tempo de acelerao/desacelerao em curva S, configurao da compatibilidade reversa: jerk
de acelerao = 100% do tempo) usa um perfil de acelerao triangular.

Os clculos so realizados quando um movimento do eixo, alterao dinmica ou

uma parada de MCS de StopType = mover ou jog for iniciado.

Velocidade

Tempo de acelerao/desacelerao curva S

programvel, jerk de acelerao = 60% de tempo

Acelerao

Tempo

Jerk

Tempo

Tempo

30% 40% 30%

% do tempo = 60%

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

205

Captulo 9

Programao

Velocidade

Tempo de acelerao/desacelerao em curva S, configurao da

compatibilidade reversa: Jerk de acelerao = 100% de tempo

Acelerao

Tempo

Jerk

Tempo

Tempo

Insero da lgica bsica

O controlador fornece um conjunto de instrues de controle de movimento para

seus eixos:
Use estas instrues da mesma forma que o resto das instrues Logix5000.
Voc pode programa o controle de movimento nestas linguagens de
programao:
Diagrama de lgica ladder (LD)
Texto estruturado (ST)
Controle sequencial de funes (SFC)
Ca instruo de movimento trabalha em um ou mais eixos.
Cada instruo de movimento precisa de um tag de controle de
movimento. O tag usa um tipo de dado MOTION_INSTRUCTION.
O tag armazena as informaes de status da instruo.

Tag de controle de movimento

ATENO: Use o tag para o operando de controle de movimento da

instruo de movimento somente uma vez. A operao acidental das
variveis de controle pode acontecer se voc reutilizar o mesmo tag de
controle de movimento em outras instrues.

206

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Exemplo de programa de controle de movimento

Este um exemplo de lgica ladder que move o eixo, coloca-o na posio inicial e
em jog.
Se Initialize_Pushbutton = on e o eixo = off (My_Axis_X.ServoActionStatus = off) ento
a instruo MSO energiza o eixo.

Se Home_Pushbutton = on e o eixo no est na posio inicial (My_Axis_X.AxisHomedStatus = off) ento

a instruo MAH coloca o eixo na posio inicial.

Se Jog_Pushbutton = on e o eixo = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on) ento

a instruo MAJ coloca em jog o avano do eixo em 8 unidades/s.

Se Jog_Pushbutton = off ento

a instruo MAS para o eixo em 100 unidades/s2.
Certifique-se de que Change Decel Yes. Caso contrrio, o eixo desacelera em sua velocidade mxima.

Se Move_Command = on e o eixo = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on) ento

a instruo MAM move o eixo. O eixo move a posio de 10 unidade a 1 unidade/s.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

207

Captulo 9

Programao

Download de um projeto e execuo do Logix

Siga estas etapas para fazer download de seu programa para um controlador.
1. Com a chave seletora, coloque no controlador no modo Program ou
Remote Program.
2. No menu Communications, selecione Download.
3. Confirme que voc quer concluir o procedimento de download.
4. Clique em Download.
5. Uma vez que o download estiver concludo, coloque o controlador no
modo Run/Test.
Depois que for feito download do arquivo do projeto, as mensagens de
status e do compilador aparecem na barra de status.

Seleo de uma instruo de

movimento

Use esta tabela para escolher uma instruo e verificar se ela est disponvel como
um comando direto de movimento.

Tabela 21 Comandos diretos de movimento disponveis

Se voc quiser

Use esta instruo

Comando direto
de movimento

Alterar o estado de um eixo

Habilitar o inversor e ativar a malha do eixo.

MSO
Motion Servo On

Sim

Desabilitar o inversor e desativar a malha do eixo.

MSF
Motion Servo Off

Sim

Fora um eixo no estado de encerramento e bloqueia todas as

instrues que iniciam o movimento do eixo.

MASD
Motion Axis Shutdown

Sim

Reinicializar o eixo do estado de encerramento.

MASR
Motion Axis Shutdown Reset

Sim

Ativar as malhas de controle do inversor para o eixo CIP e executa o

motor na velocidade especificada.

MDS
Motion Drive Start

Remover todas as falhas de movimento para um eixo.

MAFR
Motion Axis Fault Reset

208

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Sim

Programao

Captulo 9

Tabela 21 Comandos diretos de movimento disponveis

Se voc quiser

Use esta instruo

Comando direto
de movimento

Controlar a posio do eixo

Parar o processo de movimento em um eixo.

MAS
Motion Axis Stop

Sim

Colocar um eixo na posio inicial.

MAH
Motion Axis Home

Sim

Colocar um eixo em jog.

MAJ
Motion Axis Jog

Sim

Mover um eixo para uma posio especfica.

MAM
Motion Axis Move

Sim

Iniciar a engrenagem eletrnica entre dois eixos.

MAG
Motion Axis Gear

Sim

Alterar a velocidade, acelerao ou desacelerao de um movimento

ou um jog em andamento.

MCD
Motion Change Dynamics

Sim

Alterar o comando ou a posio real de um eixo.

MRP
Motion Redefine Position

Sim

Calcular um perfil de came com base nem um vetor de pontos do

came.

MCCP
No
Calcular o movimento do perfil do came

Iniciar o came eletrnico entre dois eixos.

MAPC
Motion Axis Position Cam

No

Iniciar o came eletrnico como um funo de tempo.

MATC
Motion Axis Time Cam

No

Calcular o valor do escravo, a curvatura e a derivativa da curva para um

perfil de came e valor mestre.

MCSV
Motion Calculate Slave Values

No

Parar o movimento de todos os eixos.

MGS
Motion Group Stop

Sim

Forar todos os eixos no estado de encerramento.

MGSD
Motion Group Shutdown

Sim

Passar todos os eixos para o estado pronto.

MGSR
Motion Group Shutdown Reset

Sim

Travar o comando real e a posio real de todos os eixos.

MGSP
Motion Group Strobe Position

Sim

Armar a verificao da observao de posio para um eixo.

MAW
Motion Arm Watch Position

Sim

Desarmar a verificao da observao de posio para um eixo.

MDW
Motion Disarm Watch Position

Sim

Armar a verificao do evento de registro do mdulo para um eixo.

MAR
Motion Arm Registration

Sim

Iniciar ao em todos os eixos

Armar e desarmar funes de verificao

de eventos especiais, como registro e
observao de posio

Desarmar a verificao do evento de registro do mdulo para um eixo. MDR

Motion Disarm Registration

Sim

Armar um came de sada para um eixo e sada.

MAOC
Motion Arm Output Cam

No

Desarmar um ou todos os cames de sada conectados a um eixo.

MDOC
Motion Disarm Output Cam

No

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

209

Captulo 9

Programao

Tabela 21 Comandos diretos de movimento disponveis

Se voc quiser

Use esta instruo

Comando direto
de movimento

Ajustar um eixo e executar testes de

diagnsticos para seu sistema de
controle. Estes testes incluem o seguinte:
Teste de interligao do motor/
encoder
Teste de interligao do encoder
Teste do marcador
Controlar o movimento coordenado de
vrios eixos

Executar um ajuste de perfil de movimento para um eixo

MRAT
Motion Run Axis Tuning

No

Executar um dos testes de diagnsticos em um eixo.

MRHD
Motion Run Hookup Diagnostic

No

Iniciar um movimento coordenado linear para os eixos de um sistema

coordenado.

MCLM
Motion Coordinated Linear Move

No

Iniciar um movimento circular para os eixos de um sistema

coordenado.

MCCM
Motion Coordinated Circular Move

No

Alterar a dinmica de caminhos para o movimento ativo em um

sistema coordenado.

MCCD
Motion Coordinated Change Dynamics

No

Parar os eixos de um sistema coordenado ou cancelar uma

transformao.

MCS
Motion Coordinated Stop

No

Encerrar os eixos de um sistema coordenado.

MCSD
Motion Coordinated Shutdown

No

Iniciar uma transformao que liga dois sistemas coordenados. Isto

semelhante ao equipamento bidirecional.

MCT
Motion Coordinated Transform (1)

No

Calcular a posio para um sistema coordenado em relao a outro

sistema coordenado.

MCTP
Motion Calculate Transform Position(1)

No

Transitar por eixos de um sistema coordenado para o estado pronto e

remover as falhas do eixo.

MCSR
Motion Coordinated Shutdown Reset

No

(1) Voc pode usar somente esta instruo com controladores 1756-L6x ou 1756-L6xS.

210

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Localizao de falhas de
movimento do eixo

Captulo 9

Esta seo ajuda a localizar as falhas em algumas situaes que podem acontecer
enquanto voc estiver executando um eixo.
Exemplo de situao

Pgina

Por que meu eixo acelera quando eu paro?

211

Por que meu eixo dispara at sua velocidade alvo?

212

Por que h um atraso quando eu paro e reinicio um jog?

215

Por que meu eixo inverte a direo quando paro ou inicio?

217

Por que meu eixo acelera quando eu paro?

Voc tenta parar o eixo enquanto ele est acelerando. O eixo continua acelerando
por um curto perodo antes que comece a desacelerao.

Exemplo
Voc inicia uma instruo Motion Axis Jog (MAJ). Antes que o eixo atinja a sua
velocidade alvo, voc inicia uma instruo Motion Axis Stop (MAS). O eixo
continua a acelerar e, eventualmente, reduz at parar.

Procure por

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

211

Captulo 9

Programao

Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa desacelerar.
O tempo que isso leva depende da acelerao e da velocidade.
Enquanto isso, o eixo continua a acelerar.
As tendncias a seguir mostram como o eixo para com um perfil trapezoidal e um
perfil Curva S.
Parar durante a acelerao
Trapezoidal

O eixo desacelera assim que voc inicia a instruo de parada.

Curva S

O eixo continua a acelerar at que o perfil Curva S traz a taxa de acelerao em 0.

Ao corretiva
Se voc quiser que o eixo desacelere imediatamente, use um perfil trapezoidal.

Por que meu eixo dispara at sua velocidade alvo?

Enquanto um eixo est acelerando, voc tenta par-lo ou alterar sua velocidade. O
eixo mantm a acelerao e passa para sua velocidade alvo inicial. Eventualmente,
ele comea a desacelerar.

Exemplo
Voc inicia uma instruo Motion Axis Jog (MAJ). Antes que o eixo chegue
velocidade alvo, voc tenta par-lo com outra instruo MAJ. A velocidade da
segunda instruo ajustada em 0. O eixo continua a acelerar e dispara at sua
velocidade alvo inicial. Eventualmente, ele reduz at parar.

212

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Procure por

Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa desacelerar.
Se voc reduzir a acelerao, levar mais tempo para chegar acelerao 0.
Enquanto isso, o eixo continua a passar para sua velocidade alvo inicial.
As tendncias a seguir mostram como o eixo para com um perfil trapezoidal e um
perfil Curva S.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

213

Captulo 9

Programao

Parar enquanto acelerar e reduzir a taxa de acelerao

Trapezoidal

O eixo desacelera assim que voc inicia a instruo de parada.

A acelerao mais baixa no muda a resposta do eixo.

214

Curva S

A instruo de parada reduz a acelerao do eixo. Agora, leva mais tempo para
trazer a taxa de acelerao em 0. O eixo continua a passar sua velocidade alvo at
que a acelerao seja 0.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Ao corretiva
Use uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar o eixo ou configurar suas
instrues como esta.

Por que h um atraso quando eu paro e reinicio um jog?

Enquanto um eixo estiver em jog em sua velocidade alvo, voc para o eixo. Antes
do eixo parar completamente, voc reinicia o jog. O eixo continua a desacelerar
antes de acelerar.

Exemplo
Voc usa uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar um jog. Enquanto o
eixo estiver desacelerando, voc usa uma instruo Motion Axis Jog (MAJ) para
iniciar o eixo novamente. O eixo no responde imediatamente. Ele continua a
desacelerar. Eventualmente, ele acelera at a velocidade alvo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

215

Captulo 9

Programao

Procure por

Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo. Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo
possa acelerar novamente. As tendncias a seguir mostram como o eixo para e
inicia com um perfil trapezoidal e um perfil Curva S.
Iniciar enquanto desacelera
Trapezoidal

O eixo acelera novamente assim que voc reinicia o jog.

Curva S

O eixo continua a desacelerar at que o perfil Curva S traz a taxa de acelerao em 0.

Ao corretiva
Se voc quiser que o eixo acelere imediatamente, use um perfil trapezoidal.
216

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Por que meu eixo inverte a direo quando paro ou inicio?

Enquanto um eixo estiver em jog em sua velocidade alvo, voc para o eixo. Antes
do eixo parar completamente, voc reinicia o jog. O eixo continua a desacelerar e
inverte a direo. Eventualmente, o eixo muda de direo novamente e se move na
direo programada.

Exemplo
Voc usa uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar um jog. Enquanto o
eixo estiver desacelerando, voc usa uma instruo Motion Axis Jog (MAJ) para
iniciar o eixo novamente. O eixo continua a desacelerar e se move na direo
oposta. Eventualmente, ele volta direo programada.

Procure por

Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa acelerar
novamente.
Se voc reduzir a acelerao, levar mais tempo para chegar acelerao 0.
Enquanto isso, o eixo continua at a velocidade 0 e se move na direo
oposta.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

217

Captulo 9

Programao

As tendncias a seguir mostram como o eixo para e inicia com um perfil

trapezoidal e um perfil Curva S.
Iniciar durante a desacelerao e reduzir a taxa de desacelerao
Trapezoidal

O eixo acelera novamente assim que voc reinicia o jog.

A desacelerao mais baixa no muda a resposta do eixo.

Curva S

A instruo de jog reduz a desacelerao do eixo. Agora, leva mais tempo para
trazer a taxa de acelerao em 0. A velocidade dispara 0 e o eixo se move na direo
oposta.

Ao corretiva
Use a mesma taxa de desacelerao na instruo que inicia o eixo e a instruo que
para o eixo.

218

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Programao com a funo

MDSC

Captulo 9

Este um exemplo de programao de movimento com a funcionalidade MDSC.

Neste exemplo, ilustramos um movimento de 50,0 mm.
Figura 6 Controle de velocidade do escravo a partir do mestre com travamento de posio,
MDSC baseada em tempo
Velocidade
Velocidade do escravo ou mestre
20 mm/s

Mestre

10 mm/s

Velocidade operacional

Iniciar
0,0 mm
0,2 s

Posio alvo
50,0 mm

travar posio

Tempo

Tempo total de movimento programado do mestre 0,2 s

Tempo total de movimento programado 1,2 s

Escravo: Velocidade= 2,0 MasterUnits, acelerao/desacelerao = 2,0 [unidades do mestre]

Bloqueio da posio = 10,0

Tabela 22 Comparao das enumeraes para as instruo de movimento

Reviso

Operando

Unidades

Tipo

Perfil

V19 e
anterior

Velocidade

Unidades/s

Taxa

Trapezoidal, curva S

(PJerk)

Acelerao/desacelerao

Unidades/s

Taxa

Taxa

Jerk

Velocidade, acelerao/
desacelerao e jerk

Unidades/s

% de tempo

Tempo

% de mx.
% de unidades/s

Taxa

Unidades/s

Taxa

Trapezoidal, curva S

Segundos

Tempo

Trapezoidal, curva S

Unidades do
mestre

Realimen
tao

Trapezoidal, curva S

Unidades/s

Taxa

Trapezoidal, curva S

Segundos

Tempo

Trapezoidal, curva S

Unidades do
mestre

Realimen
tao

Trapezoidal, curva S

Unidades/s

Taxa

Trapezoidal, curva S

Segundos

Tempo

Trapezoidal, curva S

Unidades do
mestre

Realimen
tao

Trapezoidal, curva S

Para instrues: MAM, MAJ, MCD e MAS

V20

Velocidade

Acelerao/desacelerao

Jerk

Para instrues, MDSC, MAM, MAJ e MATC

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

219

Captulo 9

Programao

Nesta figura, estamos programando a taxa. O controlador calcula o tempo do

movimento: Velocidade e acelerao/desacelerao como unidades = unidades
(segundos).
Figura 7 Taxa de programao no software RSLogix 5000 verso 19 e anterior
Velocidade

Velocidade programada
Desacelerao

Acelerao

47,5 mm
1,25 mm

Distncia programada por taxa

1,25 mm

Tempo

Distncia do percurso @ velocidade = taxa

Incio 0,0
Equivalente a:

Fim = 50,0 mm
Taxa de distncia

Velocidade = 10 mm/s

Acelerao/desacelerao = 40,0 mm/s

Software RSLogix 5000 verso 19 e anterior

Instruo MAM programada como taxa.
Posio
Velocidade
Acelerao
Desacelerao

50,0 mm (incio 0,0)

10,0 mm/s
40,0 mm/s
40,0 mm/s

Portanto, Travel_Distance = rea abaixo da

curva [accel + at_speed + decel]
Travel_Distance = 50 mm
Travel_Distance = 50 mm [1,25 mm + 47,5 mm + 1,25 mm

220

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Programao

Captulo 9

Nesta figura, estamos programando o tempo. O controlador calcula a velocidade

do movimento: Velocidade e acelerao/desacelerao como tempo [segundos]
Figura 8 Tempo de programao no software RSLogix 5000 verso 20 e posterior
Velocidade

Velocidade calculada
Desacelerao

Acelerao

4,75 s
0,25 s

Distncia alvo por tempo

0,25 s

Tempo

Distncia do percurso @ velocidade = tempo

Incio 0,0
Equivalente a:

Fim = 50,0 mm
Tempo da distncia

Velocidade = 10 mm/s

Acelerao/desacelerao = 0,25 s

Software RSLogix 5000 verso 20 e posterior

Instruo MAM programada como tempo.
Posio
Velocidade
Acelerao
Desacelerao

50,0 mm (incio 0,0)

5,25 s
0,25 s
0,25 s

Portanto, Travel_Distance = rea abaixo da

curva [accel + at_speed + decel]
Travel_Distance = 50 mm
Travel_Time = 5,25 s [0,25 + 4,75 + 0,25 s]

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

221

Captulo 9

Programao

Observaes:

222

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Captulo

10

Falhas e alarmes
H quatro maneiras de encontrar e visualizar falhas e alarmes:
Registro de falhas e alarmes
Tela Quick View
Tag Monitor, consulte os atributos relacionados a falhas individuais
Indicadores de status do inversor

Caixa de dilogo Faults and Alarms

Tpico

Pgina

Localizao de falhas

226

Gerenciamento de falhas de movimento

227

Configurao das aes de exceo para AXIS_CIP_DRIVE

228

Inibio de um eixo

231

A caixa de dilogo Faults and Alarms exibe o status atual das falhas e dos alarmes
no controlador para um eixo. A tela somente leitura exceto para a capacidade de
apagar os registros. As entradas de falhas e de alarmes so exibidas somente
quando voc estiver on-line com um controlador.
Quando estiver on-line, marque ou desmarque as caixas de verificao na linha
Show para alternar entre exibir e ocultar o grupo especfico de entradas. Apenas as
ltimas 25 falhas e alarmes so exibidos.

Figura 9 Registro de falhas e alarmes

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

223

Captulo 10

Falhas e alarmes

Esta tabela descreve os parmetros para a caixa de dilogo Faults and Alarms.
Tabela 23 Descries da caixa de dilogo Faults and Alarms

224

Parmetro

Descrio

Indicator

Exibe os cones a seguir para indicar o estado de uma falha ou alarme:

Alarme ativado
Alarme desativado
Ocorreu uma falha
Ocorreu o reset

Date/Time

Exibe a data e a hora em que o evento ocorreu. O registro de data e hora a configurao da
estao de trabalho.

Source

Exibe a origem do evento, por exemplo:

Falha de segurana
Falha do mdulo
Falha do grupo
Falha do eixo
Alarme do eixo

Condition

Exibe informaes detalhadas especficas para a categoria de evento e o cdigo.

Para condies de exceo do inversor, as informaes tm o mesmo texto usado para a
condio. Esse campo pode conter informaes adicionais quando o campo Subcode foi
usado para aquela entrada e uma entrada mais detalhada se ambos os cdigos forem
usados no registro, por exemplo:
Falha de sincronia do grupo
UL de sobretenso do barramento
Falha de todos os eixos
Sobrevelocidade do motor
Falha de partida do eixo

Action

Exibe o comando de ao que foi executado em reao ao evento conforme configurado no

eixo. Por exemplo, em muitos casos, isto indica um comando enviado para um inversor, por
exemplo:
Parada planejada
Parada em rampa
Parada limitada
Parada por inrcia
Sem ao
Alarme desativado
Alarme ativado

End State

Exibe o resultado da ao que retornou do eixo, que pode ser mais detalhadas que o
comando enviado. Por exemplo, o envio de comando para desabilitar o inversor pode
resultar nos status de reteno, encerramento entre outros, por exemplo:
Parada Reter
Parada Desabilitar
Encerramento
Reset de encerramento

Faults

Alterna entre exibir ou ocultar as falhas.

Alarms

Alterna entre exibir ou ocultar os alarmes.

Clear Log

Apaga os registros de falha e de alarmes no controlador para este eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Falhas e alarmes

Captulo 10

Tela Quick View

A tela Quick View fornece um resumo rpido das falhas e alarmes relacionados ao
eixo que voc seleciona no organizador do controlador. As informaes incluem o
tipo de eixo, a descrio, o estado do eixo, as falhas e os alarmes.

Data Monitor
Data Monitor onde voc pode ler e gravar os valores atribudos a tags
especficos, on-line e off-line.
Voc pode fazer o seguinte:
Definir a descrio de um tag.
Alterar um estilo de exibio do valor.
Alterar um valor da mscara de force.
Classificar seus em ordem alfabtica.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

225

Captulo 10

Falhas e alarmes

Indicadores de status do inversor

Para informaes completas sobre os indicadores de status do inversor consulte as
seguintes publicaes:
Inversor Kinetix 6500
Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions,
publicao 2094-IN014
Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual,
publicao 2094-UM001
Inversor Kinetix 350
Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual,
publicao 2097-UM002
Inversor Kinetix 5500
Kinetix 5500 Servo Drives User Manual,
publicao 2198-UM001A-EN-P
Inversor PowerFlex 755
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation
Instructions, publicao 750-IN001
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual,
publicao 750COM-UM001
PowerFlex 750-Series AC Drives, publicao 750-PM001

Localizao de falhas

226

O controlador tem estes tipos de falhas de movimento.

Tipo

Descrio

Exemplo

Erro de
instruo

Causado por uma instruo de movimento:

Os erros de instruo no afetam a operao do controlador.
Veja o cdigo de erro no tag de controle de movimento para ver porque
uma instruo tem um erro.
Corrija os erros de instruo para otimizar o tempo de execuo e
certificar-se de que seu cdigo est preciso.
Consulte Error Codes (ERR) for Motion Instructions,
publicao MOTION-RM002.

Uma instruo Motion Axis

Move (MAM) com um
parmetro fora da faixa.

Falha

Causado por uma anomalia com a malha do servo:

Voc pode escolher se as falhas de movimento fornecem ao
controlador falhas graves ou no.
Pode encerrar o controlador se voc no corrigir a condio de falha.

Perda de realimentao.
Posio real que excede
uma ultrapassagem de
limite.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Falhas e alarmes

Gerenciamento de falhas de
movimento

Captulo 10

Por padro, o controlado se mantm em operao quando houver uma falha de

movimento. Como uma opo, voc pode ter falhas de movimento que causem
uma falha grave e encerram o controlador.
1. Selecione um tipo de falha geral.
2. Voc quer que qualquer falha de movimento cause uma falha grave e
encerre o controlador?
SIM Selecione Major Fault.
NO Selecione Non-Major Fault. Voc deve gravar o cdigo para
manipular as falhas de movimento.
3. Clique com o boto direito do mouse em Motion Group e selecione
Properties.

4. Clique na guia Attribute.

5. No menu General Fault Type, selecione o tipo de falha geral.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

227

Captulo 10

Falhas e alarmes

Configurao das aes de

exceo para
AXIS_CIP_DRIVE

Use as aes de exceo para configurar como um eixo responde a tipos diferentes
de falhas. Os tipos de falhas dependem do tipo de eixo e como voc o configura.
DICA

Se voc usou o movimento SERCOS, eles so chamados de aes de falha.

As aes disponveis para cada exceo so controladas pelo inversor ao qual o

eixo est associado. Quando uma falha ou alarme ocorrer, os atributos
correspondentes ao eixo de falha ou alarme so definidos.
Consulte Exception, Fault, and Alarm Attributes in the Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.
Abra a caixa de dilogo Axis Properties Actions para um eixo para configurar as
aes de exceo.

As opes para cada uma das aes e a lista Exceptions podem mudar de acordo
com a maneira que voc configura o inversor. Se uma exceo no for possvel
para um inversor especfico (conforme definido pelo perfil do inversor), ela no
ser exibida na lista.

228

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Falhas e alarmes

Captulo 10

A lista de aes tomadas pode ser restringida pelo inversor. Quando uma entrada
selecionada anteriormente no for mais suportada devido a uma mudana na
configurao, a maioria das entradas padro so Stop Drive. Em poucos casos em
que Stop Drive no se aplicar, o padro Fault Status Only. Por exemplo, Stop
Drive no se aplica ao tipo de configurao Feedback Only.
Figura 10 Caixa de dilogo Action Parameter Group

Tabela 24 Tarefas de ao e falhas relacionadas

Tarefa

Selecione

Descrio

Encerrar o eixo e deixe-o que

para por inrcia.

Encerramento a ao mais severa. Use-o para falhas que podem colocar a

mquina ou o operador em perigo caso a alimentao no seja
removida rpida e totalmente.
Uma falha acontece quando o seguinte ocorrer:
A ao do servo-eixo est desabilitada
A sada do amplificador do servo est zerada
A sada correta de habilitao do inversor est desativada
Contato OK do servo-mdulo abre. Use isto para abrir
a string de parada de emergncia da fonte de alimentao do
inversor

Pare o eixo e deixe o inversor

Stop Drive
parar o eixo em que voc usa o
atributo Stopping Action para
configurar como parar o inversor.

Uma falha acontece quando o seguinte ocorrer:

A ao do servo-eixo est desabilitada
A sada do amplificador do servo est zerada
A sada correta de habilitao do inversor est desativada
O inversor passa para o controle da malha do servo local e o
eixo desacelera at parar usando o torque de parada
A ao do servo e a estrutura de alimentao so desabilitadas
se o eixo no parar no tempo de parada

Deixe a malha do servo acionada

e pare o eixo na taxa de
desacelerao mxima.

Use esta ao de falha para falhas menos graves. Est a maneira

mais tranquila de parar. Uma vez que o eixo para, voc deve
remover a falha antes de poder mover o eixo. As excees so
falhas Hardware Overtravel e Software Overtravel em que voc
pode colocar em jog ou mover o eixo para fora do limite.

Stop Planner

Uma falha acontece quando o seguinte ocorrer:

O eixo desacelera at parar na taxa de desacelerao mxima
sem desabilitar a ao do servo ou a sada Drive Enable do
servo-mdulo
O controle da malha do servo-drive mantido do
O eixo desacelera at para na taxa de desacelerao mxima
sem desabilitar o inversor

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

229

Captulo 10

Falhas e alarmes

Tabela 24 Tarefas de ao e falhas relacionadas

Tarefa

Selecione

Grave seu prprio cdigo de

Fault Status
aplicao para manusear a falha. Only

230

Descrio
Use esta ao de falha somente quando as aes padro da falha
no forem adequadas. Com esta ao de falha, voc deve gravar o
cdigo para manipular as falhas de movimento. Para Stop Motion
ou Status Only, o inversor deve permanecer habilitado para o
controlador para continuar a controlar o eixo. Selecionar Status
Only permite que o movimento continue somente se o prprio
inversor ainda estiver habilitado e rastreando a referncia de
comando.

Ignore

Ignore instrui o dispositivo a ignorar completamente a condio

de exceo. Para algumas excees que so fundamentais para a
operao do eixo, pode no ser possvel ignorar a condio.

Alarm

A ao de alarme instrui o dispositivo a configurar o bit associado

na palavra Axis Alarm, mas no afeta o comportamento do eixo
de outra maneira. Para algumas excees que so fundamentais
para a operao do dispositivo, pode no ser possvel selecionar
esta ou qualquer outra ao que no afete a operao do
dispositivo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Falhas e alarmes

Inibio de um eixo

Captulo 10

Siga estas instrues para determinar quando inibir um eixo e como bloquear o
controlador para que no use um eixo.
Voc quer bloquear o controlador que no
use um eixo porque o eixo est com falha ou
no instalado.
Voc quer permitir que o controlador use
outros eixos.

Tabela 25 Inibio de eixos

Antes de inibir ou desinibir um eixo, desligue todos os
eixos.

Antes de inibir ou desinibir um eixo, esteja ciente de que inibir/desinibir um eixo afetar todas as metades do eixo no
mesmo inversor.
1. Pare todo o movimento do eixo.
2. Use uma instruo como Motion Servo Off (MSF) para o eixo.
Isto permite que voc pare o movimento sob seu controle. Caso contrrio, os eixos se desligam sozinhos quando voc inibe
ou desinibe um deles.
Somente as conexes CIP com o inversor com eixos
afetados sero encerradas. As conexes e o movimento
de todos os outros eixos do inversor continuaro
ininterruptos.

Inversores Kinetix 6500

Ethernet
Switch
Ethernet

Controlador

1756-ENxT

O controlador reinicia automaticamente as conexes.

Para inibir todos os eixos, iniba o mdulo de
comunicao.

Voc quer inibir todo o movimento integrado nos eixos da rede Ethernet/IP?
SIM Iniba os mdulos de comunicao 1756-ENxT.
NO Iniba os eixos individuais.
Voc pode inibir todos os eixos de um mdulo individualmente. Porm, mais eficiente inibir todos os eixos de uma
vez inibindo o mdulo.
Importante: Se voc inibir um eixo em um inversor, voc inibe todas as aes do inversor, incluindo qualquer metade
do eixo. Certifique-se de que voc est ciente de todas as aes em um inversor antes de inibir o eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

231

Captulo 10

Falhas e alarmes

Exemplo: Inibio de um eixo

1. Certifique-se de que todos os eixos esto ativados.

E esse eixo est desativado.

Este eixo est desativado.

Todos os eixos esto desativados.

2. Use uma instruo one-shot para disparar a inibio.

Sua condio para inibir o eixo
est ativada.

Sua condio para desinibir o

eixo est desativada.

Todos os eixos esto desativados.

D o comando para inibir os eixos.

3. Iniba o eixo.
O comando de inibio est ativado.

Iniba este eixo.

Iniba o eixo.
4. Espere o processo de inibio terminar.

Tudo isso aconteceu:

O eixo inibido.
Todos os eixos desinibidos esto prontos.
As conexes para o mdulo do inversor de movimento esto operando novamente.
O quer fazer depois?

232

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Falhas e alarmes

Captulo 10

Exemplo: Desinibio de um eixo

1. Certifique-se de que todos os eixos esto ativados.
Esse eixo est desativado.

Todos os eixos esto desativados.

E esse eixo est desativado.

2. Use uma instruo one-shot para disparar a desinibio.

Sua condio para desinibir o
eixo est ativada.

Sua condio para inibir o eixo

est desativada.

Todos os eixos esto desativados.

D o comando para desinibir os eixos.

3. Desiniba o eixo.

O comando de desinibio est ativado.

Desiniba este eixo.

Desiniba o eixo.

4. Espere o processo de inibio terminar.

Tudo isso aconteceu:
O eixo desinibido.
Todos os eixos desinibidos esto prontos.
As conexes para o mdulo do inversor de
movimento esto operando novamente.

Este eixo est ativado.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Este eixo est OK para operar.

233

Captulo 10

Falhas e alarmes

Observaes:

234

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Apndice

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Use este apndice para obter uma descrio de cada uma das guias das caixas de
dilogo Module Properties do inversor CIP.

Module Properties

Tpico

Pgina

Guia General

236

Guia Connection

238

Guia Time Sync

239

Guia Module Info

240

Guia Internet Protocol

242

Guia Port Configuration

244

Guia Network

248

Guia Associated Axes

251

Guia Power

254

Guia Digital Input

257

Guia Motion Diagnostics

258

As caixas de dilogo Module Properties fornecem as informaes de configurao

necessrias para configurar o seu mdulo de inversor CIP. Em todas as guias,
quando clicar em Apply, o software RSLogix ir aceitar e aplicar as suas edies e
voc poder dar continuidade configurao de seu mdulo. Se voc estiver online, as informaes sero automaticamente enviadas ao controlador. O
controlador ir tentar enviar as informaes ao mdulo se a conexo deste ltimo
no estiver inibida. Os exemplos abaixo ilustram as pginas de propriedades do
mdulo de inversor Kinetix 6500. As demais pginas de propriedades do mdulo
para inversores, tais como PowerFlex 755, Kinetix 350, and Kinetix 5500, so
citadas onde for apropriado.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

235

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia General
A guia General contm a descrio do tipo de inversor interno, o fornecedor e o
mdulo de comunicao 1756-EnxT. Aqui, dever ser feito o seguinte:
D um nome ao mdulo de inversor.
Escreva uma descrio para o mdulo de inversor.
Configure o mdulo.
Figura 11 Guia General

Clique em Change na rea de definio do mdulo para selecionar o seguinte:

Revision do mdulo.
Tipo Electronic Keying, no use Disable Keying para aplicaes de
movimento.
Tipo de conexo, neste caso Motion.
Corrija Power Structure que est acoplada ao mdulo de inversor. Voc
tambm poder verificar a potncia nominal da estrutura de alimentao
quando entrar em comunicao.

236

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Figura 12 Guia General

Tabela 26 Propriedades do mdulo: Descries dos parmetros da guia General

Parmetro

Descrio

Reviso

Atribuir as revises principal e secundria do inversor.

A reviso principal definida automaticamente e no pode ser alterada.
Se a reviso principal for alterada, todos os eixos associados com o inversor sero
perdidos e as definies de configurao do mdulo so reinicializadas conforme os
valores padro.
A reviso secundria uma valor entre 1 e 255.
Ela habilitada quando a Electronic Keying no estiver definida como Disable Keying e o
controlador estiver off-line ou quando o controlador estiver no modo de operao
remoto. Ela no estar disponvel quando o controlador estiver em modo de operao.

Electronic Keying

Defina a codificao eletrnica como Exact Match ou Compatible Module. Nunca use
Disable Keying em aplicaes de posicionamento.

Power Structure

Define a corrente e a tenso do inversor. Trata-se de uma combinao de ciclo de

trabalho tenso-corrente. Se a estrutura de alimentao for alterada, as configuraes
dos eixos associadas sero removidas e os valores so reinicializados conforme o padro.

Power Ratings

Verifica se a estrutura de alimentao no perfil a mesma daquela do inversor

conectado. Voc poder verificar uma diferena de alimentao dependendo do estado
da caixa de seleo.
Verifique se Power Rating em Connection est marcado por padro. Isto habilitado no
modo off-line. Voc poder acessar Verify Power Rating clicando em Change.

Connection

Somente disponvel off-line. O valor padro e nico Motion.

Ethernet Address

Atribua um endereo Ethernet para o inversor de posicionamento integrado.

Dependendo das suas especificaes de aplicao, voc pode atribuir um endereo de
rede privada ou um endereo IP geral.
Voc tambm pode atribuir um nome de host. Um nome de host pode possuir at 64
caracteres ASCII.
Este so os valores vlidos:
0a9
AaZ
Letras maisculas ou minsculas
- (trao)
. (ponto)
Para informaes especficas sobre a configurao da rede Ethernet I/P para o mdulo de
controle Kinetix 6500, consulte Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User
Manual, publicao 2094-UM002.
Para informaes especficas sobre a configurao da rede Ethernet I/P ou outras
consideraes sobre a rede Ethernet, consulte Ethernet User Manual, publicao
ENET-UM001.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

237

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia Connection
A guia Connection fornece informaes sobre a condio da conexo entre o
controlador e um mdulo. A informao vem do controlador.
Figura 13 Guia Connection

Tabela 27 Propriedades do mdulo: Descries dos parmetros da guia Connections

Parmetro

Descrio

Requested Packet
Interval (RPI)

Cada controlador possui a sua prpria configurao RPI. A guia Connection referente a cada
mdulo ir exibir o seu prprio valor. Isto tambm verdade para um adaptador virtual.

Inhibit Module

Marque para inibir a sua conexo ao mdulo. A inibio do mdulo causa uma desconexo ao
mdulo.
Quando voc entra em comunicao, um cone aparece no
estado do mdulo indicando que o mdulo est inibido.
Inibir on-line
Se voc inibir o mdulo enquanto estiver on-line e conectado ao mdulo, a conexo ao mdulo
ser fechada e as sadas iro para o estado de modo de programa que foi configurado por
ltimo.
Inibir on-line, mas conexo no estabelecida
Se voc inibir o mdulo enquanto estiver on-line, mas uma conexo ao mdulo no tiver sido
estabelecida devido a uma condio de erro ou falha, o mdulo ser inibido. A informao de
estado do mdulo se altera para indicar que o mdulo est inibido e no com falha.
Desinibir on-line
Se voc desinibir um mdulo on-line e no ocorrer nenhuma condio de falha, ser feita uma
conexo ao mdulo e este ltimo ser reconfigurado. Se voc no for a leitura de controle e
estiver no Modo de escuta, o mdulo no ser reconfigurado.
Desinibir on-line e ocorrncia de uma falha
Se voc desinibir um mdulo enquanto estiver on-line e ocorrer uma condio de falha, no
ser feita uma conexo ao mdulo.

Major Fault

Configure o controlador de modo que uma perda de conexo a este mdulo causa uma falha
grave.

Falhas do mdulo

Exibe o cdigo de falha retornado pelo controlador e fornece detalhes sobre a falha.

A tabela a seguir descreve os erros de conexo comuns.

Tabela 28 Erros de conexo comuns

238

Erro

Descrio

Erro de solicitao de conexo

O controlador est tentando fazer uma conexo com o mdulo e recebeu um

erro. A conexo no foi feita.

Erro de solicitao de servio

O controlador est tentando solicitar um servio do mdulo e recebeu um erro.

O servio no foi executado com sucesso.

Configurao invlida do mdulo

A configurao do mdulo invlida. Configurao do mdulo rejeitada

estrutura de alimentao invlida.

Diferena na codificao eletrnica

A codificao eletrnica est habilitada e alguma parte da informao de

codificao apresenta divergncia entre o software e o mdulo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Guia Time Sync

Quando voc estiver com o controlador on-line, ser possvel revisar todos os
dados de estado de sincronia de tempo relacionados rede. Quando voc estiver
off-line, nenhum valor ser exibido.
Figura 14 Guia Time Sync

Tabela 29 Descries da guia Time Sync para o relgio Grandmaster

Parmetro

Descrio

Identity

Especifica o identificador exclusivo do relgio Grandmaster. O formato ir depender

do protocolo da rede. A rede Ethernet codifica o endereo MAC no identificador,
enquanto que as redes ControlNet e DeviceNet codificam o ID do fornecedor e o
nmero de srie no identificador.

Class

Especifica a medida da qualidade do relgio Grandmaster. Os valores so definidos de

0 a 255, com zero (0) sendo o melhor relgio.

Accuracy

Indica a preciso absoluta esperada do relgio Grandmaster em relao poca PTP. A

preciso especificada como uma escala graduada iniciando em 25 ns e terminando
em maior que 10 segundos ou desconhecido. Quanto menor for o valor da preciso,
melhor ser o relgio.

Variance

Exibe a medida das propriedades de estabilidade inerentes do relgio local. O valor

representado em unidades de registro redimensionadas em offset. Quanto menor a
varincia, melhor o relgio.

Source

Especifica a origem de tempo do relgio Grandmaster (por exemplo, GPS, NTP e

manual). Priority 1/Priority 2 especificam a prioridade relativa do relgio
Grandmaster em relao aos demais relgios no sistema. Estes campos podem ser
usados para suprimir o melhor mestre no sistema.

Tabela 30 Descries da guia Time Sync para o relgio local

Parmetro

Descrio

Local Clock

Especifica as informaes das propriedades para o relgio local. Os valores do relgio

local aparecem obscurecidos no modo off-line ou quando o PTP estiver desabilitado.

Synchronization Status

Especifica se o relgio local est sincronizado com o relgio de referncia

Grandmaster. O valor ser 1 se o relgio local estiver sincronizado e zero (0) se o
relgio local no estiver sincronizado. Um relgio estar sincronizado se possuir uma
porta no estado escravo e estiver recebendo atualizaes do mestre de tempo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

239

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Tabela 30 Descries da guia Time Sync para o relgio local

Offset Master

Especifica o montante do desvio entre o relgio local e o relgio Grandmaster em

nanossegundos.

Backplane State

Especifica o estado do backplane.

Ethernet State

Especifica o estado da porta Ethernet.

Para maiores informaes sobre a guia Time Sync, consulte

Ajuste da sincronia do tempo na pgina 18.
Para informaes detalhadas sobre o CIP Sync, consulte Integrated
Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique,
publicao IA-AT003.

Guia Module Info

A guia Module Info exibe informaes sobre o mdulo e o estado. Tambm
possvel reinicializar um mdulo ao estado de energizao. Use esta guia para
determinar a identidade do mdulo. Os dados nesta guia so recebidos
diretamente do mdulo. Se tiver sido selecionado um formato de comunicao
modo de escuta ao criar o mdulo, esta guia no estar disponvel. Voc no ver
nenhum valor quando estiver off-line ou ao criar um mdulo.
Quando voc estiver on-line com o controlador, ser possvel revisar as
informaes do status do inversor em tempo real. Quando voc estiver off-line,
nenhum valor ser exibido.

Tabela 31 Propriedades do mdulo: Descries da guia Module Info

240

Categoria

Parmetro

Descrio

Identificao

Fornecedor

Fabricante do mdulo.

Product Type

Tipo de mdulo.

Product Code

Geralmente o mesmo do nome.

Reviso

Reviso do firmware do mdulo.

Serial Number

Nmero de srie do mdulo.

Product Name

Este valor recebido do mdulo. Ele deve estar relacionado ao

inversor Kinetix 6500 que voc configurou como parte de sua rede.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Tabela 31 Propriedades do mdulo: Descries da guia Module Info

Categoria

Parmetro

Descrio

Status

Major Fault

Irrecupervel.

Minor Fault

Recupervel.

Internal State

Estado operacional atual.

Configured

Exibe um valor sim ou no indicando se o mdulo foi configurado

por um outro controlador de leitura de controle conectado a ele.
Aps a configurao de um mdulo, este permanecer configurado
at ser realizada reinicializao ou a alimentao ser desligada e
ligada ou se o dispositivo de leitura de controle perder a conexo
com o mdulo.

Owned

Exibe um valor sim ou no indicando se um controlador de leitura

de controle est conectado ao mdulo naquele momento.

Module Identity

Match
Para que Match seja exibido, todos os abaixo devero concordar:
Fornecedor
Tipo de mdulo, a combinao entre o tipo de produto e o
cdigo de produto para um fornecedor especfico
Reviso principal
Diferena
Os valores retornados pelo mdulo no correspondem ao que
aparece na guia General.
Este campo no leva em considerao as selees de codificao
eletrnica ou reviso secundria feitas para o mdulo e que foram
especificadas na guia General.

Refresh

Rene dados atualizados do mdulo.

Reset Module

Reinicializa um mdulo conforme o estado de energizao atravs da emulao do ciclo de

alimentao.
A reinicializao de um mdulo faz com que todas as conexes para e atravs do mdulo
sejam fechadas e isto pode resultar em perda do controle.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

241

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia Internet Protocol

A guia Internet Protocol permite configurar os parmetros EtherNet/IP.
necessrio estar on-line para configurar os parmetros EtherNet/IP. Estes
parmetros aparecero obscurecidos quando voc estiver off-line. Eles tambm
aparecero obscurecidos quando voc estiver on-line e existir uma diferena de
mdulo ou se ocorrer um erro de comunicao. BOOTP ou DHCP no so
suportados.
Se forem utilizadas as chaves no mdulo para definir o endereo EtherNet/IP, o
IP ser definido automaticamente. Se o mdulo no suportar a definio do
endereo IP atravs das chaves, esta opo no ser exibida.
Para desabilitar as configuraes IP definidas atravs das chaves no mdulo, altere
as definies das chaves no mdulo e, ento, reinicialize o mdulo desligando e
ligando a alimentao ao mdulo ou clicando em Reset na guia Module Info.
Figura 15 Internet Protocol

242

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Tabela 32 Propriedades do mdulo: Descries da guia Internet Protocol

Parmetro

Descrio

Physical Module IP Address

Exibe o endereo IP do mdulo fsico ou, se voc tiver selecionado a

configurao manual dos parmetros IP, insira um endereo IP vlido para o
mdulo fsico. Consulte os endereos IP para valores vlidos.
O endereo IP do mdulo fsico aparecer obscurecido e no ir possuir nenhum
valor se voc estiver off-line ou se estiver on-line com uma diferena de mdulo
ou se ocorrer um erro de comunicao. O endereo IP do mdulo fsico tambm
aparecer obscurecido quando for configurado atravs da utilizao das chaves
no mdulo.
Tanto uma mensagem de advertncia como o endereo IP inserido na guia
General iro aparecer se for inserido um endereo IP do mdulo fsico que no
corresponda ao endereo IP inserido na guia General.
A mensagem de advertncia no ser exibida se voc estiver off-line ou se voc
estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se ocorrer um erro de
comunicao. possvel clicar em Copy IP address na guia General para que o
endereo IP do mdulo fsico corresponda ao endereo IP contido na guia
General.
S aparecer se voc escolher configurar os parmetros IP manualmente ou
quando existir uma diferena entre o endereo IP no mdulo fsico e o endereo
IP inserido na guia General.

Subnet Mask

Exibe a mscara de subrede do mdulo ou, se voc tiver selecionado a

configurao manual dos parmetros, insira uma mscara de subrede vlida.
A mscara de subrede aparecer obscurecida e estar em branco quando voc
estiver off-line ou se voc estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se
ocorrer um erro de comunicao.
A mscara de subrede aparecer obscurecida quando o mdulo suportar a
opo de configurao do endereo IP atravs do uso das chaves e voc tiver
escolhido configurar o endereo IP usando estas chaves.

Gateway Address

Exibe o endereo IP do conversor de protocolos do mdulo ou, se voc tiver

selecionado a configurao manual dos parmetros, insira um endereo vlido
de conversor de protocolos.
O endereo do conversor de protocolos aparecer obscurecido e estar em
branco quando voc estiver off-line ou se voc estiver on-line com uma
diferena de mdulo ou se ocorrer um erro de comunicao.
O endereo do conversor de protocolos aparecer obscurecido quando o mdulo
suportar a opo de configurao do endereo IP atravs do uso das chaves e
voc tiver escolhido configurar o endereo IP usando as chaves no mdulo.

Domain Name

Exibe o nome de domnio do mdulo ou, para configurar os parmetros IP

manualmente, insira um nome de domnio vlido. Consulte Nomes de domnio
para valores vlidos para o nome de domnio.
O nome de domnio s aparecer se o mdulo suportar um nome de domnio.
Ele aparecer obscurecido e estar em branco quando voc estiver off-line ou se
voc estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se ocorrer um erro de
comunicao.
O nome de domnio aparecer obscurecido quando o mdulo suportar a opo
de configurao do endereo IP atravs do uso das chaves e voc tiver escolhido
configurar o endereo IP usando as chaves no mdulo.

Host Name

Exibe o nome do host do mdulo ou insira um nome de host vlido. Uma

mensagem de advertncia aparecer quando o nome do host no mdulo fsico
no corresponder ao nome do host na guia General. Certifique-se de que o
nome do host aqui inserido corresponde ao nome do host contido na guia
General e clique em Set.
O nome do host s aparecer se o mdulo suportar um nome de host. Ele
aparecer obscurecido e estar em branco quando voc estiver off-line ou se
voc estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro
de comunicao.

Primary DNS Server Address

Exibe o endereo IP do servidor DNS primrio do mdulo ou, se voc tiver

selecionado a configurao manual dos parmetros, insira um endereo vlido
de servidor DNS primrio.
O endereo do servidor DNS primrio s aparecer se o mdulo suportar um
endereo de servidor DNS primrio. Ele aparecer obscurecido e estar em
branco quando voc estiver off-line ou se voc estiver on-line com uma
diferena de mdulo ou se ocorrer um erro de comunicao.
O endereo do servidor DNS primrio aparecer obscurecido quando o mdulo
suportar a opo de configurao do endereo IP atravs do uso das chaves e
voc tiver escolhido configurar o endereo IP usando as chaves no mdulo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

243

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Tabela 32 Propriedades do mdulo: Descries da guia Internet Protocol

Parmetro

Descrio

Secondary DNS Server Address

Exibe o endereo IP do servidor DNS secundrio do mdulo ou, se voc tiver

selecionado a configurao manual dos parmetros, insira um endereo vlido
de servidor DNS secundrio.
O endereo do servidor DNS secundrio s aparecer se o mdulo suportar um
endereo de servidor DNS secundrio. Ele aparecer obscurecido e estar em
branco quando voc estiver off-line ou se voc estiver on-line com uma
diferena de mdulo ou se ocorrer um erro de comunicao.
O endereo do servidor DNS secundrio aparecer obscurecido quando o
mdulo suportar a opo de configurao do endereo IP atravs do uso das
chaves no mdulo e voc tiver escolhido configurar o endereo IP usando estas
chaves.

Refresh Communication

Aparece quando a comunicao com o mdulo apresenta falha. Clique em

Refresh communication para tentar atualizar a comunicao.

Set

Confirma as modificaes para o mdulo.

Set aparecer obscurecido quando voc estiver off-line ou se voc estiver online com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de comunicao.

Guia Port Configuration

Atravs da habilitao de Auto-negotiate, a comunicao entre os mdulos de
comunicao e os inversores se d de forma automtica.
Figura 16 Autonegociao habilitada

244

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Observe acima que voc no pode visualizar a velocidade ou duplex atuais.

necessrio clicar em Refresh communication aps selecionar Auto-Negotiate para
que estes campos sejam preenchidos.

Aps clicar em Refresh communication voc

poder ver que esta porta de comunicao
do inversor est definida em 100 Mbps para
a velocidade e Full para duplex.

Clicando em Set, as suas alteraes sero confirmadas.

IMPORTANTE

necessrio realizar a reinicializao do inversor para fazer uso das novas

configuraes. A reinicializao do inversor causa uma perda de conexo e o
Motion ir parar. O inversor estar no estado PARADO.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

245

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Se voc clicar em abaixo de Port Diagnostics, voc poder visualizar os valores

para os Interface and Media Counters.

Tabela 33 Propriedades do mdulo: Descries da guia Port Configuration

246

Parmetro

Descrio

Port

Nome da porta.

Enable

Estado habilitado da porta ou marcar para habilitar a porta.

Enable aparecer obscurecido quando voc estiver off-line ou se voc estiver
on-line com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de
comunicao.

Link Status

Exibe o estado do link como Inactive ou Active.

Link Status aparecer obscurecido quando voc estiver off-line ou se voc
estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de
comunicao.

Auto-Negotiate

Exibe o estado de autonegociao da porta.

Marque Auto-Negotiate para que o mdulo seja habilitado para negociar
automaticamente a velocidade da porta e o duplex.
Desmarque a caixa de seleo Auto-Negotiate para definir manualmente a
velocidade da porta e o duplex.
Auto-Negotiate aparecer obscurecido e marcado quando a porta do
mdulo e o duplex no puderem ser especificados manualmente.
Auto-Negotiate aparecer obscurecido e no marcado quando a velocidade
da porta e o duplex forem especificados pelo mdulo.
Auto-Negotiate estar desmarcado e aparecer obscurecido quando voc
estiver off-line ou se voc estiver on-line e Enable no estiver marcado ou se
voc estiver on-line com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro
de comunicao.

Selected Speed

Exibe a velocidade selecionada da porta se Auto-Negotiate no estiver

marcado. Voc tambm pode selecionar a velocidade da porta.
As velocidades vlidas so:
10 Mbps
100 Mbps
1000 Mbps
A velocidade selecionada aparecer obscurecida e no ter nenhum valor se
ocorrer um dos abaixo citados:
Voc estiver off-line
On-line e Enable no estiver marcado
On-line e Auto-Negotiate estiver marcado
On-line e Auto-Negotiate aparece obscurecido
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de
comunicao

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Tabela 33 Propriedades do mdulo: Descries da guia Port Configuration

Parmetro

Descrio

Current Speed

Exibe a velocidade atual da porta.

A velocidade atual no ter nenhum valor quando voc estiver off-line ou se
voc estiver on-line e Enable no estiver marcado ou se voc estiver on-line com
uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de comunicao.

Selected Duplex

Exibe o duplex selecionado da porta se Auto-Negotiate no estiver marcado.

Voc pode selecionar o duplex da porta. Os duplex vlidos so Half e Full.
O duplex selecionado aparecer obscurecido e no ter nenhum valor se ocorrer
um dos abaixo citados:
Voc estiver off-line ou on-line e Enable no estiver marcado
On-line e Auto-Negotiate estiver marcado
On-line e Auto-Negotiate aparece obscurecido
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de
comunicao

Current Duplex

Exibe o duplex atual da porta.

O duplex atual estar em branco quando voc estiver off-line ou se voc estiver
on-line e Enable no estiver marcado ou se voc estiver on-line com uma
diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de comunicao.

Port Diagnostics

O diagnstico da porta aparecer obscurecido quando voc estiver off-line ou se

voc estiver on-line e Enable no estiver marcado ou se voc estiver on-line com
uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de comunicao.

Reset Module

Uma mensagem de reinicializar mdulo aparecer informando que o mdulo

precisa ser reinicializado para que as modificaes sejam aplicadas. Aps fazer
modificaes em:
Estado Auto-Negotiate
Velocidade selecionada
Valores de configurao do duplex selecionado
Ao clicar em Reset Module, iniciada a operao de reinicializao do mdulo, o
que retorna o mdulo ao seu estado de energizao atravs da emulao do
rearme da fonte de alimentao.

Refresh Communication

Aparece quando a comunicao com o mdulo apresenta falha. Clicando-se em

Refresh communication, feita a tentativa de atualizar a comunicao com o
mdulo.

Set

Confirma as suas modificaes.

Set aparecer obscurecido quando voc estiver off-line ou se voc estiver online com uma diferena de mdulo ou se tiver ocorrido um erro de comunicao
ou se no existirem edies pendentes na guia.

Apply

Aceita e aplica as suas edies em todas as guias e voc poder dar

continuidade configurao. Se voc clicar em Apply ou OK, as informaes
sero automaticamente enviadas ao controlador. O controlador ir tentar enviar
as informaes ao mdulo se a conexo deste ltimo no estiver inibida.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

247

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia Network
A guia Network fornece as informaes sobre a rede para a porta.
DICA

A guia Network no existe nas propriedades de mdulo de inversor

PowerFlex 755 ou Kinetix 350.

Figura 17 Guia Network

Tabela 34 Propriedades do mdulo: Descries da guia Network

248

Parmetro

Descrio

Network Topology

Exibe a topologia atual da rede na forma de Linear/Star ou Ring.

A topologia da rede no ter nenhum valor quando voc estiver off-line ou se voc
estiver on-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de
comunicao.

Network Status

Exibe o estado atual da rede em uma das seguintes situaes:

Normal
Falha do anel
Deteco de malha no esperada
O status da rede no ter nenhum valor quando voc estiver off-line ou se voc
estiver on-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de
comunicao.

Active Ring Supervisor

Se a topologia da rede estiver operado em um modo de anel, ser exibido o

endereo IP ou endereo MAC do supervisor de anel ativo.
Active Ring Supervisor aparecer obscurecido em uma das seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
A topologia da rede no est operado em modo de anel

Active Supervisor Precedence

Se a topologia da rede estiver operando em um modo de anel, ser exibida a

precedncia do supervisor de anel ativo.
Active Supervisor Precedence aparecer obscurecido em uma das seguintes
situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
A topologia da rede no est operado em modo de anel

Enable Supervisor Mode

Exibe o modo de supervisor do mdulo ou marcar para que o mdulo seja

configurado como um supervisor na rede.
Enable Supervisor mode aparecer obscurecido em uma das seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Tabela 34 Propriedades do mdulo: Descries da guia Network

Parmetro

Descrio

Ring Faults Detected

Quando o mdulo estiver configurado como um supervisor de anel na rede, ser

exibido o nmero de vezes que uma falha de anel foi detectada pelo anel.
Ring Faults Detected no ter nenhum valor nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
O mdulo no est configurado como um supervisor de anel

Reset Counter

Quando o mdulo configurado como supervisor de anel na rede, clique em Reset

Counter para reinicializar a contagem de falhas de anel do mdulo em zero.
Reset Counter aparecer obscurecido em uma das seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
O mdulo no est configurado como um supervisor de anel

Supervisor Status

Quando o mdulo estiver configurado como supervisor de anel na rede, ser

exibido o estado do supervisor de anel do mdulo como segue:
Active, o mdulo o supervisor de anel ativo
Back up, o mdulo o supervisor de anel reserva
Cannot support current Beacon Interval or Timeout, o mdulo no pode
suportar os valores de intervalo do sinalizador luminoso ou de tempo-limite do
atual supervisor de anel ativo
Supervisor Status no ter nenhum valor nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
O mdulo no est configurado como um supervisor de anel

Ring Fault

Last Active Node on Port 1

Quando o mdulo for o supervisor de anel ativo na rede, ser exibido o endereo IP
ou o endereo MAC do ltimo n ativo na porta 1 se ocorrer uma falha de anel.
Last Active Node on Port 1 no ser exibido em uma das seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no for um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
Last Active Node on Port 2
Quando o mdulo for o supervisor de anel ativo na rede, ser exibido o endereo IP
ou o endereo MAC do ltimo n ativo na porta 2 se ocorrer uma falha de anel.
Last Active Node on Port 2 no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo

Verify Fault Location

Verify Fault Location faz com que o supervisor de anel ativo verifique a ltima
localizao de falha de n na porta 1 e na porta 2 do mdulo. A ltima localizao
de falha ocorrida continuar a ser exibida at que voc verifique a falha.
Verify Fault Location no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo

Status

Quando o mdulo for o supervisor de anel ativo na rede, Status ir exibir a condio
de falha de anel na rede em uma das seguintes situaes:
Falha parcial da rede
Ciclos rpidos de falha/recuperao
Status no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
A condio de falha de anel no for uma falha parcial de rede ou ciclos rpidos
de falhas/recuperao

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

249

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Tabela 34 Propriedades do mdulo: Descries da guia Network

250

Parmetro

Descrio

Clear Fault

Clear Fault faz com que o supervisor de anel ativo apague a falha de ciclos rpidos
de falhas/recuperao.
Clear Fault no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
A condio de falha de anel no for devido a ciclos rpidos de falha/recuperao

Advanced

Configurao de propriedades avanadas da rede.

Advanced aparecer obscurecido em uma das seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao

Refresh Communication

Refresh communication aparecer quando a comunicao com o mdulo apresenta

falha. Refresh communication tenta atualizar a comunicao com o mdulo.

Apply

Se voc clicar em Apply ou OK, as informaes sero automaticamente enviadas ao

controlador em uma das seguintes condies:
Voc estiver on-line em programa, programa remoto ou modo de operao
remoto
O controlador for o controlador de leitura de controle
Voc alterou a configurao do mdulo no software
O controlador ir tentar enviar as informaes ao mdulo (se a conexo deste
ltimo no estiver inibida). Se voc no clicar em Apply, as suas modificaes no
sero enviadas aos controlador.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Guia Associated Axes

A guia Associated Axes possibilita diferentes funes dependendo do inversor
sendo configurado.

Inversores Kinetix 6500 e PowerFlex 755

Para Kinetix 6500 e PowerFlex 755, use a guia Associated Axes para executar o
seguinte:
Associar um eixo a partir de uma lista de tags de eixo.
Criar novos tags de eixo.
Escolha o dispositivo de realimentao do motor.
Escolher o dispositivo de realimentao de carga.
Escolher o dispositivo de realimentao mestre.
Cada mdulo de inversor Kinetix 6500 pode possuir um eixo cheio e um meioeixo. Voc atribui o eixo cheio (primrio) como Axis 1: o eixo secundrio
(metade) como Axis 2. Se forem alteradas as propriedades listadas da reviso
principal, a configurao da realimentao ou a estrutura de alimentao, a
associao dos eixos ser removida.
DICA

Somente o inversor Kinetix 6500 suporta um meio-eixo.

Quando for removida uma associao, seja atravs da alterao da definio do

mdulo ou seleo de um eixo diferente, ocorrer a reinicializao do seguinte:
Associao no eixo
Referncias aos motores no eixo
Referncias aos dispositivos de realimentao no eixo
Acesse as caixas de dilogo de categorias de propriedades do eixo

Inversor Kinetix 350

Para Kinetix 350, use a guia Associated Axes para executar o seguinte:
Associar um eixo a partir de uma lista de tags de eixo.
Criar novos tags de eixo.
Cada mdulo de inversor pode possuir um eixo cheio. Se a propriedade de
mdulo Major Revision do inversor for alterada, a associao do eixo ser
removida. As propriedades do mdulo de configurao de realimentao e
estrutura de alimentao so fixas.
Quando for removida uma associao, seja atravs da alterao da definio do
mdulo ou seleo de um eixo diferente, ocorrer a reinicializao do seguinte:
Associao no eixo.
Referncias aos motores no eixo.
Referncias aos dispositivos de realimentao no eixo.
Acesse as caixas de dilogo de categorias de propriedades do eixo.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

251

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Inversor Kinetix 5500

Associar um eixo a partir de uma lista de tags de eixo.
Criar novos tags de eixo.
Cada mdulo de inversor pode possuir um eixo cheio. Se a propriedade de
mdulo Major Revision do inversor for alterada, a associao do eixo ser
removida. As propriedades do mdulo de configurao de realimentao e
estrutura de alimentao so fixas.
Quando for removida uma associao, seja atravs da alterao da definio do
mdulo ou seleo de um eixo diferente, ocorrer a reinicializao do seguinte:
Associao no eixo.
Referncias aos motores no eixo.
Referncias aos dispositivos de realimentao no eixo.
Acesse as caixas de dilogo de categorias de propriedades do eixo.

252

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Figura 18 Guia Associated Axes

Tabela 35 Propriedades do mdulo: Descries da guia Associated Axis

Parmetro

Descrio

Axis 1

Selecione o tag AXIS_CIP_DRIVE que voc deseja associar como eixo cheio para
o mdulo de inversor.

Axis 2

Selecione o eixo que voc deseja como meio-eixo, se necessrio.

New Axis

Abre a caixa de dilogo New Tag onde possvel criar um eixo AXIS_CIP_DRIVE.

Motor Feedback Device

O dispositivo de realimentao do motor definido na porta de alimentao do

motor e no pode ser alterado.

Load Feedback Device

Clique para selecionar a porta para o dispositivo fsico de realimentao usado

pela realimentao de carga do eixo 1.
Porta de realimentao auxiliar

Master Feedback Device

Escolha a porta para o dispositivo fsico de realimentao usado pela

realimentao de mestre do eixo 2.

Figura 19 Guia Associated Axes para inversor Kinetix 5500

Figura 20 Guia Associated Axes para inversor Kinetix 350

Figura 21 Guia Associated Axes para inversor PowerFlex 755

Para mais informaes sobre a associao de um eixo, consulte Associao dos

inversores e eixos na pgina 34 para inversores Kinetix e Configurao do eixo
associado e do modo de controle na pgina 88 para inversor PowerFlex 755.

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

253

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia Power
Os parmetros exibidos nesta guia sero diferentes dependendo do inversor sendo
configurado, mesmo dentro de uma mesma famlia de inversores. Ir variar de
acordo com a estrutura de alimentao selecionada.
Figura 22 Guia Power para o inversor PowerFlex 755

Cdigo de catlogo

Figura 23 Guia Power para o inversor Kinetix 6500

Cdigo de catlogo

Figura 24 Guia Power para o inversor Kinetix 5500

Cdigo de catlogo

Figura 25 Guia Power para o inversor Kinetix 350

Cdigo de catlogo

254

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Tabela 36 Propriedades do mdulo: Descries da guia Power

Parmetro

Descrio

Power Structure

Exibe o cdigo de catlogo do inversor e a potncia nominal do inversor.

AC Input Phasing

Especifique a fase da entrada CA.

Os valores vlidos so trifsico e monofsico.

Regenerative Power Limit

Insira o valor em percentagem negativa para o limite de potncia regenerativa.

Bus Regulator Action

Leitura ou escrita da ao do regulador de barramento em relao a um tag de

configurao. Os valores vlidos incluem:
Disabled
Regulador de shunt
CommonBus Follower

Shunt Regulator Resistor Type

Selecione shunt interno ou externo.

Shunt Regulator Resistor Type aparecer obscurecido no modo on-line e
quando Bus Regulator Action estiver desabilitado (definido como CommonBus
Follower).
O inversor Kinetix 350 no suporta este parmetro.

External Shunt

Os seguintes valores de shunt externo estaro habilitados quando Shunt

Regulator Resistor Type definido como External.
Se for selecionado External para Shunt Regulator Resistor Type, escolha o valor
shunt externo.
Os valores vlidos incluem:
<none>
Custom
Os cdigos de catlogo do regulador shunt externo

External Bus Capacitance

Inversor Kinetix 6500
O Kinetix 350 e o Kinetix 5500 no
suportam esse parmetro

Quando Bus Regulator Action for definido como Shunt Regulator ou

CommonBus Follower, insira a capacitncia do barramento externo em f.
A capacitncia do barramento externo estar habilitada quando Bus Regulator
Action for definido como Disabled ou Shunt Regulator.
Os valores vlidos so determinados de acordo com o tipo de inversor sendo
configurado. O valor digitado validado ao pressionar OK. Voc receber uma
mensagem de erro se o valor estiver acima ou abaixa da faixa permitida pelo
inversor.

External Shunt Resistance

Inversor PowerFlex 755

External Shunt Power

Inversor PowerFlex 755

External Shunt Pulse Power

Inversor PowerFlex 755

possvel alterar os limites de sobrecarga e tenso quando voc estiver off-line.

No ser possvel realizar nenhuma alterao enquanto voc estiver on-line, mas
os valores sero exibidos.
Figura 26 Kinetix 6500 , tela off-line da caixa de dilogo Advanced Limits

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255

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Figura 27 Kinetix 5500 , tela off-line da caixa de dilogo Advanced Limits

Figura 28 PowerFlex 755, tela off-line da caixa de dilogo Advanced Limits

O inversor Kinetix 350 no possui uma caixa de dilogo Advanced Limits.

256

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Apndice A

Guia Digital Input

Use a guia Digital Input entrada digital para inserir os valores da entrada digital
para o mdulo de inversor. Estas telas off-line so os valores padro para os
inversores Ethernet Kinetix 6500 e PowerFlex 755. Os inversores Kinetix 350 e
Kinetix 5500 no tem guia de entrada digital.
Figura 29 Guia Digital Input para o inversor Kinetix 6500

Figura 30 Guia Digital Input para o inversor PowerFlex 755

Tabela 37 Propriedades do mdulo: Descries da guia Digital Input

Parmetro

Descrio

Digital Input 1
Digital Input 2
Digital Input 3
Digital Input 4

Escolha um destes valores para as entradas digitais 1, 2, 3 e 4:

Unassigned
Enable
Home
Registration 1
Registration 2
Positive Overtravel
Negative Overtravel
Regeneration OK

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257

Apndice A

Propriedades do mdulo de inversor CIP

Guia Motion Diagnostics

Quando on-line, a guia Motion Diagnostics exibe as informaes bsicas de
conexo relacionadas s taxas de transmisso do pacote Motion Ethernet. Voc
tambm poder ir para a caixa de dilogo Transition Statistics para visualizar
transmisses perdidas e atrasadas, bem como as estatsticas de temporizao.
Nenhum valor ser exibido durante as condies abaixo:
Modo off-line
Nenhum eixo est atribudo ao mdulo
Figura 31 Guia Motion Diagnostics

Tabela 38 Propriedades do mdulo: Descries da guia Motion Diagnostics

Parmetro

Descrio

Coarse Update Period

Exibe o perodo de atualizao bruta do grupo Motion associado.

Controller to Drive

Exibe as dimenses atuais da conexo CIP ao inversor.

Drive to Controller

Exibe as dimenses atuais da conexo CIP a partir do inversor.

Enable Transmission Timing

Statistics

Visualizar os dados em transmisses perdidas e atrasadas e estatsticas de

temporizao.
O padro no est marcado, o que significa que as estatsticas de temporizao no so
exibidas na caixa de dilogo das estatsticas de transmisso. A marcao desta caixa
exibe a caixa de dilogo das estatsticas de transmisso.
Voc pode aprimorar o desempenho no marcando esta caixa, o que limita a
quantidade de dados de diagnstico que aparecem na caixa de dilogo das
estatsticas de transmisso.
Enable Transmission Timing Statistics aparecer obscurecido no modo de operao
Hard.
Transmission Statistics aparecer obscurecido no modo off-line ou quando existir
um erro de comunicao.

Figura 32 Caixa de dilogo Transmission Timing Statistics

258

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Apndice

Caixas de dilogo Parameter Group

Este apndice descreve as caixas de dilogo Parameter Group. Voc poder acessar
todos os parmetros associados com cada caixa de dilogo de categoria clicando
em Parameters na caixa de dilogo.

Listas de caixas de dilogo

Parameter

Cada lista de caixas de dilogo de parmetros pode conter mais atributos do que a
caixa de dilogo de categorias associadas. Em alguns caso, os atributos que esto
contidos na caixa de dilogo Parameter List no esto contidos na caixa de
dilogo de categoria associada.
Figura 33 Parameters Scaling

Voc poder configurar parmetros avanados somente na caixa de dilogo para

este grupo e nem todos os parmetros podem ser definidos em cada caixa de
dilogo de categoria.

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259

Apndice B

Caixas de dilogo Parameter Group

Esse um exemplo dos parmetros disponveis para um eixo configurado como

um Position Loop. Existem seis parmetros que voc poder definir nas caixas de
dilogo Position Loop e Position Loop Parameter Group.

Clique em Parameters para

abrir a listagem de grupos de
parmetros.

Nesta caixa de dilogo, a lista inclui parmetros

que esto na caixa de dilogo Position Loop e
tambm parmetros adicionais avanados.

Nesta caixa de dilogo, a lista inclui parmetros que esto na caixa de dilogo
Position Loop e tambm parmetros adicionais avanados.

260

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Caixas de dilogo Parameter Group

Apndice B

Figura 34 Parmetros Frequency Control

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261

Apndice B

Caixas de dilogo Parameter Group

Observaes:

262

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Glossrio
Os termos e abreviaes a seguir so usados por todo este manual. Para definies
de termos no listados aqui, consulte Allen-Bradley Industrial Automation
Glossary, publicao AG-7.1.
Bloco de dados cclicos O bloco de dados cclico um bloco de dados de alta prioridade em tempo real
que transferido por um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP
periodicamente.
Bloco de dados de evento O bloco de dados cclico um bloco de dados de mdia prioridade em tempo real
que transferido por um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP
somente depois que um evento especificado ocorre. As transies de entrada do
marcador e registro so eventos tpicos do inversor.
Bloco de dados de servio O bloco de dados de servio um bloco de dados de baixa prioridade em tempo
real associado a uma mensagem de servio do controlador que transferido por
um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP periodicamente. Os dados
de servio incluem as mensagens de solicitao de servio para acessar os
atributos, executar um planejador de movimento com base no inversor ou
executar vrios diagnsticos do inversor.
CIP Protocolo industrial comum.
CIP Sync CIP Sync define as extenses para os perfis dos dispositivos e objetos CIP comum
para suportar a sincronia de tempo nas redes CIP.
Conversor Um conversor um dispositivo que geralmente converte a entrada CA sada
CC. Um conversor tambm comumente chamado de fonte de alimentao do
inversor. No contexto de um sistema de acionamento, o conversor responsvel
pela converso de entrada principal CA no barramento CC.
Eixo Um eixo um elemento lgico de um sistema de controle de posicionamento que
exibe algumas formas de movimento. Os eixos podem ser rotativos ou lineares,
fsicos ou virtuais, controlados ou simplesmente observados.
Get/Read Um Get/Read envolve a recuperao de um valor de atributo da perspectiva do
lado do controlador da interface.
Inversor Um inversor um dispositivo projetado para controlar a dinmica de um motor.
Inversor Um inversor um dispositivo que geralmente converte a entrada CC sada CA.
Um inversor tambm comumente chamado de amplificador do inversor. No
contexto de um sistema de acionamento, o inversor responsvel por controlar a
aplicao de alimentao do barramento CC a um motor CA.
Inversor de frequncia varivel Inversor de frequncia varivel (VFD) uma classe de produtos do inversor que
(VFD) procura controlar a velocidade de um motor, geralmente um motor de induo,
atravs de uma relao proporcional entre a tenso de sada do inversor e a
frequncia de sada comandada. Os inversores de frequncia so, portanto,
algumas vezes chamados de inversores Volts/Hertz.
DICA

O inversor Kinetix 350 no suporta o atributo Output Frequency.

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263

Glossrio

Inversor de vetor O inversor de vetor uma classe de produtos de inversores que procuram
controlar a dinmica de um motor atravs do controle de malha fechada que
inclui, mas no se limita a, controle de malha fechada dos componentes de torque
e vetorial de fluxo da corrente do estator do motor relativo ao vetorial de fluxo do
rotor.
Malha aberta A malha aberta um mtodo de controle em que no h aplicao de
realimentao para forar a dinmica real do motor para que corresponda
dinmica comandada. Os exemplos de controle de malha aberta so inversores
passo a passo e inversores de frequncia varivel.
Malha fechada A malha fechada um mtodo de controle em que h um sinal de realimentao
de algum tipo usado para acionar a dinmica real do motor para corresponder
dinmica comandada pela ao do servo. Em muitos casos, h um dispositivo de
realimentao literal para fornecer este sinal. Em outras situaes o sinal
derivado da excitao do motor, por exemplo, operao sem sensor.
Movimento Movimento refere-se a qualquer aspecto da dinmica de um eixo. No contexto
deste documento, ele no limitado a servo-drives, mas abrange todas as formas
de controle de motor baseado no inversor.
Movimiento integrado na conexo de A conexo de E/S a conexo CIP peridica e bidirecional, classe 1, entre um
E/S da rede Ethernet/IP controlador e um inversor que definida como parte do movimento integrado na
rede Ethernet/IP padro.
Movimento integrado na rede Define as extenses para os perfis dos dispositivos e objetos CIP comum para
Ethernet/IP suportar o controle de movimento nas redes CIP.
Movimento integrado no inversor da Refere-se a qualquer dispositivo em conformidade com a CIP Motion padro.
rede Ethernet/IP
Offset de tempo O offset de tempo o valor offset de tempo do sistema associado ao movimento
integrado dos dados de conexo da rede Ethernet/IP que so associados com o
dispositivo de origem. O offset de tempo do sistema um valor de offset de 64
bits adicionado a um relgio local do dispositivo para gerar o tempo do sistema
para aquele dispositivo.
Registro de data e hora O registro de data e hora um valor de registro de data e hora do sistema
associado ao movimento integrado nos dados de conexo da rede Ethernet/IP
que transporta o tempo absoluto quando os dados associados foram capturados
ou tambm podem ser usados para determinar quando os dados associados
precisarem ser aplicados.
Recuperao da posio absoluta Enquanto o retorno posio inicial cria uma posio de referncia absoluta da
(APR) mquina, o bit APR destinado a manter a posio absoluta.
Regulador de shunt Um regulador de shunt um mtodo de regulador de barramento que alterna o
barramento CC pelo resistor de dissipao de potncia para dissipar a potncia
regenerativa de um motor que est desacelerando.
Regulador do barramento Um regulador do barramento usado para limitar o aumento do nvel de tenso
do barramento CC que ocorre quando desacelera um motor.

264

Publicao Rockwell Automation MOTION-UM003D-PT-P Outubro 2012

Glossrio

Set/Write Um Set/Write envolve a configurao de um atributo com um valor especificado

da perspectiva do lado do controlador da interface.
Sincronizado Sincronizado uma condio em que o valor do relgio local no inversor
travado no relgio mestre de tempo do sistema distribudo. Quando
sincronizado, os dispositivos do inversor e do controlador podem usar registros de
data e hora associados a um movimento integrado nos dados de conexo da rede
Ethernet/IP.
Tempo do sistema O tempo do sistema o valor de tempo absoluto conforme definido no padro
CIP Sync no contexto de um sistema de tempo distribudo em que todos os
dispositivos tm um relgio local que sincronizado com um relgio mestre
comum. No contexto de movimento integrado na rede Ethernet/IP, o tempo do
sistema um valor inteiro de 64 bits em unidades de microssegundos ou
nanossegundos com um valor de 0 corresponde a 1 de janeiro de 1970.

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265

Glossrio

Observaes:

266

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ndice

Nmeros
1756-EN2F 20
1756-EN2T 20
1756-EN2TR 20
1756-EN3TR 20
1756-ENxT
firmware 20
1756-L6x
APR 170
1756-L7x
APR 170

A
ajuste
compensation 185, 188
feedforward 185, 188
filtros 185, 188
limites 185, 188
manual 179
ajuste manual 185
APR
componentes suportados 166
encoders incrementais 177
falha 170
falhas 168
funcionalidade 167
recuperao 166
controlador 172
controlador com bateria 173
converso de escala 175
dispositivo de realimentao 174
download do mesmo programa e sem
alteraes de hardware 174
download do mesmo programa sem
alteraes de hardware 174
inibio ou desinibio 174
inversor 175
O controlador e os inversores
permanecem
desenergizados 173
Projeto do RSLogix 5000 174
realimentao de posio 174
recuperao 174
troca do controlador 173
recuperao da posio absoluta 166
reset 176
reteno 166
sequncia de eventos 177
terminologia 166
atributos de movimento
atributos de configurao 161
configurao de retorno posio inicial
de movimento 165
posio inicial com chave 165
posio inicial passiva com chave
e marcador 165
posio inicial passiva com
marcador 165

atributos dependentes 135

atualizar comunicao 250
autonegociao 244
AXIS_CIP_DRIVE 253
aes de exceo 228
excees 229
Alarm 230
Fault Status Only 230
Ignore 230
parar o inversor 229
Stop Planner 229

C
Calcular o movimento do perfil do came 209
capacitncia do barramento externo 255
CIP Sync 13, 19
codificao eletrnica 236
comandos diretos
estado do movimento 208
comandos diretos de movimento 183
comissionamento
comandos diretos de movimento 131
teste de interligao 131
CompactFlash 166, 176
CompactLogix 8, 23, 39, 91
contadores de interface e de mdia 246
converso de escala 132
assinatura 175
off-line 131
on-line 176

D
desempenho do sistema 43, 95
desligar e ligar a alimentao 166
diagnstico 246
direct coupled rotary 132, 133
dispositivo de realimentao absoluta 167

E
efeitos do perfil de velocidade 198
eixo
ajuste 179
bit homed status 170
homed bit 167
inibio 231
eixo nico 9
encerramento 229
estrutura de alimentao
ocupar automaticamente 29
EtherNet/IP 242

F
falha persistente de mdia
erro do firmware 170
falhas
gerenciamento de movimento 226, 227

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267

ndice

graves 227
recuperveis 227
Status 229
falhas e alarmes 223
action 224
Alarms 224
Clear Log 224
condition 224
data e hora 224
data monitor 225
End State 224
falhas 224
fonte 224
indicadores de status do inversor 223
indicator 224
registro 223
tag monitor 223
tela quick view 223, 225
feedforward 185, 188

G
ganhos
estabelecidos 38
ganhos a ajustar
personalizada 38
ganhos proporcionais 179
grandmaster 239

H
Hookup Tests 138

Motion Coordinated Shutdown Reset

(MCSR) 210
Motion Coordinated Stop (MCS) 210
instrues do grupo de movimento
Motion Group Shutdown (MGS) 209
Motion Group Shutdown Reset (MGSR) 209
Motion Group Stop (MGS) 209
Motion Group Strobe Position (MGSP) 209
instrues MOV de movimento
Motion Axis Gear (MAG) 209
Motion Axis Home (MAH) 209
retorno posio inicial ativo 160
retorno posio inicial passivo 160
Motion Axis Jog (MAJ) 209
Motion Axis Move (MAM) 209
Motion Axis Position Cam (MAPC) 209
Motion Axis Stop (MAS) 209
Motion Axis Time Cam (MATC) 209
Motion Calculate Cam Profile (MCCP) 209
Motion Calculate Slave Values (MCSV) 209
Motion Change Dynamics (MCD) 209
Motion Redefine Position (MRP) 209
Integrated Architecture Builder
perodo de atualizao bruta 43, 95

K
Kinetix 350 8
Faixa de tenso 9
Kinetix 5500
faixas de tenso 9
Kinetix 6500 8
faixas de tenso 9

I
indicadores de status do inversor 226
instrues de configurao do movimento
Motion Run Axis Tuning (MRAT) 210
Motion Run Hookup Diagnostic (MRHD) 210
instrues de estado de movimento
Motion Axis Fault Reset (MAFR) 208
Motion Axis Shutdown (MAS) 208
Motion Axis Shutdown Reset (MASR) 208
Motion Servo Off 208
Motion Servo On 208
instrues de eventos de movimento
Motion Arm Output Cam (MAOC) 209
Motion Arm Registration (MAR) 209
Motion Arm Watch Position (MAWP) 209
Motion Disarm Output Cam (MDOC) 209
Motion Disarm Registration (MDR) 209
Motion Disarm Watch Position (MDW) 209
instrues de movimento 156
instrues de movimento coordenado
Motion Coordinated Change Dynamics
(MCCD) 210
Motion Coordinated Circular Move
(MCCM) 210
Motion Coordinated Linear Move (MCLM) 210
Motion Coordinated Shutdown (MCSD) 210

268

L
limites de sobrecarga e tenso 255
linear actuator 132, 135
localizao de falhas
erro de instruo 226
Logix Designer 7

M
MAFR
Motion Axis Fault Reset 183
MAH 167
Motion Axis Home 183
MAJ
Motion Axis Jog 183
MAM
Motion Axis Move 183
MAS
Motion Axis Stop 183
MDS
Motion Drive Start 183
MDSC
programao 219
taxa de programa 220
tempo de programao 221

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ndice

travar posio 219

mdulo de inversor CIP Motion
alimentao 254, 255
ao do regulador do barramento 255
estrutura de alimentao 255
faseamento da entrada CA 255
limite de potncia regenerativa 255
conexo 237, 238
configurao invlida do mdulo 238
diferena na codificao eletrnica 238
erro de solicitao 238
erro de solicitao de servio 238
falha grave 238
inibir mdulo 238
intervalo do pacote
requisitado (RPI) 238
configurao 235
configurao da porta 244, 246, 247
atualizar comunicao 247
autonegociao 246
duplex atual 247
duplex selecionado 247
estado do link 246
habilitar 246
porta 246
velocidade atual 247
velocidade selecionada 246
diagnstico de posicionamento 258
controlador ao inversor 258
habilitar as estatsticas de temporizao
da transmisso 258
inversor ao controlador 258
perodo de atualizao bruta 258
eixos associados 251
dispositivo de realimentao
de carga 253
dispositivo de realimentao
do motor 253
dispositivo de realimentao
mestre 253
eixo 1 253
eixo 2 253
novo eixo 253
endereo ethernet 237
entrada digital 257
estrutura de alimentao 236
informaes sobre o mdulo 240
atualizao 241
identificao 240
reset do mdulo 241
status 241
potncias nominais 237
propriedades 235
protocolo de internet 242, 244
atualizar comunicao 244
endereo do conversor
de protocolos 243
endereo do servidor DNS primrio 243
endereo do servidor DNS
secundrio 244

endereo IP 243
nome de domnio 243
nome do host 243
subrede 243
rede 248, 250
apagar falha 250
avanado 250
estado da rede 248
falha de anel 249
falhas de anel detectadas 249
habilitar o modo de supervisor 248
reinicializar contador 249
Status 249
status do supervisor 249
supervisor de anel ativo 248
topologia 248
verificar a localizao da falha 249
reviso 237
sincronia de tempo 239
classe 239
estado da Ethernet 240
estado de sincronia 239
estado do backplane 240
fonte 239
identidade 239
mestre com offset 240
preciso 239
relgio local 239
varincia 239
Motion Arm Output Cam 209
Motion Arm Registration 209
Motion Arm Watch Position 209
Motion Axis Fault Reset 208
Motion Axis Gear 209
Motion Axis Home 209
Motion Axis Jog 209
Motion Axis Move 209
Motion Axis Position Cam 209
Motion Axis Shutdown 208
Motion Axis Shutdown Reset 208
Motion Axis Stop 209
Motion Axis Time Cam 209
Motion Calculate Slave Values 209
Motion Change Dynamics 209
Motion Coordinated Change Dynamics 210
Motion Coordinated Circular Move 210
Motion Coordinated Linear Move 210
Motion Coordinated Shutdown 210
Motion Coordinated Shutdown Reset 210
Motion Coordinated Stop 210
Motion Disarm Output Cam 209
Motion Disarm Registration 209
Motion Disarm Watch Position 209
Motion Drive Start 208
Motion Generator 183
Motion Group Shutdown 209
Motion Group Shutdown Reset 209
Motion Group Stop 209
Motion Group Strobe Position 209
Motion Redefine Position 209

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269

ndice

Motion Run Axis Tuning 210

Motion Run Hookup Diagnostic 210
Motion Servo Off 208
movimento do eixo de movimento 184
MSO
Motion Servo Off 183
Motion Servo On 183, 208

T
tipo de carga 132, 134
tipo de resistor de regulador shunt 255
tipos de configurao de realimentao
comparao 37
tipos de configurao do eixo
comparao 37
trapezoidal 159

O
V

offset da posio inicial 166

velocidade do escravo 219

velocidade do mestre 219

parmetros de ajuste
personalizada 179
parar o inversor 229
perda de posio absoluta
sem falha de APR 176
perodo de atualizao bruta
integrated architecture builder 43, 95
planner 185, 188
posio absoluta 159, 166, 167
posio de realimentao 166
posio de realimentao absoluta 166
posio de realimentao incremental 166
posio inicial passiva 159
posio inicial/referncia da mquina 166
PowerFlex 755 8, 76
faixas de tenso 9
personalizar ganhos 89
tipo de configurao de realimentao 89
precedncia do supervisor ativo 248
produtos associados 7

Q
Quick Watch 190

R
recuperao da posio absoluta 171
retorno posio inicial
eixo 159
orientaes 159
retorno posio inicial ativo 160
Rotary Transmission 132, 134

S
secure digital 166
carto 176
sequncia de retorno posio inicial do
marcador 159
shunt externo 255
sincronia de tempo 18
ajuste 18
software de programao RSLogix 5000
instrues de movimento 156
Studio 5000 7

270

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Suporte da Rockwell Automation

A Rockwell Automation oferece informao tcnica na web para ajudar voc a usar nossos produtos.
Em http://www.rockwellautomation.com/support/, voc pode encontrar manuais tcnicos, uma lista de FAQs, notas tcnicas e de
aplicaes, cdigo de amostra e links para os pacotes de servio de software, e um recurso MySupport que voc pode personalizar para
melhor fazer uso destas ferramentas.
Para um nvel adicional de suporte tcnico por telefone para instalao, configurao e localizao de falhas, oferecemos programas de
Suporte TechConnect . Para mais informaes, contate o seu distribuidor local ou o representante da Rockwell Automation ou visite
http://www.rockwellautomation.com/support/.
SM

Assistncia na instalao
Caso voc tenha problemas com um mdulo de hardware nas primeiras 24 horas da instalao, por favor, reveja a informao contida
neste manual.
Voc pode tambm contatar o Suporte ao cliente atravs de um nmero especial para ser orientado sobre o funcionamento do seu
mdulo.
Estados Unidos ou Canad

1.440.646.3434

Fora dos Estados Unidos ou Canad Use o Worldwide Locator em http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html, ou entre em contato com seu
representante Rockwell Automation local.

Devoluo de produto novo

Ns testamos todos os nossos produtos para garantir total funcionamento quando so enviados das instalaes industriais.
Porm, caso seu produto no esteja funcionando e precisar ser devolvido, siga estes procedimentos.
Estados Unidos

Entre em contato com seu distribuidor. Voc dever informar seu nmero de caso de Suporte ao cliente (ver telefone acima para obt-lo)
para seu distribuidor para que o processo de devoluo seja concludo.

Fora dos Estados Unidos

Entre em contato com seu representante Rockwell Automation local para o procedimento de devoluo.

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Seus comentrio nos ajudaro a atender suas necessidades de documentao. Se voc tiver alguma sugesto sobre como melhorar este
documento, preencha este formulrio, publicao RA-DU002, disponvel em http://www.rockwellautomation.com/literature/.

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