MODELAGEM
ESTADOS
NO
ESPAO
DE
Teoria de controle convencional:
Aplicvel a sistemas lineares, invariantes no tempo, mono-variveis (uma
entrada e uma sada);
Abordagem normalmente no domnio da freqncia.
Teoria de controle moderna:
Aplicvel a sistemas lineares ou no-lineares, SISO (Single Input, Single
Output) ou MIMO (Multiple Input, Multiple Output), invariantes ou variantes
no tempo;
Abordagem normalmente no domnio do tempo;
Permite a anlise de sistemas complexos, com o auxlio de ferramentas
computacionais.
O Estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (variveis de
estado) cujo conhecimento no instante inicial ( t=0 ), aliado ao conhecimento da
entrada futura ( t 0 ), determina o comportamento futuro do sistema.
As variveis de estado podem ser mensurveis, observveis ou calculadas, e
podem ser arranjadas em um vetor de estados.
[]
x1
x= x 2
xn
Espao de Estados o espao n-dimensional cujos eixos coordenados so os
estados
x1 ,
x2 ,
x n , e onde os vetores de estados so pontos.
Equaes no espao de estados envolvem no apenas as entradas e sadas, mas
tambm os estados:
O sistema dinmico deve envolver elementos que memorizem o valor das
entradas;
Integradores servem de memria;
As sadas de integradores podem ser consideradas variveis de estado que
definem o estado interno do sistema;
Neste caso, o nmero de variveis de estado que descrevem completamente
a dinmica do sistema igual ao nmero de integradores do sistema (em
diagramas de blocos, definir as sadas dos integradores e dos modelos de 1
ordem como estados).
Exemplo: Sistema genrico com
{
{
integradores,
entradas e
sadas
x 1 ( t ) =f 1 ( x 1 , x 2 , , x n ; u1 ,u 2 , ,ur ; t )
x2 ( t ) =f 2 ( x 1 , x 2 , , x n ; u1 ,u 2 , ,u r ; t )
x n ( t ) =f n ( x 1 , x 2 , , xn ; u1 ,u 2 , ,u r ; t )
y 1 ( t )=g1 ( x 1 , x 2 , , x n ; u1 ,u2 , , ur ; t )
y 2 ( t )=g2 ( x 1 , x 2 , , x n ; u1 ,u2 , , ur ; t )
(
)
y m t =gm ( x 1 , x 2 , , x n ; u1 ,u 2 , ,u r ; t )
Definindo-se
[] [] [ ] [] []
x1
x= x 2 , u=
xn
u1
u2 , y =
ur
y1
y 2 , f ( x ,u , t )=
ym
f1
f 2 , g ( x ,u , t )=
fn
g1
g2
gm
tem-se
x ( t )=f ( x ,u , t ) (equao de estado)
y ( t )=g ( x , u , t ) ( equao de sada)
Se o sistema linearizado em torno do estado de operao, e considerando-se que
ele invariante no tempo, obtm-se
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y ( t )=Cx ( t )+ Du ( t )
onde A a matriz de estado, B a matriz de entrada,
sada e D a matriz de transmisso direta.
a matriz de
OBSERVAO: se o sistema for variante no tempo, o modelo de estados resultante
x ( t )= A ( t ) x ( t ) + B ( t ) u ( t )
y ( t )=C ( t ) x ( t )+ D ( t ) u ( t )
Em termos de diagrama de blocos:
De fato:
1-
Bu ( t )
3-
x (t )
2-
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
4-
Cx ( t )
5-
y (t )=Cx (t ) + Du ( t )
Notar que os estados so as sadas dos integradores!
FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS NO ESPAO
DE ESTADOS
Considera-se um sistema MIMO invariante no tempo:
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y ( t )=Cx ( t )+ Du ( t )
Aplicando-se a Transformada de Laplace a estas equaes:
sX ( s )x ( 0 )= AX ( s )+ BU ( s )
Y ( s )=CX ( s ) + DU ( s )
Como a Funo de Transferncia definida pela razo da Transformada de Laplace
da sada pela Transformada de Laplace da entrada assumindo-se condies iniciais
nulas, ento:
sX ( s )= AX ( s )+ BU ( s )
( sI A ) X ( s )=BU ( s )
X ( s ) =( sI A ) BU ( s )
Y ( s )=CX ( s ) + DU ( s )
Y ( s )=CX ( s )+ DU ( s )
Y ( s )=CX ( s ) + DU ( s )
Y ( s )=C ( sI A )1 BU ( s ) + DU ( s ) Y ( s )=[ C ( sI A )1 B+ D ] U ( s )
ou
Y ( s)
=C ( sI A )1 B+ D
U ( s)
REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS NO ESPAO
DE ESTADOS - SISTEMA DE ORDEM n SEM DERIVADAS
DA ENTRADA
Considera-se inicialmente um sistema invariante no tempo descrito por uma
equao diferencial como:
(n )
y + a1 y
( n1 )
+a2 y
( n2 )
++a n1 y +a n y=b0 u
E sua respectiva FT ser:
Para encontrar uma representao deste sistema no espao de estados, deve-se
tomar a sada e suas derivadas como variveis de estado ( exceo da maior
derivada):
x 1= y
x 2= y
x n= y ( n1 )
o que implica:
x1= y =x 2
x 2= y =x 3
(n )
x n= y =an ya n1 y a2 y (n2 )a1 y ( n1) +b 0 u
ou ainda:
x 1=x 2
x 2=x 3
x n=an x1 an1 x2 a2 x n1a1 x n+ b0 u
Escrevendo em forma matricial:
[ ][
][ ] [ ]
x 1
x1
0
1
0
0
0
x 2
x2
0
0
1
0
0
=
+
0
0
0
1 x n1
0
x n1
an a n1 a2 a1 x n
b0
x n
[]
x1
x2
y=[ 1 0 0 ]
xn 1
xn
ou
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y ( t )=Cx ( t )+ Du ( t )
com
] []
0
1
0
0
0
0
1
0
A=
, B=
0
0
0
1
an an 1 a2 a1
0
0
,C= [ 1 0 0 ] , D=0
0
b0
Notar que um sistema descrito por uma equao diferencial de ordem
modelado atravs de uma equao diferencial vetorial de primeira ordem.
foi
REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS NO ESPAO
DE ESTADOS - SISTEMA DE ORDEM n COM DERIVADAS
DA ENTRADA
Considera-se agora um sistema invariante no tempo descrito por uma equao
diferencial como:
(n )
y + a1 y
( n1)
+a2 y
( n2)
(n )
( n1)
++a n1 y +a n y=b0 u + b1 u
++bn1 u +bn u
E sua respectiva FT ser:
Para encontrar uma representao deste sistema no espao de estados, pode-se
tomar as seguintes variveis de estado (esta soluo no nica):
x1 = y 0 u
x 2= y 0 u 1 u=x1 1 u
x3 = y 0 u 1 u 2 u= x2 2 u
( n2 )
( n2)
( n3)
x n1= y 0 u 1 u n3 u n2 u= x n2 n2 u
x n= y (n1) 0 u(n 1 ) 1 u( n2 ) n2 u n1 u= x n1 n1 u
com
0=b0
1=b1 a1 0
2=b2a 1 1a 2 0
n1=bn 1a1 n2a2 n3an 2 1an1 0
n=b na 1 n1a 2 n2an1 1an 0
o que implica:
x 1=x 2+ 1 u
x 2=x 3+ 2 u
x n1=x n+ n 1 u
x n=an x1 an1 x 2a2 x n1a1 xn + n u
Escrevendo em forma matricial:
[ ][
][ ] [ ]
x 1
x1
1
0
1
0
0
x 2
x2
2
0
0
1
0
=
+
u
0
0
0
1 x n1 n1
x n1
an a n1 a2 a1 x n
x n
n
[]
x1
x2
y=[ 1 0 0 ] + 0 u
xn 1
xn
ou
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y ( t )=Cx ( t )+ Du ( t )
com
][]
0
1
0
0
0
0
1
0
A=
, B=
0
0
0
1
an an 1 a2 a1
1
2
,C= [ 1 0 0 ] , D= 0
n1
n
Notar que, novamente, um sistema descrito por uma equao diferencial de ordem
n foi modelado atravs de uma equao diferencial vetorial de primeira ordem.
EXEMPLO
Sabe-se que a massa da carreta desprezvel e que as condies iniciais so iguais a zero. A
segunda lei de Newton estabelece que:
de onde obtm-se:
ma F
Ou
Finalmente:
Forma padronizada:
Conclui-se que:
Como:
0=b0
1=b1 a1 0
2=b2a 1 1a 2 0
n1=bn 1a1 n2a2 n3an 2 1an1 0
n=b na 1 n1a 2 n2an1 1an 0
Ento:
Como tambm:
x1 = y 0 u
x 2= y 0 u 1 u=x1 1 u
x3 = y 0 u 1 u 2 u= x2 2 u
( n2 )
( n2)
( n3)
x n1= y 0 u 1 u n3 u n2 u= x n2 n2 u
x n= y (n1) 0 u(n 1 ) 1 u( n2 ) n2 u n1 u= x n1 n1 u
Define-se ento as variveis de estado:
Visto que:
x 1=x 2+ 1 u
x 2=x 3+ 2 u
x n1=x n+ n 1 u
x n=an x1 an1 x 2a2 x n1a1 xn + n u
Conclui-se ento:
Finalmente a representao em espao de estados:
EXERCCIOS
1 Para cada sistema seguinte, obter duas representaes no espao de estados.
1.1
1.2
( +s
)
_
1s
_ __
s
1_
_+
1
__
s
5_
_+
1
0
Y
(
s
)
2 Para cada sistema seguinte, obter ao menos uma representao no espao de
estados.
2.1
2.2
3 Determinar a Funo de Transferncia do sistema descrito por:
[][
][ ] [ ]
x 1 5 1 x 1 2
=
+ u
3 1 x 2 5
x 2
y= [ 1 2 ]
[]
x1
x2
