Luis Novaes FerreirA FRANCA Amabeu ZENIRO MATSUMURA MECANICA GERALcee ie, a0 Prof. Dr. Jodo Augusty iola Politécnica a quem devo, ‘Mecinica e em Matematica ide terem sido alunos do Prof. Breve, Magistrais no contetido ¢ exposy, Drofessores que tive na Feccig Conteudo Tugar muito especial e sempre con am minha carreira de professor EBreves, a permissao para util as com o destaque que merece Jopara agradecer a outros ilustres },cujo contato me beneficiou e qu smeu aperfeicoamento no campo lea, escusando-me de evenivais jst0 Martins Rodrigues, Giorgi Fernandes de Oliveira, Leo Robes (Oliveira Gesar; Paulo Boulos, Waldyr Muniz Oliv ‘agradecer a Humberto FF. Pinotti Filho, a eficiente « 5 |assessoria na dlagramacao para a edicao deste livro x Luis Novaes Ferreira Franca | INTRODUGAO A MECANICA CLASSICA 2— FORCAS E VETORES APLICADOS. SISTEMAS DE FORCAS. MOMENTOS DE UM SISTEMA DE FORCAS TE Momento em relacio a um ponto Formula de mudanca de polo. Momento em relacio a um eixo Binaric SISTEMAS EQUIVALENTES F REDUCAO DE UM SISTEMA DE FORCAS 23.1 Redugao de um sistema de orcas 3— CENTRO DE FORCAS PARALELAS — BARICENTROS, 31 33. 34 35. INTRODUCAO. EXPRESSOES CARTESIANAS PROPRIEDADES DO BARICENTRO. MASSAS DISTRIGUIDAS TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN z : 4— ESTATICA DOS SISTEMAS — ESTATICA DOS SOLIDOS, 4.4 i is, INTRODUCAO POSTULADOS DA ESTATICA — FORGAS EXTERNAS E INTERNAS CONDICOES NECESSARIAS AO EQUILIBRIO. ViNCULOS 44.1- Vincula rn 4.4.2~ Principais ip los, sem atito, de um s6lido INTRODUCAO AOS {AS DE ESTATICA 4.5.1~ Sistemas pla 4.5.2— Sistemas i 4.5.3~ Casos importantes de sistemas em equilrio. 45.4 Tieligas cquilorio contendo fios de peso desprezivel a ee XlJe ee xv E 11- MOMENTOS E PRODUTOS DE INERCIA 169 ((ici=-MOMENTO DE INERCIA 169 7 C7 AEA Sistemas planos m1 ‘ #72 Trarslacdo de ebos para momentos de ingrcla 172 412 PRODUTOS DE INERCIA 7 11 2.1-Simetta em produtos de nércia V7 A 11.22 Translacao de esos para produto de india, 180 11.3-ROTACAO DE EINOS 180 7: 11.3.1-Rotagio de eixos para ablencio de um momento de nC nn. 180 11.32-Rotacio de exos para obtengdo de um produto de inércia 182 {1A=MATRIZ.DE INERCIA E E1KOS PRINCIPAIS 183 11.3.1-Elipsside de india 194 12—DINAMICA DOS SOLIDOS 109 pea 42.1 ENERGIA CINETICA DE UM SOLIDO 109 ee 42.2— MOMENTO ANGULAR DE UM SOLIDO 190 ae 122 1 Teorema do momento angular aplicado a0 caso de um slid o.. 19U 12.3-POTENCIA DAS FORCAS APLICADAS A UM SOLIDO. 193, {2.4 MOVIMENTO DE UM SOLIDO EMTORNO DE UM EIKO FXO 193 12.5BALANCEAMENTO 195 12.6—GIROSCOMIO E APLICAGOES 205 ES 2.6.1—Ioduci 05 DEROTACAO. 12:62-Gioscopio 206 8 Leis oraTeTTO. Ban wert '82— ATRITO DEROLAMENTO.... wee i. aon ouee es 8~ DINAMICA DO PONTO MATERIAL. 1R-INTRODUCAO 1. 1 13—IMPULSO E CHOQUE TEOREMA DA RESULTANTE DOS IMPULSOS 13.3 TFOREMA DO MOMENTO DOS IMPULSOS. 21 14 TEOREMA DO MOMENTO DOS IMPULSOS PARA O CASO. DEUM SOLIDO. on LEIS FUNDAMENTAIS DA MEC sé 13.4.1-Impulso sobre um sdlido mével em torno de um eixo fixe. 13.5.1-Hipétese de Newton. 13.5.2-Hipstese 13.6—PERDA DE ENERGIA CINETICA: CHOQUE CENTRAL E DIRETO DESOLIDOS BIBLIOGRAFIA, 209 INDICE DE NoMES. a1 = INDICE ALFABETICO. 23Capitulo _ ie INTRODUCAO A MECANICA CLASSICA Os principios da Mecanica Classica foram propostos por Newton em 1687.1 Somente em épocas relativamente recentes, no século XX, verificou-se ue a Mecdnica Newtoniana (geralmente chamada Mecéniea Classica) nao aplicdvel quando a velocidade do mével é da ordem da velocidade da luz ou quando as dimensoes envolvidas sao da ordem das distancias interatomicas; Einstein e & Mecanica Quantica, s casos extremos é necessério recorrer a Teoria da Relatividade de A quase totalidade dos problemas de Mecanica, em Engenharia, con finua, entretanto, sendo resolvida de maneira totalmente satisfatoria pela Mecanica Newtoniana; dai o interesse ininterrupto de seu estudo nos trés {ltimos séculos. Uma exposigao critica dos prinefpios, propostos por Newton, foi feita por Mach [19]. Tentaremos expor esses principios, de uma maneira bem concisa, sequindo, por exemplo, os textos de Pérés [24], Breves Filho [5] ¢ Cabannes [6]. Os fundamentos da Mecanica Newtoniana envolvem as no- {gbes de comprimento, tempo, massa e forga (Cabannes [6)). Comprimento Admite-se a Geometria Euclidiana como adequada par espaco fisico e medir distancias. 7 "Newton didnot shew the cause of the apple falling, but he shewed a smilitode Between the pple and the stars.” Sir D'Arcy Wentworth Thompson ‘Where the stotue stood Cf Newton, with his prism and silent foc, The marble index of @ mind for eve veyosing through stone eas ofthe aone~ ——feenta dois Novos conceitos: nto e ode simultaneidacie fado um sistema de coordenadas y ‘arco de curva, 7, de origem A midade B, sendo P um ponto va diem y, vamos admitir como prim Jeonceito de movimento de P em ivamente aD, de A para B. P ¢ che iponto mével, ¥ referencia pat ‘conctitos pode-se, na Cinematica Classica, dar uma efinigio de tempo, Chamaremos tempo uma varidvel proporcional wo ‘comprimento do arco de trajet6ria entre a origem ¢ 0 ponto mével, num movimento particular chi “Teldgio". O tempo sera indicado por t © Seposio deni emtodocamporeal. As determinagdes det serio charnacs ape \Ginemitica Classica é 0 ci = fe simultancidacte rai eects ide Varios pontos em movimento. Esta novi s orrespondéncia entre movimentos. 0 at Dosighotsimulnes dea hana rege geome move no reba csi P. Vamos admitir nGaOP= P(t) & chamada lei do movimento de oslo nil. partomn yo eelo9 Nolte repetidamente &: mes Portanto, em intervalos de Yer 9 Mesmo comprimento de arco Igual S10 permitira definir a unidade ce iuermovimento que apresente ess2 omorelbgio. Veremos que o mesmo nie P: los por outros relogios abla dana ede putros planctas °° Imangenas discrepaincias que fora™ Ao atrito, no fundo dos mares: a ee Capitulo 1 ~ ntrodugdo & Mecdniea cléssica 3 causado pelas marés; tal atrito tem um efeito retardador sobre a rotacao terrestre. Por esse motivo, a partir de 1967, foi decidido abandonar, no con texto das definicoes cientificas precisas, 0 movimento de rotagao da Terra como rel6gio. A unidade de tempo passou a ser definida, a partir de 1967 om base no periodo de radiaco do césio 133, que é empregado no relégio atomico. i interessante notar que, mesmo desejando permanecer no campo da Mecénica Classica, acabou-se adotando um padrao de tempo que exige a fonsideracao de um fendmeno alheio a Mecanica tradicional, ali, também para a unidade de comprimento foi adotado, universalmente, um padrao Fiheio ao campo da Mecanica Clissica, baseado no comprimento de onda do cript6nio 86. Massa: ‘Admite-se como um axioma que, a cada sistema material (corpo mate- rial ou sistema de corpos materiais) é possivel fazer corresponder um niimero positive chamado a sua massa e tal que a massa de um sistema material seja @soma das massas de suas partes, Forcas e vetores aplicado: A observagao e a experiéncia mostram que o equilibrio (e o movimento) ‘de um corpo se modifica por efeito da intera¢ao do corpo com outros cor pos. Chamamos forca a grandeza fisica que mede a ado mecanica, quer se irate de aco de contato, ou de aco a distancia, devida a gravitagao univer sal Verifica-se que as forgas podem ser representadas de maneira con veniente, por meio de vetores aplicados. Chama-se vetor ¥ aplicado em A. ¢ Se indica por (v, A), 0 par constituido pelo vetor V e pelo ponto A. O ponto A diz-se ponto de aplicagdo do vetor aplicado (V, A). Admite-se assim que as forgas sao caracterizadas Por um numero real (inten: Sidade ou médulo da forca), uma direcdo, um sentido ¢ um ponto de aplicagao. O médulo da forca sera medi- ‘do em unidades de forca Este primeiro modelo, que representa as acoes meeanicas por meio vetores aplicados, nao é 0 Gnico usado na Mecinica Classica. ——— tradicional, Figura 1.2 — Forga de contatoDe fato, na pritica ponto de aplicacdo de um, forga nao € conhecido ¢, imaneira totalmente precis, Nocaso de corpos materiais em contato existe sempre uma certa area de contat onde se desenvolvem 3: agdes miituas entre os c« pos, Essas acdes ou forcas, distribuidas sobre um, superficie, poderao ever tualmente ser substituidas ‘hum ponto conveniente da area de contatc Seconsideram forcas distribuidas ¢ o caso SoGualserdiconsiderado em detalhe no Capitulo feral! Nesse-caso admite-se que as forcas s Fconlinua, por toda a extensdo do corpo materia is, essas foreas, para multos efeitos, poderao sc i forga tinica, aplicada no "baricentro* do corpo. SS Capitulo = Bi 3 FORCAS E VETORES APLICADOS 2.1 — Sistemas de forcas {Um conjunto de forgas ¢ chamado um sistema de forgas. Considerando Mim sistema de forgas (2, P), i= 1. n, chama-se resultante do sistema a0 vetor R-SE Escolhido um sistema ortogonal de coordenadas (0, f, J, Bl, sendo 1K, ¥;, 2) 2s componentes de F, obtém-se para componentes de Ros escalares %.Y, Z, tais que x-EX. Y y,-¥.X) for paralela -serd nulo. BUM EXO: Setimomento em relacdo a esse ¢i*° fil obtém-se, =(P 0) Fi 0. o produto misto oe KS ee 2.2— Momentos de um sistema de forges Figura 2.3 - Momento de uma forca ortagonal a um eixo Seja 0’ a intersegao de Oz.com o plano x, ortogonal a Oz, passando pela linha de acao de (f, P). M, =(P-O) af-k=Ka(P-O7-F (pela propriedade da permutagao circular, no produto misto) M,|=|k - 0°}, |i} -Jeos9= rf] leose|= fifa (pois [i « P - 07) =|P -Ofsen90" =|P -04 ="). Portanto o valor ubsoluto do momento de uma forga ortogonal a um eixo 60 produto do médulo da forca. pela distincia, ao eixo, da linha de acio de forca 8) Sealinha de acao de qualquer forga encontrar um eixo (ortogonal a ela ou nao) 0 momento em relacao a ele serd nul Portanto, sé fornecem momentos diferentes de zero, em relagdo a um eixo, forcas componentes ortogonais ao eixo ¢ reversas com ele. Para saber o sinal do momento M,, da forga (f, P) observemos que M, = (P’- 0) af -& sendo (P’ - 0’) normal af, pois P’ pertence a linha de acao de «Py Por outro lado (P’ - 0’) af (que ¢ paralelo af), terd o sentido de k se o ter no ortogonal de vetores {(P"—0),, kj iver orientagdo positiva e nese caso M, sera positivo. Se {(P’ - 0’, f, KI tiver orientagao negativa, M, serd negativo. Conelui-se que 4) O sinal do momento, em relagdo a um eixo, de uma forga ortogonal a cle € dado pela regra seguinte (do saca-rolha)Figura 2.4 Sinl do momento em relagao a elxo ‘Omomento da forga sera positivo se a forga tendera produzir uma rotacio ‘no sentido anti-horirio, para um observador situado acima do plano x. 0 momento seri negativo sea tendéncia di rotagdo for no sentido horario. ps um observador situado acima do plano. A 4° observagao permite interpretar, com facilidade, as expressive’ ‘cartesianas, jd obtidas, do momento em relagdo aos eixos coordenados: 90" exemplo: M, = Yx~ Xy: 2.24 —Binirio Forgas opostas so duas Forgas eujos Vetores sao vetores opostos: (F & A). Forgas diretamente opost aie pres post tas sio foreas opostas que tém mest: Bingo é um sistema constituido um ° ipordiias orcas opostas, por exemplo 2 {orcas (F Plc -F. Q). 0 momento de um binans independe do pdlo, pois | Tem-se, para o vetor momento. M=P-OnF(Q-O)a-H) Sendo. resultado de um prod Ado pels nas deagio caste ees P-Q)aF tot Me ortogonal ao pla rio. © médulo de Mé "1 2.3 ~ Sistemas equivalentese redugao de um sistema de forcas Figura 2.5 — Momento em relacdo ao eixo Oz P-Q) [Ps Onde d é a distancia das linhas de acao das forcas do binario, chamada braco do binario. Figura 2.6 ~ Bindrio EXEMPLO 2.1 Ie tihinao terum vetor i= 21+] + &aplleado no penta (1.04) achar © ponto de aplicagio B do outro vetor, sabendo que esse ponto deve fatar no plano Oxy-e queo momento do bindrio €M=-21 + 3 +K:caleula ‘© brago do bindrio. Resposta: B=(2,1,0) d= (243. 2.3 — Sistemas equivalentes e redugao de um sistema de forcas Dois sistemas, S ¢ S’, de forcas, dizem-se equivalentes se tiverem mesma Fesultantee mesmo momento em relagio a um ponto. Da formula de muse, de pélo conclui-se que dois sistemas equivalentes terao momen elagao a qualquer ponto. sntes serd totalmente avaliada dices iniciats 0 A importéincia da nogao de sistemas equivalentes seré to na Dinamica. Verifica-se, por exemplo, que, nas mesmagonéscimo de um bindrio conveniente (ode aplicacao outro. O momento s De fato, seja transportar Para isto aplicam-se em B as B). Obtem-se o sistema, equiv: iF, Ble pelo bindrio (F, A), (-F, B. resulta que qualquer sistema S de “aplicada num ponto 0, arbitrério, e momento €omomento de S em relacao a 0. O polo 0 ucio do sistema de forca: Casos possiveis de reducdo de sistemas de forcas: D RGM =6. Osiemas enivalenteazera ito 6 equvsleneao sistema cuosforas 2) RGM o6, O sistema € equivalente a um bindrio de momento Nb. 3) Red;1=0, Verifiquemos que este - the tpesda ch pono egerilenteauma dca ora, dest Observemos que se tem, ne a IE EIS0, I= Ny = 0, sendo 0" um pont: qualquer ore ae cia da formula de mudanga de plo) sas oe ata, aulalentes um sistema consituido pela forca(R O1« forgas do bindrio. » Vamos escolher, convenientemente. @s forca (R 0), sendo normal a Ny ern, Passando por Oe normal a Mo: cei sontida nesse plano: Sutra forga dobindro, Ey ean 8S £7888 do binério a forga (RO). 8 Sontidano plano x. A distancia das retas 2.3 ~ Sistemas equivatentese redugdo de um sistema de forgas. 43 Figura 2.7 — Caso de reducdo R + G;1=0 © Wel, fi serd d = |MpV/IFi. 0 sentido de My determina, de maneira univo- a, areta (E, 1. equivalente & Unica forga (RB). Note-se que 0 plicada esta forga tnica, pode ser qualquer da Portanto o sistema S ¢ BBbito E, no qual deve ser ‘eta (E, R). Observacoe: MO momento do sistema em relacdo a qualquer ponto fora da reta (E, R) Info € nulo (por causa do momento de transporte). Dai se conclui que @ Tela encontrada ¢ Ginica (isto é, nao depende de O), MM) Sao exemplos deste 3° caso (6, 1= 0): num ponto O, com R 6, (a reta passa por O). A) Forcas concorrente B) Foreas coplanares (isto ¢, com linhas de aco num mesmo plano) Com Fi6; basta tomar O no plano das forgas para verificar acondica0 My: R=0. @ Forgas paraiclas, com Fi 6, De fato, suponhamos todas as forgas Paralelas a um vetor u, podendo-se escrever: F, = hy it Obtém-se: Mo= Ye -O)nF ~ HO -Oaha-| Shi -O}] ai ©, sendo f =(Dhje resulta My « = 0. (Veremos que este caso ¢ realizado, por exemplo, pelo sistema das forgas-peso, de um sistema material.) ee wlSe 2.3 Sistemas equivalentes ereducdo de um sistema de forcas 15 WEXEMPLO 2.6 No tetracdro OABC, indicado, age o sistema das 4 forcas: (BA), P=MA— 0); (QB), G= u(B - A); (RC), R= WC - BY, (SO) S Determinar: 4) Aresultante F e 0 momento Mo do sistema, 2) Arelagdo entre 2, 1, ve p para que o sistema seja equivalente a a) Um binar b) Uma tinica forga. Resposta: 1) A-O B-O=aj; C-O=ak fai; C-Beok—of FoP+Q+R+$=al0—wi+ u-vi +—piRl Mp = (BO) Q+ (C - On R= a? (vi + Hh) 2) a) My 6 io onto M = 61 ~j - 4K com vetores Rpac’ (1.1, 1), Achar 0s vetores V, ¢ vj, sabendo 4 oe b) Fe0e pea i er h# WOU, OUV#p,e1=Ay- ph = Wa=is 2) +k d= (TEV, a BEEAPLO 2.440 ‘ ‘momento de um bindrio ¢M =~ Precip it ‘médulo de um deles 6 6). 9) —5K eseus vetores esto aplicade SEO! Achar esses vetores sabendo que « Wa=2i+}-Routy =citej- bya, — ~—-MEXEMPLO 2.5 m —_ Osmomenios de : Toe Conk ment Seon epticados sao Moe fogeag) eee At.2,.0) ian B01, €daforma Reishi + RkB eentral, vamos resolver tn, a reta nod eb devem ser ortogonais, a existencia Nos, sempre, d= 0. Procuremos uma 4 b,sendo pum escalar nao negativo a bros exige €Scentando a % um vetor arbitraric Sendo um parmetro ‘uma reta paralela a @, (Me = hh, Seeanes me paralelaa KG momentodo sistema é paralloa® Ha chamada eixo central do sisie" 2.3 Sistemas equivalentese reducao de um sistema de forces 47 De fato, na f6rmula de mudanca de pélo Mg = Mo +(0-E) ait impondo Mk = hit obtém-se (E-O)aR=Mo-hft en ntretanto, da condicao de existencia de solugao para a equacao obtida facima, decorre R - (Mo ~ hf) = 0, resultando Mg) RE = IRE onde 160 invariante escalar do sistema, definido em 2.22, apés a dedugao da formula de mudanga de pélo. Substituindo este valor de h, em (2.1), obtém-se (E-0) 1 R= Mo -0/R9)R Esta equacdo, que representa uma ret escrita na forma paramétrica paralela a R, admite a solugao, E=O4(R AMo/R%)+Ai Por outro lado, pela férmula de mudanga de pélo, verifica-se que 0 momento do sistema em pontos P, situados fora da reta (E, F) encontrada, é Mp = bR+(E-P) aR 2) ‘A expresso (2.2) mostra que Mp nao é paralelo a R porque é a soma de Jum vetor paralelo com outro ortogonal a R: portanto a reta encontrada é a finica a possuir a propriedade considerada. Esta reta é chamada eixo central do sistema de forgas. (24) também mostra que o momento do sistema é minimo, em modulo. fos pontos da reta (E, i). De fato, fora desta reta, o momento tem uma Gomponente, normal a componente (sempre presente), HR. A componente ormal s6 pode aumentar, em médulo, o momento Mp. Areta(E, 9, considerada no caso 3, da redugao de sistemas de forgas, j 1= 0) era, naquele caso, o eixo central do sistema, pois Me = 0e R= 0 MEXEMPLO 2.7 @ _Omomento de um sistema em relagio ao polo A =(-2, 1.1) 6M =2K. Sabendo que sua resultante é R'=1 -j +, determine 0 polo B Para que o momento seja Mp= -2i + 3) + 2k. ~ Resposta: X=1,y=2e, portanto B= (12,1)pemA= (1, 0,2), em qual ponty ietor de modo a formar um bin, 0 Bdy +74 2X eo K; calcular o momento a, a4 ‘Ay=(0, 1, 1); Aa=(-1, 1,0); Ay =(1, 0, 1); Ag=(0, 1, 1); germina seu manent ee orienladopord=. 2}. Fe ose GUE passa pelo ponto P11 1,0) - Resposta: SSS aa 19 Capitulo - CENTRO DE FORCAS PARALELAS —BARICENTROS 3.1 — Introducao Consideremos o sistema $ de forcas paralelas (Fy, P), tal que F, = hil Figura 3.1 — Forcas paratetas Subentendendo sempre o indice i debaixo do sinal de somatoria, pode se escrever EA =Ehi=(Ch)drd2zEn, 40 Verifiquemos que existe um ponto C, em relagao ao qual o momento de S €nulo, qualquer que seja U: Me = 21, -OQ)aF, = BP -Cahiii=0 (qualquer que seja t).AP, -0)=>h(C-0) jo ponto C, tal que -9) Gequivalente a su 0 Conveniente: agora verificamos da diregao de ii 3.3-~ Propriedades do baricentro. 24 4.2 — Expressdes cartesianas endo P,- O= xii +9, + 4K, G-O = xci + yal + zc, substituindo em (2) tem-se para as coordenadas de G Emx y -Zmy , - Zmy, Barswy.. °° =n Figura 3.3 — Coordenadas cartesianas 3.3 — Propriedades do baricentro 2 1) Obaricentro G de (my, P;) ¢ (my P2) é © ponto que divide o segmento P;P2 ‘em partes inversamente proporcionais . amyems c De fato, ny(P, -O)+ m,(P, - 0) m, +m, G-o Fazendo O coincidir, sucessivamente, com P, € P, obtém-se: Figura 3.4 ~ Boricentro de tits pontos Pi (p-P) G-P,=—™2_(p,-P,) e G-P, m,+my3:3 ~ Propriedades do barientro 23, observasao: ‘Usando, daqui por diante, a notagao a =m, pode-se escrever: Sno oF mz m, = 0, portanto Ge x. Figura 3.7 ~ Baricentros dos conjuntos parciais ‘Se subdividirmos os pontos P, em dois conjuntos, de maneira que as massas totais de cada conjunto sejam m’ ¢ m”, e os baricentros G’ e G”, Tespectivamente, o baricentro G do sistema todo (m, P). coincide com o Banicentro das duas massas (m’, G’)¢ (m’, G’) De fato, escrevamos n-Ym, m Yme-0 Yme-o-Zme-o G-o es —- m mem Jme-o — Yme-0 cen mi(G'-0)+m"G"-O) m +m" Aik sla. Considerar dois at planos pé Meriorconcli-se que G«as masa desimettia material, ep Simétricos sejam iguais, nn Mo 08,0 baricentro de (m, allpertence a x. jgentro das duas massas iq omédiocitado. Fazendoo mer’ 00s, conclui-se a proprivasn Bg _—_ 3.4—Massos distribudes 25 fp) Se os pontos P; pertencerem a uma reta r de simetria material, por tima razdo andloga conclui-se que G pertence arr. {9 S¢ 0s pontos P; tiverem um centro © de simetria material, entao G goincide com @, ainda por uma razao semethante. 3.4 — Massas distribuidas (Outro modelo usado pela Mecdnica Clissica €supor amassa de um corpo smuteral istribuida de maneira continua sobreuma linha, superficie ouentao Big regio ocupando um certo volume. Nesse caso nao se admitiré, aijcamente, que as acdes mecinicas se exercam em pontos isolados (os tog materiais), mas que elas possam também se distribuir sobre todo 0 corpo material Estendem-se a noco e as propriedades de baricentros, substituindo-se 45 somatorias por integrais convenientes, Vamos detalhar, apenas, 0 caso de corpos homogéneos, isto é, tais que, chamando m a massa de uma parte do corpo e V seu volume, a relagao MV = p seja cte., para todas as partes do corpo (isso no caso de as massas festarem distribuidas sobre uma regido tridimensional), No caso de uma placa {figura plana) homogénea, consideraremos como constante a densidade su- perficial m/S, onde S é a area da parte considerada. No caso de uma barra (corpo unidimensional) homogénea, consideraremos constante a densidade linear m/s, onde s é 0 comprimento da parte considerada. Nos casos mais simples o calculo da posigao do baricentro pode ser feito apenas usando as propriedades de concentracao de massas e de simetria Em geral, no caso de massas distribufdas, a posigao do baricentro é obtida por meio de integrais de linha, superficie ou volume. EXEMPLO 3.1 Achar o baricentro de uma bar Ta homogénea com a forma de um arco de circunferéncia de raio R e Angulo central 2c. ‘Exempla 3.1 ~ Breer aco de canfertnca eeaaa §) SS 3.5 ~ Teoremas de Poppus-Guldin 27. focaso da semicircunferéncia poderiamos proceder de maneira andioga No femativa seria considerar a semicircunferéncia como aunige dedois ™Pregan, i ntes de circunferéncia com um ponto comum como indicado na figura; le circiny Magmala da composicio de figuras mostra, imediatamente que, também neste €250 i gem ver de somatérias o; festendidas ao arco « j,am, 2R/ x = 28/314 ilo, m= ps, obtém-se 5 (0/9) xd, Pindicado, medido a partir do pon, Rdg, e 45 — Teoremas de Pappus-Guldin 41 Teorema’: P /Reatsengl, = made quadrante de circuneréncia ed dla dos respectivos baricentros ao centr Figura 3.9 — 1 Teorema de Poppus-Guldin ida continua em [a, bl. A drea lateral, 5, Seja g(x) 20 uma funcao com deriva ee ics nok torno do eixo Ox, do grafico de 9, ¢ ia superficie obtida pela rotagdo, em dada por x, do baricentro do onde s 60 comprimento do grifico, e yc € @ distineia, a Ox, do be arifico. 22 Teorema: Seja A a area limitadia: 1) Pelo grafico da tal que g(x) > 0; 2) Pelo eixo Ox e pelas retas "Por este teorema eo sequnte, ver [1], capitulo "3 2 funcdo g(x). continua em fa. BI ¢ iel ™ 3.5-~ Teoremas de Poppu-Guldin 2.9 9, em torno do eixo Ox, da V = (1/3)ah°p + (1/3)xh?q = (1/3)xh*b, 3 Jeando o 2° teorema de Pappus-Guldin: xpliean (1/8)xh*b = 2a(1/2)bhyg Meo yc=13. ‘Gomo a base do triéngulo foi escolhida arbitrariament, baricentro de Mtriangulo est a um terco da altura relativa & base correspondent. safest endo cue 0 baricentro, como se sabe da Geometria elementar, ve paide com o ponto ce encontro das irés medianas do triangulo, EXENPLO 3.4 Ht Determinar a distancia, a um lado, do bari- {¥ centro de um quadrante de circulo homogénco. _* o x ~ Solugao: Exemplo 3.4 ~ Baricentro de "im quadrant de cireulo Considerando o hemisfério de raio R, gerado pela rotaco de um quadrante de circulo em torno do seu diametro, seu vol ume V sera: V = (2/3)aR® = 2xlaR"/4) yo, = Yo = AR/39) = Xo ‘Observagao: O mesmo processo pode ser empregado para obter a posigao @obaricentro de um semicirculo homogéneo, o qual gera, por rotagao, uma Sera, Obtém-se, de maneira andloga, yo = (48/30. 5 dois teoremas de Pappus-Guldin valem também numa hipdtese mais Geral, na qual se considera uma Segunda funcao f(x), tal que 0-, P,) e (Fy Ps), em relagdo a reta PP, énulo. 0 igeve acontecer com o momento de (F;, Py}; portanto a linha de agao encontra ou seja, esta forga tem linha de acao no orca deve encontrar P,P, ou s¢ja, esta fore dep PibsPs-Analogamente verifica-se estarem nesse plano também aslinhas Me agao das outras duas orcas. Finalmente, suponhamos que gs pontos P;P2P, pertengam a uma mesma fea n OS momentos de (F,,P,)e (F, P,) em relagaoa P, sao vetores opostos: os PO! Map = My (P,—P) a =P, - PAR =m istoé Bélinhas de aco destas duas forgas (F,, P2) (Fs, Ps) pertencerao,a um jresmo plano x 4 ni, passando por r. Portanto a linha de agéo de (Fy, P,) j também, pertencer a p, do contrario a resultante das 3 forcas nao Trés forcas em equilibrio Figura 4.114.5 ~Introducdo 00s problemas de esttica 47 yn2/2-F-r/2-0, decorrendo Ry =FVB/4 Bey costs —F--26/4, © Vy ~-F0B/4)c0st5—-F/4 a EXEMPLO 4.2 (sistema plano em equlbro, indcado,estésueto& forea vertical 2 ‘onforme a figura. Determinar: ifs reagdes externas em Ae em B ‘Aforea na articulacao E. (Aadistincia x para que esta forca seja maxima ou minima, — J Exemplo 4.2 ‘Abarra BC esta | Jess a Suita forgas, F A dretamente opostas ademas em dois pontos; eno estas 0" 8} Do equitibrio do conjunto obtém-se MS 0— Ry2a - Px -0-> Ry = Px/2a> Va =P-Ry = (2a-NP/28 ®) Do equilibrio da barra CEB. Me «0 Ry2a + Vea + Hea = 0 He + Ve PRs iaFigura 4.12 ~ Tretia b=3+2n-3), ou b=2n~ 45 Introdugdo aos problemas de estdtica 49 bter a treliga final precisamos acrescentar, aT, (n=3)nds e2{n portanto, um niimero de barras igual a = Figura 4.13 ~ Treliga com b= 1ten=7 a dos sdtidos D _ Atrelica final t¢ Parr Me ee 7 — arres CEB e AED =Vj28 <0 Vy —He = 2V4 a Vp = (a-xP/a minimo de Ry, vao depender s6 cio valorda | = OU X=2a->R, = PY2 para x= a=» Ry = P Figura 4.14 — Trelica comn=4eb Chama-se trelica uma estrutw! ida por barras retas, as quais {0" TMM triangulos, de maneira que * Toreas externas estejam aplicad Apenas nos vértices (nds). | Vamos considerar somente trel's** Planas. Chamemos T a trelica "2 les; ela ser formada por um wnic Amngulo, apresentando 3 barrase 3% Apantir de T imaginemos forms’ ‘Ma NoVa trelica, com b barras ¢ "°. 4d novo né acrescentando 3% Feerevendo as equacées de equilibrio para cada nd, teremos 2n equagies. Pees eauagdes permitir’o (em geral) determinar as b forcas nas barras e mais 3 forgas incdgnitas externas. Uma maneira diferente de construir treligas 6 acrescentar, a T, mais barras para cada n6: teremos b + 3 > 2n e ndo poderemos mais determinar as forgas em todas as barras (treli¢a Figura 4.15 ~ Trelica hiperestatiea com D> 10a 4.5 ~ Introducdo 005 problemas de est . de esttico 54 necessaria para uma tretigg E a } ser constituido de barras de adasnos nds, como nastrelicas, ydos Nés, pelo qual se consider, das barras). fe 4 er as forcas nas duas barras | at 2 h P ‘i as ee - as Exemplo 4.4 A 60" pando sucessivamente 0 equilibrio dos nds D, Ce E, ast if Fae a . _ : Exemplo 4.3 MSN — Solusdo: Foe Considerando 0 equiltrio das forgas que atuam no né A, obtém-se yf | CF xc +Fa9)c0830° = 0 . © Fascos60"= Fc cos60° + P MEHL 44m i ndicadg. tT 8 foreas nas barras © as reagdes externas no sistema bse do conjunto Exemplo 4.4 — Equilibrio dos nés45 Introdugdo aos problemas de estética 53 ‘semicircular, homogénea, de peso P, indicada, 6 mantida em articulacao O € pelos fios AD e BC de pesos despreziveis {ga0 na articulacdo e as tenses nos fios jente lexiveis. De inicio vamos estiver sujeito a forcas apen . ep fo diretamente opostas, Como 10) A Ty +(A 0) Ty +(A-O) a(-PLI}-i = 21, + V2T, - YEP =0 ado, no caso considerado cima, vi , oe 9 as forgas em suas extremidacdes M, ={B-0) 0 Ty +(A -0) 0 Tak = 215 ~V2T, =0 resistads forcas de tracio, atuand Be ornecem brioemlinharreta,na direcio Ta =(P/2N3, Ty=(P/4N6 Ja zero a resultante total das forcas, obtém-se as componentes: oO: Xo=-P/4, Yo=P, Zo=P/4Capitulo. ESTATICA DOs FIOS OU CABOS 5-1 — Sistemas funiculares Consideremos um sistema ordenado de pontos materiais P: P, {His que a distancia entre dois pontos consecutivos quaisquer Pi, Pas $€ trantenha invaridvel. Admitamos que em cada ponto P, atue uma forca F lem das forcas F, , 1 i>) F; x m — B k, R. Figura 5.3, -se que 0 lado PiP\.1 do sistema funicular IQuando T; for positivo diz-se q oa Gaba ragio, dando-se aT, o nome de esforgo de tao. Quando, for Tiegativo diz-se que o lado P)P,,, trabalha a compressao, dan fomede esforco de compressao. Diese quo sistema funicular abana a rage, quando todos es eis Peiiteci comprescde, Tid casos em que arealrayaopratica des ipgtes SGIEOS VErtices de um sistema funicular exige que o sistema 86 tabalhea HaAD, 6 0 caso de todas as tigagdes seem felts por fos, de massa desprezivel, Nesse caso o esforco de tracao T, cos tense (no trecho correspondente de fio). WEXEMPLO 5.1m jer Exemplo 5.1dos fos cabos prenivel est em equilibrio preso po, esos P¢ 2P, pendurados em pc’ AeD. nos trechos de fio AB, BC ¢ CD. ‘no ponto C. aA fe portanto Vasa =Pa + 2P - a —> Vp = 7P/4 das forgas verticais resulta Vy tVp=P2P—V,=3P - Vp ~5P/4 PEBERPEEMOABetomando momentos em reiacio at Exemplo 5.1 ~ Equilibrio do trecho AB My=0—>Ha=V,a+H=V, decorrendo a tensio em A: TAWA +H = 26P/4)? 27, = (5) /4)P ue € a tenstio em 0 todo trecho AB, Considerand o echo ¢ Zz share he tomando momentos em relacao a C.ob% iy Jbequilibrio do conjunto etomando omomento das Forgas 5.1~ Sistemas funieulores. 59 1 fc i hor Exemplo 5.1 ~ Equilibrio no trecho CD Finalmente, observando que a componente horizontal da tensio no trecho das forgas no né B (ou C), obtém: lagdo a B: BOEH=SP/4 (basta considerar o equilibric 6 isolando o trecho BC e tomando momentos em rel My = 0 => H (he -a) = V. 2 (Ghamando V a componente vertical da tensdo, sobre 0 fio BC, em C). Decorrem V = P/4 ¢€ Ty = P (2604 MEXEMPLO 5.2 Lz” Exemplo 5.2hy = (49/29 {agora fips de massa nao desprezivel, em equilibrio lerados comp eas0 limite de sistemas funiculares que i tragdo, nos quals o njimero de vertices cresce indetn, eH eae acess Fy salvo as forcas extremas | fo, A figura de equilibrio de um fio chamada curva funic, fequagoes de equilibrio dos fios, vamos partir das equacie Ho dos sistemas funiculares e verificar que forma esas equacies mno caso limite aludido. Devido a (5.3), as equagdes (5.1) tornam-se er eh 4 no fon Be a eames Figo 54 Fo Acrescentando-se a cada uma di i anteriores do i las equagbes do sistema (9.2) 104° re mesmo sistema, obtém-se 0 tems bc iv a DA-FasRa ed ‘ou, considerando (5.3) ¢fazend Fx (n=2,3,,..n-1) Bit, 5.1 ~ Sistemas funculares dann Pay =P, Le Ho caso de um fo as equacdes (5.4) (58) devem ser sub sequinteS F,+t,i,=0 =Tsip=0 [ises-taiy + TE-0. 800 ‘a por unidade de comprimento. ‘Afuncéo ¢ é denominada for {Gonsideremos o caso particular impor consequéncia. versor da vertical ascendente ¢ O Para facilitar as deducdes p nie em que G é vertical e. € 61 tituidas pelas 66) curva funicular esté situada num plano vertical. Seja j 0 josteriores consideremos uma funcao pbx) tal que ds = pax Ipiservemos que pi representa a forga no fio por unidade de compri mento de projecdo horizontal 7 Z | | ° = ‘ \ Figura 5.5 Devido a (6.8), a equagao (5.7) torna-se Introduzindo-se as expressdes 7 =cosai + send oa Ox). & onde & é a inclinagao do versor tangente em relat aoreas horizontals num trecho ge, yponto genérico da mesma, yer” 207, € constante precedente, obtém-se, notando o ‘Aesuagaol5.11) 6a equacao diferenc 5 , ‘cileulo, jal da curva funicular e (5.10) per" Seale datragao Tum ponto qualquer da curva. ‘Uma aplicaga © simples dessas equacdes encontra-se na chamac! = Carva das pontes penseis 4 figura plana Fro um peso uniomnemaee su 2 swe suport na posigao de et No. Eo.casoem quep gemma ttibuido sobre a projecao horizon Integrando (5.11) HOMES SBeGuin.e parabola de eixo vertical Vo = Flo)? 5.2— Curve dospontespénses 63 pe (6.10) resulta que T=yH? +p —x5P EXEMPLO 5.3 HPER® esta em equilibro sustentando uma carga que é suposta oe ipda uniformemente na sua proje do horizontal, de comprimento 10a, Se jure, Torunkiade decomprimento horizontal ovaor da carga fq,Determinar as tensdes, H, Ts eT; ey 7 ( | — + 10a-x— — — 100 —+ - Exemplo 5.3 Seed o, cada deles, Consideremos o equilibrio de dois rechos de fio, indo, cada um deles, 9 ponto C. 6 mais baixo do fio AB, até A ou até B. Chame Ye aL ta 1 ox | a Hoon malt ‘ 2 Gai 108 + Exerpio 5.3 — Equilibrio dos dois trechos de fiodotrecho AG, resultando 0 com, fo de CB; as cargas totais so), bre ess = by, Bd 7 ie a ea ( 10 ) (10v2 ) ath (x/a), nas vizinhancas de x = 0: » série de poténcias, a fungao ach =al1+ ~ . 2a? * ala Oa” ata! Ytstbea o | } omeonare nae Conse sos ermos sre tems 2 do somente os dois prime ae ene horinonta Hana 8 langente em B deve se reduzit ® aes 2 de ato maxima que gofel@exige que essa orca nao ul" aa Pode oferecer:> WR 52~Cotendria 74 uando x/a = ax/H for suficie,, jeemrrelagdo a0 peso qx do tre¢ Mtemen, {Um cabo AC, de peso especifico p = 20 N/m, est preso em A e repousa, fo da "Mecha", f, para o “vay ho de Nodeis | gnatrito, num plano inclinado que forma um angulo a com a horizontal bf re : ‘Adistancia, medida na horizontal, entre A e C é igual a 120 m, quando gmaforga horizontal, H = 9.000 N, é aplicada em C Dada tga = 1/5, achar a distancia d que define a posi¢ao onde o cabo se ‘separa do plano: achar também a tensio maxima no cabo ~ Soluca Occoeficiente angular da catendria, em A, sendo igual a 1/5, t (000/5 N = 180 N De Vp = ps decorre o comprimento s do cabo entre B eC 180/2 N = 90m, Vp = Higer= 9 s=Vo/p Sabe-se que s = a sh (x/a) ¢ 0 comprimento do trecho AC, do cabo, onde fo pardmetro a decorre de H = pa: Lp = 450m Entfo sh (x/450) = 90/450 = 0,2, decorrendo x/450= = 0,04 e. x | decorrendo = (120-18) m = 102 m. Sendo Ta=Ty + (pd/cos asen a=Tp + pag a Hlensio maxima sera em A. Ora, Tj, = /H? + Vj = (9.000) +(1.800)* =9.180'N decorrendo T, = 19.180 + (20 x 102/5)] N = 9.588 N Observacao: Sefizéssemos 0 célculo substituindo a catendria pela parabola, obterfamos My = fl? Vj - (0.0007 + (3607 -9.007 N, € T,=9415N ante para o valor de d é Conclui-se que, nesse caso a diferenca rest “norme, mas o erro no calculo de Ts € apenas de 2B #00 CINEMATICA DOS SOLIDOS 61 — Introducao e Cinematica do Ponto Como dissemos, a Cinematica ¢ 0 estudo das propriedades geométricas 49 movimento. Ela s¢ limita a analisar 0s movimentos, sem considerar as forgas que estado relacionadas com eles. “Antes de iniciar a exposiao da Cinematica do Solido, vamos rever rapida- Tmente alguns conceitos de Cinematica do Ponto, ja bastante estudados na Fisica. Figura 6.1 6.2 — Velocidade ¢ aceleracao Seja 0 a origem do referencial fixo. Bea = P- 0 0 vetor-posigdo do ponto mével P. Chamam-se respec | tvamente, velocidade e aceleracio de P as derivadas = G-aP/dt e a=dv/dt=d'P/atcartesianas To, de referencia. Sejam el. Tem-se: sy(0)+2(0K fem relado a0 tempo, serao res, Nessas derivadas 0 (), colocada 0° (em relagao ao tempo e, (.) cers geralmente usada em Mecin. (9, yy, WV ede G, vamos demonstrar dyss Derivando em relagdo a t decorre 2V (dv /dt) == 0 Portanto, aderivada deum vetorde médulo constante & 40 vetor, sempre ortogond Emparticular, suponhamos que este vet #esempre paralelo a um plano fixo. S Hoangulo que o vetor, denotaco neste caso p° U-forma com 0 eixo fixo, Oi, do plano. Exprimindo ina base J) do plano, ter 60s 61+ sen 0j Derivando em Telagao a 8, obtém-se i1/49 =-sen 0} +cos 6j = t 6 Sand0aii uma rotagao de 90° no sen Analogamente obtém-se FEA = ~cos gi 62 sen gj 6.2 Velocidade e aceleraséo 75 Expressbes de V em coordenadas cilindricas e polares é ynentes na base mével (i, 7, k), indicada: isto &, cOmPO! 5 P-O=(P-Q)+(Q-O)=ra+7k Yaris ri+ak “cone ‘Observando que dii/at = (aii/a9) (a8/a0), obtém-se: Va hO+ rots ek rdenadas ciindricas Figura 6.3 — Componentes em coordenadas ci Obs: Seo ponto:mével P() se mover no plano.=0-a5 Ge P serao (r, 8, 0) e basta considerar as coordena de cin 0, as coordenadas polares, no plano (r, 8) wordenadas potares no plano sera M5 ponto mavel. A expressao de V em c de aA an R, obtém-se nto circular, de rao No caso particular de um moviment i 5 =ROE= Row Ohde W 6 a velocidade angular do movimento circu .o movimento circular Por derivacaio obtém-se a aceleracao n fot + Rot = ROT+ Rolo) 'sto@ =Rot-Rotonde @ € a aceleracao 4, “movimento circular. 62.3 — Expresses intrinsecas de V e de a Geliidos aatse, conta mera Postva (i), cujos versores ‘Cinematiea, Cap.) Se sabe do estudio vetorial das curvas Il! ondep=iniadcoran een leh eas, Saree leo) , PorauelaP| = (dsp, Vata da trajetsria sabe-se quet ¢ uni" Teremos = (aP/ *(€Pld8(/20.e portanto 6.2 Velocidode eaceteracdo 77 f / \/* r —— yg Figura 6.6 B= Vi + vidi /dt) = vi + vidi /ds\ids/ dt) = vi +vUa pv soe a-vi+(w?/pn 66) ‘A componente a, = ¥ chama-se aceleracdo tangencial e a componente 4)=V%/p, aceleracao normal. s: 1 Suponhamos o caso de conhecermos a funcdo Pt), onde t pode ser 0 fempo ou qualquer outro pardmetro, em geral diferente do arco s. A Velocidade v sera dada por ¥=aP/dt~ (AP /ds)ds/ dt) = (6P /As}6.¥ ‘observando, no célculo de v, que vads/dt «2|dP/dt Bdotando-se o sinal + ou - conforme se convencione s crescente ou S decrescente com t. A curvatura serd dada por: A /p lai / as lol i / at fat / ds Lt at 1/1 4 No caso da trajetéria circular tem-se fi=-i, v-Ro, p=R= Ra - (R’o® / RG (6.5). de fundamental fe, adistancia de dois quaiscue constante, tem-se Ee idas Componentes das velocidades ¥, ee amo de (68) pode-se, por integracio, voltars 0 em Sélid0 $ sto caracterizacios polo fato de, om cada instante, as velocidades de dois quaisquer de seus pontos aprese ‘mesma componente segunda a reta que liga esses pontos 6.4 ~ Movimentos particulares de um sélido 79 10 6.1 © ejam P, Q.€ M pontos alinhados pertencentes @ um solido. Calcular @ Imidade ea aceleracao ce M em funcao dus velocidades(respectivamente se agoes) dos OUITOS Pontos € respectivas distancias Exemplo 6.1 _ Solugao: Supondo P e Q distintos, seja ti o versor 1=(Q-P)/a=(M-P)/b ‘Os trés pontos permaneceriio alinhados durante todo o movimento (como Se €onelui imediatamente da rigidez do sdlido) Derivando, sucessivamente, a iltima relacao obtém-se (q=p)/a= Wy Ved Typ = Wp +(b/ alg Vp) Gy =ap + (b/alag-4 bs.: Se M for o ponto médio do segmento PQ, sera b = al2, Gp +aq)/2 6.4 — Movimentos particulares de um sélido 64.1 — Movimento de translacao que a condigao Suponhamos que, durante o movimento de S, se verifiqu ig 69 P,-P,=e RFR Er vetor constante no tempo (podendo dependen dos pants FisWiSt0 € todos os pontos de S teris, fem cada instante, velocidades iguais. Inversamente, integrando-s. (6.10) obtém-se (6.9). Este tipo d movimento, caracterizado por (6.9) ou (6.10), chama-se movi mento detransiacao. A velocidade omuUM a todos os pontos de un Solido em movimento de llagao chama-se velocidade a translagio. Se a velocidade de translagi for Constante, todos os pontos 4° IS se moverao com moviment Fetilineo uniforme eo movime S€ diz translacao retiline if +2 Temata (nto retitnes ge § forme. 642 — Movimento de O movimento de um sot pose oie Movimento de rotacao se perma" Ceres eran eee etree gy ry Poes portance ae roan Solio lea de §; alias, a propried®? pee - GOEK 6.1). Essa reta de otto fixos € " 6.4 Movimento particles deum sido 84 Saja P um ponto de S, nfo per- Mie ao eixo de rotacao. A per- ilar PQ baixada sobre o eixo anterd, em virtude da rigidez Gerpendiculat a0 cixo. Portanto Pejpponto de S, fora do exo, tera evimento circular num plano Mrogonal a0 eixo, e cujo centro ests 10 0. ISeja OK 0 eixo de rotacao (com gheniacao arbitrariamente esco fhida). Vamos considerar OK como rigem de dois semiplanos, um fixo (Ofk eoutro, OFK, ligado aS durante ‘movimento deste. A posicio de (ik sera determinada por sua abs: {ssa angular. 0, (a ser medida em fadianos), contada a partir do semi plano fixo Ok Sendo OK outro semiplano Tigado a S (correspondente a uma Figura 6.10 — Movimento de rotagdo. (abscissa angular) fbseissa 0), resulta da rigidez de S,que 04(t)- (1) =c (cte.), e portanto 6,=6 Fata igualdade mostra que, em cada instante, todos os pontos de um Blido, com movimento de rotacao tém, nos seus movimentos circulares, & Mestna velocidade angular, @ = d6/dt, chamada velocidade angular do Movimento de rotagao. Figura 6,11 — Navimento de rotacso 7 (velocidade de um ponto) A velocidade vp de um ponto P, qualquer, de S sera Gy = rhe6.5~ Movimento ger de um sido 3 Bieo,k, j-—o.i+o,t, kamieng ] jando produtos escalares, pelos versoresi.,j ek, obtém-se as com- gonentes do vetor i procurado cham O,=)-k, etambém 0, =-k-J etambém o,=-j-i (6.14 plim ponto genérico P, cde um séiigy {Mj onde 0 € um ponto fixo de S ei} 49 mento de rotacao. De { i & etambém 0, =-&i Sssas express6es sdo todas compativeis, pois, dej -K meentea reta Och seri * | gagomrey-K +] -K= 0. etc a, | Ent 0 vetor BP Rimento a = Wi+k-D5+6-D a9) 0 de rotacao : Satisfaz as equacdes (6.12) tum sélido Teorema 1: an s 3 mo sélido em movimento, Existe @ = at), tal que, quaisquer que sderemi Feleio ao referencia 1k [UMMMMBe pes tae on eods iste lao ee ss widaes de mével OF} ligado aS. Um ponto P. qualquer epg > 018 ada instante. a relag ‘de S, poderd ser expresso por as Vode 0: A(P-O) 6.15) PeOsnisyj2k Durante 0 movimento, as coordenadas (x, Pveiprocamente. A expressio (6.15}¢ chamada Formula Fundamental da saa 9,2) nio variam (pela rig deShe a velocidade de P sera dada por ; Ginematica do Sotico, De fato: A) Sendo OeP pertencentes aS, considerando os referenciais O1fk e OTR. mencionados ¢ derivando, em relagao a t, a expresso =Total + yje2k ‘onde Vo a velocidad do ponto O des. P=O+ni+yj+zk, vem tal que tyjtzk, istoé Yotxi tyj+zk=Vo+Oalxi ¥=V¥o+da(P-O) Soa a —e Be sen ain nor des roula i 9.140540, bia Bete oas ps cine 250612 Matipicando ve p20-%,6-0) (6. : ; ae (672) Mutiplicando torialmente (6.13) por! > deumaslin Pelacao que caracteriza os movime! De (6.14) conctui-se que dnao depende do pa ™ @Séquir mostra que também nao depende da bet Shine Chisa, re pons (F-01078 POEEEO Bx =—0,j+0,! 0, cte), Pede-se: 4) Obter, graficamente, 0 C.LR,, C, da barra. Dp Achar, em funcdo dep, (0<@ contato se dé apenas em um ponto, iimitam os dois corpos. O ponto, ‘derado como posigao comumn Suponhamos um sélido C; que ido, C2; suponhamos, além disso, que’ lcente a ambas as superficies que trico no qual se da o contato, sera consia 6.5 —Movimento geral de um sitio 933 ents @ um corpo. Diz-se au Exemplo 6.3 onto; num intervalo de tempo ouverigualdade entre os vetons Pleensiderando A ponto da barra: Yq = (R + NA. Considerando-0 cidades, em nenhum instante Beira do ci intervalo, 0 movimento de C; Yq = Roe + ro, = (Ro, + ro, Ro, +r, irotagHo, do movimento de F, coincic ai se que, neste caso, a velocidade Bipressio obtida vé-se que, eventualmente. as trés velocidades angulares em eontato com G; sua aceleras flermesmo sinal; isso, 4 primeira vista, parece contrariar aintuig@o. Mepressio confirma que, se for 0 = 0, entio @, € @2 terdo mesmo ituacao de mals fécil visualizagao, mas € simples IF que outras situacdes nao contradizem a intuiga ‘componentes intrinsecas da aceleracao de A fo! Ro, +104) Ree Js tem velocidade Wi ‘ro instantaneo © Ree Observando que o ponto P= Ro,2, conciui-se, pela prop rocurado: = (Ro, +10,F Vat K de contato dos disco priedade do cent6.5 — Movimento geral de um séldo . 95 scorregar no interior do g a °dlscy Vp = 2 Roli+ a \ angula fodoponto Dindicado, su" Z . . Silado ng {Como C tem movimento circular uniforme: Finalmente: de +RoR(-0) = Rotai+d) Junta universal: Iajunta universal é um mecanismo, largament utlizado, para transmit ‘de um eixo a outro, um movimento de rotagao. sistema se compde de dois garfos, AA'C e BB'D conectados entre si por uma “cruzeta” OAA'BB', formada por dois bracos iguais e perpen- diculares entre si. Obraco AA’ da cruzeta esti articulado ao garfo do eixo CC’, enquanto BB’ estd articulado ao garfo do eixo DD’ Figura 6.206.5 ~ Movimento geral de um séido 97 Bde rotacdo do primeiro gars, DD Vamos considera, osfixos. chamando € 0 Angulo ent, horizontal em torno do qual gira o rzontal e OZ vertical ‘ Ox coincidente com 0 braco OA 4 ean" hha diregao do braco OB. IDV’ e:xo horizontal fixo em torn ¥ Figura 6.22 fbltaneamente BB'D ira girar de um Angulo que designaremos por B. Emi conseqiiéncia da rotacao de BB'D o braco BB' (e, portanto o eixo 02) ‘que seré chamada Or’, o versor kK’, que designa passa para uma nova posicdo qu 55a nova posigaio sendo dado por i =cospik +se S » de rotagdo Oy’, do POs)OK $6 pode girar no plano Ox, normal ao elxo de ratagio Wy bragoBB' da cruzeta (0 eixo Ox’ coincidird, obrigatoriamente ‘Coie deum angulo a. Chamandoi over ma nova posicao, sempre coin” | | 7 F< coset ~senak &Gladrado os dois membros de (6:26) t+ igfacos*e) = asec? acose ‘ acose is ose Gn DE es asenteas : é © comportamento da junta universal em casos 4 Sse Ddecrref Belo aja vcomporta como um corpo i 2) No instante em que a= 0 6.26) mostra que ( 2n. Portanto quand 4) Se a+ n/2, 6.25) ‘trocam de posicao. gue também )} — n/2 e os bragos da crue"# “ “Nesta nova posi¢do (6.26) fornece feet 6 cose onsamte Eel venga aUtNeTSA ea variacdo de fquando ase man" ‘GhEOS Valores extremos de fisio ort for cose, isto é, quanto maior p 6.5 ~ Movimento geral de um sido 99) Fe exemplo mais simples conssteno umprego de dvasjunas univers quema a seguir Figura 6.24 Aigualdade das velocidades angulares dos eixos de entrada e de saida resulta evidentemente dessa simetria,COMPOSICAO DE MOVIMENTOS efinicbes hamos que o referencial S, ao qual se tenha, inicialmente, referido to de tum ponto P, nio seja mais admitido como fixo, mas ele gemova, em relacdo a outro referencial, 5, considerado como fixo. Figura 7.1 — Composicao de movimentos BYimento relativo do ponto P é seu movimento em relagao a0 referencial “mével, 5 Vimento absoluto de P é 0 que ele possui em relagao a0 a and 1e 6 o movimento do Sitio de arrastamento de P, num certo instante ¢ 0 mevinetit Ponto ligado ao referencial m6vel. que coincide com f 00 ae oss ligad nesse Eonsiderado, (20 movimento di ea a referencial referencial mével, ¢, em co!7.2 Composicto de velocidades 493 também, movimento resultante intes. As trajetOrias, velociday. ‘ou de arrastamento, conform, ‘ou de arrastamento. : ~ Conclui-se que fe resultado pode ser generalizado para um mimero finito de fentos components: S em relacdo a Jp (movimento relativo), Sp em Mipgao ada «» So-1 6M Telacdo a J, (fx0), dbtendo-se imediatamente: S, Pode-se escrever VaV.t0y, tot Poets). S80 as velocidades de arrastamento de P, sendoW, a velocidade Gepho movimento de arrastamento de Y,, em relagao a J. +exityi+ zk pfungdes de ty Q. i,j, K's ‘posigao do referencial S do também fung 43 — Composicao de aceleracées . Gonsidera-se aqui o caso de apenas dois movimentos componentes. erivando, membro a membro, em relacdo a t, a expressao (7.1), de ¥, ‘btém-se a aceleraco absoluta de P: Gm dg + xityj+zk +2ki +29) + 2k +81 + 9) 47k endo d.=xi + yj + 2K, a aceleracio relativa ¢, 4, =q+xi +yf +2k.a Aceleragdo de arrastamento, decorre = 4, +8, + 2K + yj +24) (Ovetor de=2(8i + yj + 24) ¢ chamado aceleragao de Coriolis, ou aceleraeao Gomplementar do ponto P. Portanto Outra expresso de ,: Gonsideremos o ponto A, tal que —_—— —— A-Q+i 72 aR a ee igure 72— Composicto de velocidades Posi G. 0 vetor rotacio do referencia S durante o movimento dente Con Sage Nelocidades absolut do} Sderando somente o movimento de arrastamento, pode-se escrever ‘membro a expressio anterior em ry ace teremos, derivan ee ee : a Go: ati, (A-Q , OTA + Yi +2k + xi + yj «zk Por outro lado fo, em relagao at, a expresso (7,2) obtém-se ‘A locdade retina de Pserg Outro lado, derivando, em relag’ : N= kis yj oak Va-Vori IComparando esta tltima expresso com a anterior, verifica-se que Se le escrever Vqtxisyjerk foalad me —7.3 Composkeao de aceleracoes 405 = 16%; ya, = rE — rE: Gc = 2, AV, =20k nf = 2hpt EG exereicio anterior permite deduzir as formulas da velocidade e da eragao em coordenadas polares no plano. De fat 4, +8, +a, =a =(F- rp i+ 2ro+ roe Figura 7.3 ~ Outra expressao Ga aceleracdo de Coricis 74 — Composicao de vetores de rotacio Beja um corpo rigido R, em movimento em relagdo a um referencial §-0 uel por sua ver, esté em movimento em relagao a um referencial fixo, Wseiam &, 66 05 vetores de rotacao de R, no seu movime ISBAS respec-tivamente. Seja wi, 0 vetor de rotagio de S em relacao a ®. nto em relacio a MExemplo 7.1m O ponto P move-se no eixo Oil ¢ \ torn Mesane ar tel hor ). O eixo gira, ¢ {greta pate Ospaplena tbo Ot: ong nea sa ee re Ma . .#.dasvelocidadesYVyedaoaccerngoee ge a : ( By ‘ 8 vetores de rotacdo Figura 7.4 — Composicdo de7.4~ Composicdo de vetorade rotacdo 497 sceles decorre, chamando tt 0 versor de OC. 11/2) (dq/dt) = «2, e esta 6 a velocidade angu- ny IS Equacdes € subir: IAB decorre Vp = fo ;. Considerando que B se move sobre OC, pode-se (6, + 6,)) »(P ~ 0). ai de. O)éarbitrario, e decorre. Ly os ag nito¥,=¥a-V.- Bets, Para haver movimento, deve obtém-se Xas45 Na iminéncia de escorregar, para cima, na estrada (sem escorregar na 1amina): w Tr ; Substituindo o valor Ty =N¢- em (1) ¢ (2), obtém-se We Ne=Psena+ (uP cos a(t —n) Levando na (5) e simplificando HN Ne=P cos o/(1 tga2t>a245" ; (Para a = 45° 0 tronco cilindrico estaria na iminéncia de escornegar em qualquer dos contatos ao sair do equilibrio.) MExemplo 8.7m Determinar o valor minimo da forca Q. a ser aplicad freio, para equilibrar 0 momento M aplicado na polia e atrito y. Desprezar o peso da alavanca. 1 na alavanca do iado o coeficiente >8.7 -Sucessivamente, & pola ea alavanca e escrevendlo equayio we ‘momentos, em relagio, resp jente, aos pontos A ¢ O, ver: My=0=M="r i Mo = 0 Q2a= Na + Tr 2 decorre Q= (1/2a)(Na + M). Da lei do atrito vem: TswN, e N27-M : uur minimo de Q ocorreré com o minimo. de N; portanto Qa = 5 Ca a ge eehdnas Bblicado ao anel externo, pode s¢ ™ de raio rindicadas, '80 atrito existente nos contatos Seo! = MreAMIORdoanel eo coeticiente de atrito 1. a¢h2" resultando “travada” a pega de cont”, Aue © sistema fique em equilib" } Sem girar pelo bindrio extern? 8.1 —Atrito de escoresamento 425 Exemplo 8.8 Solucdo: © Aequagio de momentos vamos designsi-las por T Projetando as forcas na direcdo normal a N’, obtém-se N= TU +senay/cos s mostra que as forgas tangenciais sao iquais; T+Tsena=N cosa, ou, Devendo ser r cosa ey Fp, decorre 5 og Ageometria do mecanismo fornece at @) EElevando a0 quadrado os dois membros da desigualdade (1) e subst lo 0 valor do seno dado por (2), obtém-se cer 14 Naturalmente deverd sempre ser a, Vamos decompor @ em duas Componentes rtogonais, sendo umra delas normal is superficies que limitam os dois slidos Jor outro lado, reduzindo o sistema (F,, P). das forgas de contato, a um R-Ni+Te ‘onde fi tem o sentido ja mencionad ww Figura 8.5 — Reducdo das forcas de contato a um ponto P ‘© momento My pode, por sua vez My = Myf + Mz mn contato (com 0 sentido adotado no tangente a essas superficies ‘Ondewé o versor da normal as supertici €m4.4.1), ¢¢, é um versor situado no pl Figura 8.6 — Momento de resistencia ao rotamentoIp momento M, nao ultrapasse, istante p_ pela forca normal N." fdeum comprimento), 6 chamady tae#0 de um sético, em rlac mmcente ao plano tangente i, Bo versort, que comparece em (a1) Médulo de M, ¢ igual ao produto do pN Mok Figura 8.7 — nomen eo. Anon amet Mem de reinen omens 1S lek: ‘Se for a= 00 momento, de uma iManaoultrapassa, em médulo, o valor kN, prod constanis pelo Vale free Sane OO. OvatOr KN. 8.4 ~Atritoem cores planas 434 Jomomento in opde-seendincl (Birr, de um sla, em rea 20 Beem torno da normal, fy is 2s lei: ge for , < 0, Mn tem sinal con- Fro aquele de wn. O médulo de Mn He glao produto do cocficiente kpela orca normal N: r [Mg = KN. {$4 — Atrito em correias planas (Gonsideremos uma pola ixa, envolvida por uma correia plana, conforme afigura. Se ndo houver atrito de escorregamento, entre a polia € a correla, © sdes sejam iguais nas suas duas Tililibrio da correia exige que as te extremidades Se houver atrito a tensao pode ser maior, em uma extremidade, as forgas ide atrito equilibrando a diferenca entre tensdes. ‘Com efeito, consideremos um trecho de correia, correspondente a um Angulo central 46. Sabemos que, havendo forcas normais de resultante N pressionando @ Hbirela contra a polia, podem aparecer, nesses corpos, forgas tangencials Biiese opdem ao desiocamento relativo de ambos. O sentido dessas forgas ¢ Hlque elas se opdem ao movimento que tende a se produit. Figura 8.9sequilibrio da resultante dessa fo. jamento. ullante das for¢as que atuam ny, +At)eos Ae somite para 5 tendendo a zero Can a Ponto do arco de correia subentendendo um angule 4 chamaremos, Para obter a relagio arco, basta integrar (8.4), @ntre as tensdes em A e em B, extremidades 4° in i is wa-ttn Tye =o( 2) ig 4.4—Alritoem coreiasplanas 433 fe finalmente: 2 T? = Thgua 5) ‘Observe-se que Ts > Ty; a tensdo maior ocorre no sentido para o qual a ja tende a escorregar sobre a polia fixa (naturalmente o angulo a deve ‘germedio em radianos) exemplo 8.11 IGendo 1 o Coeficiente de atrito entre a correia e a polia, determinar a (Qaser aplicada no braco da alavanca do freio capaz de equilibrar 0 torque M que atua no volante do sistema indicado. Exemplo 8.11 WSolusao: Equacao de momentos em relacio ao centro O para o volante (Tp-T)R=M ® Lei de atrito na correia: Tye = The @ Equacao de momentos em relagio ao ponto D para a barra: Ty -(2R -a) -Tra-Qb=0. Substituindo (2) em (1), obtém-se M ASR OIA EXPFESSHO Anterior, Obie, ale" tairito entre as polias ea correig, de equilibrar o peso p? Exemplo 8.12 Tahoe pop gern Ova niainedePocmenne sc ‘corre quando o peso estiver na imine PT ete T=F oo, Finin=P e-yuir2) + 2a) Fesultando: Da figura obtém-se a= BE 2Reos 4R-2Rsena tg 4.4~Atritoem correlasplanas 435 Resulta a equacdo sena cos @ sena. que fornece sen « portanto a= n/6, Resulta (x/2) + 2a = 5x/6, ¢, Sendo Finn s F< Fix: Pex 2 F = Penn) mExemplo 8.13 ‘A “chave de tubo". representada na figura, consiste numa alavanca AD € ‘uma corrente, AB, que abraca 0 tubo que se deseja girar. Sendo 4.0 coeficiente deatrito entre o tubo ea corrente, achar a distancia minima, x= BD, a partir Exemplo 8.138.4 Atrito em corres planas 437 mF para que a corrente poss, indo N a forca normal nesse contato, tem-se, considerando a idas forcas na direcao da alavanca: N-T,(W2/2)=0 Ty <$uN=aT € 0 coeficiente de atrito entre a alavanca e 0 tubo. Para que essa Gio também seja satisfeita deverd portanto ser Exemplo 8.13 ~ Equilibrio dos dots sotidos Resultante das forgas na direcio normal a alavanca Ty +2 /2)-F =0 @ ‘Tomando momentos em relagdo a A: TW /2ha-Fla+x)=0 ey ‘Substituindo, em (3), 0 valor de F dado por (2), decorre: Tas OL ‘Usando (1) ¢ simplifcando Ty: a4 x= 2 /2)0% Da geometria da figura tem-se: ae R21)do sda uma forga qualquer, F, para que a corrente poss, sem que haja escorregamento. corrente tem-se a eee a a8 jondente ao contato entre 6 tubo ‘esta $e comporte como uma correla plana da alavanca: Fe Exemplo 8.13 ~ Equilibrio dos dois s6lidos Resultante das forcas na diregdo normal alavanca: AT, + Tyv2/2)-F =0 ‘Tomando momentos em relagao a A TW2/2a-Fla+x)=0 ‘Substituindo, em (3), o valor de F dado por (2), decorre: svar 84) Usando (1) e simplificando Ty; a+x=(V2/2}0%y Da geometria da figura tem-se: 2-1) __ s* 137 8.4 Atrito em correlasplanas mente a alavanca também nao deve escorregar no contatocom o mando N a forca normal nesse contato, tem-se, considerando a idas forcas na direcao da alavanca N-TyW2/2)=0 4 entao ser _ See Ty 3. Nor” "79 @ a essa forga 0 ferem um sentido de rotacao anti-horarie 92 ‘Movimento relative a referencils do inercait 1.45 fo de 158 m, na latitude de 51°, mostrou um desvio para o leste de cerca de Hom, comprovando o valor previsto teoricamente, inftue rea de ovitento de un pnd io foi posta nunca da fora de Coriolis no movimento de um pend oi post puidéncia numa célebre experiéncia realizada por Foucault (Pars, 1852) Mevarti de ai, museus cienificos de varias cidades do mundo apresentam Puls de Foucault em suas mostras Oefeito da forca de Coriolis éutlizado na construgio de bissol giros ‘copicas. mExemplo 9.2 Um peqveno corpo, P,¢lancado formando um angulo @ com o plano zontal. Alé: 14 peso admitir P sujeito a uma forga de resistencia horizontal. Além de seu ma fora de resistin fa -mkV. Achar, em funcao do tempo, as coordenadas idelancamento e pela velocidade inicial ¥ - Exemplo 9.2 ~ Forma da trajetéria Solucao: ‘A Equacao Fundamental da Dindmica fornece ma =—mky ~ mg © portanto R+ki=0, € P+KV=-9 _cial tem como equagdo carateristica + ki A primeira equacao difere Dicom us raizes'= ker =0Y= vosena. : BVA) yang Hf Hhvy sen ae g)/k? te") 105 que, paral +=, x > Ygcosa/k ey =; portanto a trajetéria issintota, paralela ao eixo Oy, de equacao x = vycosu/k. MExemplo 9.3 Um pequeno corpo P, de massa m, é langado verticalmente para cima ona yeloidade inital Wg Além dau peso, P esté sujelto & orcs ck resistencia do ar, de sentido contririo & velocidade V e médulo mKv~,(K > 0 te,), Estudar movimento de P. '" og Exemplo 9.3 ~ Moviment: 0 “en rehagient ra vertical 9.2 Movimento relotivo a referencgis nao nerciols 447 solugao: © Chamando o eixo vertical Oz, orientado para cima a equagéo fundamen “al fornece ma =-mgk—mkv’& ou v=-9-kv!, ou dt =-[dv /(g +kv)] 2, obtém-se (a%/aNdv/la® + VN, a Denotando g/k a 'e integrando t=~(a/g)aretg(w/a) + Cy Sendo v = vo para t = 0, C; = (a/g)arctg(vo/a), resultando t= (a/g)lA ‘a(vo/a) ~ aretgtv/a)) Para obter uma relagdo envolvendo a distancia percorrida, multiplique {mos por v, membro a membro, a expressao (1) vat =~ (a*alivdvita? + v9, dz = ~(a*/2g)ldlv"Viat + v2), e integrando z= (a%/2g)lIn(a® + v4}—InCy). Sendo z= 0 para v = vo, Cz = a® + (ve) resultando 2.=(a/2q)linita® + (vole? +) e ‘A altura maxima h atingida corresponderd a v = 0: h=(ab/2g)intt + (vo/al. ey Essa altura é atingida num instante t, obtido de (2) fazendo, nessa expres “sto, v 1, = (a/gharctatvy/a) Adote A partir desse instante comecard 0 movimento de descida, Adoten lagora um eixo Hy, com origem no ponto H, correspondente a cota maxima e Grientado segundo a vertical descendente. Sera dv/dt = g- Ky dvilg — Kv’) = (@2/aldvita® - V4 -Sintegrando t= (a/2g)iniia + vWla =v + Cs: Sendo t = 0 para v = 0, Cs = 0; resulta:yyla- 0, a expressio (4) Gue tem as dimensbes de uma velocidade ¢ chamada velocidade limite: vamos, deagora em diante, indicé-ta por V. Verifica-se, imediatamente que. quando v tende a Y, a forca resistente tende ao peso de P Para obter a velocidade v; com a qual P volta ao ponto de partida, basta fazer, em (51. y =h, obtendo-se: (iF? = (g/K)(1 - 8) {A relagio entre vp € ¥4 sera obtida comparando dois valores de Iv « Drimeiro, dado por (8) ¢, 0 segundo dado por (5), fazendo nesta vltins ‘expressio v =v, obtém-se: aia? — (v1 = fa* + (vol*Va® donde decorre VyNo = VV? + (voll! 9.3 — Teoremas gerais da Dinamica 9.3.1 — Quantidade de movimento Sendom ee Be vctor doa ccnamaumamace 4poniomtenal Pe sua velocide.» d {ando Gem relacio ao tempo, vem 89 dm ae ot eat 4 9.3 ~Teoremas erais da dindmico 149 tang Figura 9.5 Na Mecénica Clissica, a massa sendo suposta constante, decorre 0 py dt at por aplicacdo da equacio fundamental (9.1), obtém-se Qek {sto 6, a derivada da quantidade do movimento de P é igual a resultante das forgas que agem neste ponto. ‘A equacao (9.5) também seria yélida na Mecinica Relativistica; contudo, hese outro contexto, a derivada G teria de ser dada pela equagio (9.4), nao Sendo apenas o produto mv 9.3.2 —Trabalho ¢ Poténcia Consideremos uma forca que, num certo instante, t, esta aplicada num Ponto P; este ponto de aplicacdo poderé mudar no curso do tempo, come Beontece, freqiientemente, com as reagdes no contato entre dois corpos. Vejamos, em primeiro lugar, 0 caso de ser a forga aplicada sempre no Mesmo ponto, P, de um corpo material Seja¥ a velocidade de P no instante t, Chama-se poténcia da forga (V. F To instante t, a quantidade ®, definida por Chama-se trabalho elementar da forca, no instante t, a quantidade definic Por aw =F -Vat trabalho da forca seré definido como a integral do trabalho elementar w= fF satmateril Hose Saletan [441 aforca quase munca Iingao de Pv et. Quando P(e yy uma integral definida rains.” fates da resolucao de todo o problema je *posicional’. Nesse caso o trai 10 Genérica, Pg encial e Energia Potencial fatua no ponto material for ts ue o trabalho clementar encial de uma funcio U(P), chamaremos a U(P) fungio 10 (por um motivo apresentado adiante), que a forga F & Nesse caso 0 trabalho realizado pela forga nao depende da trajetoria percorrida pelo ponto material, mas apenas das posicOes, Po ¢ P, inicial final da trajetéria, De fato, quando existe a fungao UCP), 0 trabalho, W, dade pela integral de linha que comparece em (9.7), se escreve ae ‘Vejamos dois exemplos importantes de forgas conservativas dP af, dU(P) = U(P)-ULP,) Forca-peso: : Eseolhido tm referencia fixo, Oi, sendo 0 eixo OK orientado de acon ‘com a vertical ascendente, tem-se Fe-mgk © aPqaxi+ayj+azk onde mg é © peso do ponto material. ematto Fab = mad 0 rabatho se exprime por uma integral de" We-mgf, dz= mate) 9.3 Teoremas gerals da dinmica 454 Forca eldstica: Suponhamos o ponto material, P, igado a uma mola “linear* a qual esti presa a um ponto fixo O. A mola exerce, sobre P,a forga P--k(r-90 fonde K é a chamada constante elistica da mola, r 60 médulo, e ito versor, do yetor (P-O); ¢&chamado comprimento natural da mola (60 comprimento que a qnola teria Se nao estivesse tracionada nem comprimida). F é, portanto, uma orca proporcional a deformagao (r ~ ), da mola e na diregao do vetor (P -O), . v Figura 9.6 ~ Ponto sujeito é forca eléstica Sendo P - 0 = rii, decorre dP = drit + rdif Como ti tem médulo constante, sua diferencial, di € ortogonal ai; resulta para o trabalho elementar F-dP = -K(r- dr = -K(e - dtr - 9) ois f= cte, O trabalho seré dado pela integral definida We =f Kir fate == -{K (2 ( ~F1 9.3.4 — Energia Cinética Define-se como energia cinética de P 0 escalar E = mv/2 Da equacao fundamental ma = F vem, escrevendo a aceleragdo em Componentes intrinsecas e multiplicando escalarmente por t my «Fi9.3 ~Teoremas gerals da indmico 453 O trabalho ctementar seré, entao (F + A): dP =F! - AP, pois, na ausé sera, sempre, na direcdo da normal a superficie ou estar no curva, a qual P estiver vinculado; em qualquer we eee SPortanto, continuando vilida a relago (9.8) Observemos que, nos casos acima considerados, 0 trabalho s6 depe jeréscimo, ou da variacao, da fungao U ou da funcao V. Entéo, na definicao fas funcoes, pode-se acrescentar ou subtrair qualquer constante: sto ndo Gedalterar o valor do trabalho W. Portanto, desconsiderando eventuais termos fstantes pocemos escrever as energias potenciais associadas a forga-peso Touauma forca elastica, respectivamente como: Vpeso = Mag, © Viaum = (K/2Kr= OF Aplicagao: Péndulo simples E um ponto pesado, P, que se move, sem atrito, numa cireunferéncia Txa,situada num plano vertical ‘Adotemos o cixo vertical, Oz, ditigido para cima e com origem no centro Oda circunferén Seja fo raioda circunferéncia. A aplicagao do teorema da energia fornece forga for conservativa diz-se que a ela esta associada ume ‘eneraia potencial, VP), definida como 0 oposto da sua funcao potencial A vi)=-UlP) Resulta que o trabalho realizado por esta forga sera dado por W=UlP)-UlPyl = VIP) VIP). © teorema da ehergia, expresso por (97), se escreve, caso 0 pon ie esteja sujeito apenas a forga conservativa f E-Ey=ViPo-V), Anil ‘ou, indicando ViP por Vi E+V=E)+Vo |" PO 6 A relagio acima exprime a chamada conservacao da energia mec" Figura 9.7 — Pendulo simplesvetgh-9 sg de de P se anula. Gdoversor normal f A circunferéncia ¢ fepuigto fundamental 0 (49 h/3. Seo ponto P ultrapassar ycircular $6 continuard a existir se 0 vinculo for jo puider se exercer, na direcao da normal, inciferente ; 6, Seo vinculo for unilateral o ponto mével abandona eréncia no momento em que a reago se anula e passa a se comportar ‘como um pont livre. ‘As formas particulares do movimento esto condicionadas ao valor deh (que ¢ proporcional energia total). Como o movimento circular s6 € poss yel para =f «7, tudo dependerd da localizagaio do valor de h em relacio aos extremos do intervalo anterior. ‘O movimento pendular, propriamente dito, se apresenta para ~/< ‘Chamemos « 0 valor positivo de correspondente a cota maxima h; ter se! he ~cos a. Acexpressiio (9.9) fornece Veds/dt = 22g{h 2) Sendo 0 espago percorrido, Portanto v = /di/at, 5 tem z c i '=/d/dt, e, em conseqiiéncia, ote Para ir da posigao @ até a posicao 6 seré ee ao 94>, YPicos 6 cos @) periodoT, isto 6, 0 tempo de um ciclo completo s = {y cn oat ob icos 8 cos a) 155 Para pequenas oscilacdes, isto é, para valores de a suficientemente pequenos, tem-se 2{cos 6 ~ cos «) = 4isen («+ 6/2} sen {la = 0/21 = a — 0, [pptendo-se a formula conhecida Te2n)£ Vo Evidencia-se 0 fato, ja observado por Galileu, que, para pequenas ‘oscilagies, 0 periodo pode ser considerado independente da amplitude « Para oscilagdes maiores isto jd ndo acontece. A integral que comparece ‘em (9.16) € uma integral elfptica; para valores até a ordem de a°, 0 deser ‘yolvimento em série Fornece T=2n| 41 +(1 /4)sen® (0/2)+.1 Vo ha velocidade de P nunca se anula, de modo que a 2 sempre no mesmo sentido. Omovimento, embora spco usual Finalmente. para / < Gireunferéncia ¢ percorri tcontinue a ser periddico, deixa de ser pendular na ace157 Beto QO DINAMICA DOS SISTEMAS centro 40.1 — Teorema do Movimento do Bi Seja $ um sistema de pontos P,, em movimento em relagdo a um referen Seja Fa resultante das forgas que atuam em P; e que sdo externas ‘que atuam em P,..A finer {a0 sistema S. Seja fa resultante das forgas internas a lequacio do movimento de P, se escreve Jonde m, é a massa de P, e a sua aceleragao. Escrevendo a equagao anterior [para todos os pontos P, ¢ somando membro a membro: Ynai-DA+De aoa) Pelo Principio de Acao e Reagao as forgas internas constituem um siste lequivalente a zero (de resultante e momento nulos), sendo, assim, Ef, = 0. Por outro lado, da definicao de baricentro TMP, -G)=5 Ym, -¥e) =O 9 mG, -ae) =0 1 do sistema: Chamando m a massa tc Resulta, por substituicdo em (10.1), a equagao: mig=DR, ou mig =F a ‘onde F é a resultante das forgas externas que atuam em S, aterial move Portanto o baricentro G de qualquer sisterma fosse um ponto material, de massa igual & massa total10.1 ~ Teorema do Movimento do Borcentro. 159 mx __mycos a Mem M+m fmussamadeaizasobreaaresta do prisma,demass, J 7004 @ 4 pesposta a pergunta a) Hoe escorregamento deste sobre o plano horizomig, J gmuee ates? ‘¢ oplano. Pede-se, supondo que o sistema parig prisma em funga0 da velocidade relativa, v, do ponto Exemplo 10.2 Solugso: As forgas externas que atuam no sistema constituido pelo prisma ¢ 0 Ponto so apenas verticais; entdo o baricentro G, do sistema tem ace ‘de componente horizontal nula. Conclul-se que este baricentro tem velocidade de componente horizo" tal, constante, qual & que ele possui no instante inicial, isto é, zero. Entio a abscissa xg, desse baricentro é constante, 10 &: Exemplo 10.2 xq=MMablemiK.») | Mo+ mo Obariceno, dum rotor demassa nip inde com bar a at Gy do estator de massa M. Sio dados: GyGe = & @: Angulo de ere chamando b a distancia do baricentro do prisma a aresta vertical deste Totor; w: velocidade angular, constante Decorre base de apoio, determinar: ‘em relagio a sua base 4) A velocidade de deslocamento do estator 2) Odeslocamento do estatorjexercida, pelo rotor sobre o esa, ‘sistema parta do repouso), Fn 0)=M-0+me lator em relacdo a um referencia fxg A reaciio vertical na base de apoio sera: V=(M+ mig +my f Ora, Y= =cos at), © Y= (o%cos wt, i V=(M+mig +mio%cos ot A forga horizontal pedida seré H=eMX Sendo 10.2~Teorema datnersio 164 40.2 — Teorema da Energia Sabemos que 0 teorema da energia, aplicado a0 movimento do ponto material P,, do sistema S, se escreve (m = ¥5)) = Ween + Woinn {As parcelas co segundo membro representam os trabalhos das forcas externas ¢ internas, respectivamente, que atuam em Pi, Escrevendo esta fequaco para todos os pontos P, e somando, membro a membro, obtém-se (103) {sto €, a variacdo da energia cinética de um sistema é igual ao trabalho de todas as forcas (externas e internas), que atuam sobre ele (Teorema da Energia). 10.2.1 — Observacies 1) Trabatho de forcas internas: O trabalho, tix; das forcas internas a um sistema, s6 € nulo em casos particulares, De fato, consideremos o trabalho elementar, correspondente ao par de forcas internas, diretamente opostas (f,, Pi) e (Fy Pj). devidas a acao de P, sobre P, e de P, sobre P, dW, =f -aP, +8) dP, =f -(€P, dP) Ora P,P, = ny > dP, -dP, = dry + nydy Entio dW, = fy dryly = fy nati No caso particular de $ sistema rigido, = cte, + dr, =0-> dW, = yay i decorrendo Como j é unitério, tem médulo ete. e dif indy =0 Entio, no caso de $ ser rigido, dWy = 0: 0 z trabalho élementar de todas as forcas internas Sendo identicamente nulo, 0 mesmo acontece . com 0 trabalho total das forcas internas. Entdo, ~~ no caso de S ser um sblido, o Teoremada Energia tem expresso mais simples: Figura 10.1 — Par de forcas internas B-Ey = We (10.4)06 nulo: p iisiema § formado por dois sdlidos em movimento, n, Trabalho das foreas externas a0 sistema, pode... ip traballo das forgas externas a cada um dos dois sins Ff 2) as reagdes de contato, aplicadas respectivamenyy @1ePsdo solido Il (aqui subentende-se contato apenas isesupbe sera posicdo comum de P, e de P) mentar das forcas de contato sera: R - (AP, ~ dP. )é identicamente nulo nos casos: Porque R é normal a (dP; dP,), que tem a direcao aa eve. Isto 6, caso de um sdlido rolar sobre o outro, lizado pelas forcas-peso de um sistema material: i aR ~~ mo (ani say dak) --a mae ‘onde m & a massa total do sistema e zc, a cota do seu baricentro. O trabalho do sistema das forgas-peso ser Portanto 0 trabalho € igual ao trabalho do peso total, suposto aplicade ‘no baricentro do sistema. ' mak : mak ats Figura 10.2 ~ orcas peso de um sistema material 10.2 Teorema daEnersia 163 Exemplo 10.3 m 7 Retomando 0 ex.10.1, suponhamos que também nao haja atrito entre 0 Hponto material ¢ o plano inclinado. Calcular a aceleragao do bloco. Exemplo 10.1 " Solucao: Aplicando o teorema da energia ao conjunto dos dois corpos, tem-se {ue a variacao da energia cinética ¢ igual ao trabalho do peso do ponto P. Ora, E-E,,, +E, - Mii + Xi)? + Mx? - Bee + X24 26K c08 a) + Mx 2 a ee Sendo 82 Re pKa cosa Mem Gecorre E-—_™*__(msmsen?@) a(M + m)cosa Igualando ao trabalho realizado pelo peso do ponto material E=moxtga (21M + mig sen acos a) . Decorrendo (ee Derivando, membro a membro, em relagao ao tempo, obtém-se (M+ mig sen M+msen’a Finalmente, sendo “Mem10.3~ Teorema do Momento Angular 465 Rexpressdo (10.5) mostra que a energiacinética de um sistema material quer, a soma da energia cinética obtida considerande toda micse concentra no seu bacicentro, G: mals a enengia cin de S oe (bain referencial com origemem Ge ekos de dnegbes fixes et oatso Fenclal inercal Teorema de Konig). —Teorema do Momento Angular "Seja m, 2 massa de um ponto genérico P,, pertencente a um sistema ma §, e ¥; sua velocidade num certo instante. Define-se como momento far de S, em relacdo a um ponto O, o vetor: se deseja calcular. Considera-se nia G, de S e cujos eixos tem 3 my 06 fe il. Sendo P| =G +F, a velocidade Z ze Oe oe Pi xde-se escrever: ae alculemos a derivada fi, de fi, em retagaio ao tempo. A velocidade do Pets 1 serd indicada por v,(e nao ¥,), para lembrar que o ponto O ¢ ee quer, nao pertencendo, necessariamente, ao sistema S eee arom’ S, ser H, = S.6) - ¥) 0 mvj +P - ama “YR -O)a ma -¥, , my, <2 SD mye +Ymvo-A +L Em 1h P : A MEN oa: An Ris AY my -LH -Oama, + mig ay amy (Symi ele . Sendo m@)=F) +7, a forca otal queatuaem P,esendo SR ~O) i «0 DMG -¥q)=0, send F mir, -G)=0. @ sistema das forcas internas a S que atuam em todos os pontos P, é 7 lente a zero), decorre 2 Hi, = Me + mig a¥, a If" representa 0 momento, em relagio ao ponto O, do sistema das externas a S. {A expressio (10.6) exprime o Teorema do Momento Angull ja material qualquer. Particulares importantes: a0 b v,-3. estes dois casos a expressio do teorema é mais simples, decorrendo de 103) Fisura 10.3 Movimento de um sistema em rela ‘um refereneitbarcenriea L10.3 ~ Teorema do Momento Angular 467 “Suponhamos, agora, que o bloco esté na iminéncia de tombar, girando ‘em torno do ponto A. Isto significa que a reacao normal, N, se aplica em. BCA fora de atrito poder, ou nao, ter atingido seu valor maximo). “Galculando o momento angular do bloco, em relagdo a A: o de peso mg, altura h e largura b repousa sobre Beis toctzonctrmente com scence felente deatrito entre 0 bloco € ocarro 6. Determinasy : (b>, h Fi, =(G- A) ami =m(2j+2R)avi=- jamento do bloco. a Grane ento do bloco. x hi Derivando: Ao (© momento das forcas externas ao bloco, em relacao a A, é: My, = B92; resposta: a=gb/h Igualando resulta Exemplo 10.5 No sistema indicado os fios e as polias tém peso desprezivel. Os fios sio perfeitamente flexiveis e as polias podem girar sem atrito nos respectivo: ixos, Calcular as aceler Exemplo 10.4 Solucdo: 1) Suponhamos que o bloco este} a esteja naiminéncia de escorregar: Isto significe que a forga de atrito tem seu valor maximo, que é E = HN, Por outro lado, tem-se ainda: N=mg eT =ma, Substituindo acima, obté™ (Memig Mg se a=ug Exemplo 10.5169 MOMENTOS E PRODUTOS "RUM + miXi =[(M+ mg ~ TIRK rt DE INERCIA p fio que passa pela polia de centro O. Entao (M+m)X=(M+m)g -T ‘ {de centro A eaplicando a ela o Teorema do Movimento ae ateriais P,, de massasm,. Chama reta r, a0 escalar fonsidera-se um sistema S de ponto Rea B=(M+mo-7 (2) MB eipento dence de som roagto aun o, 4.658 mesma polia, 0 Teorema do Momento Ar 1.= Sma ‘a0 ponto A: Bia dos produtos das massas m, pelos quadrados das distancias, d,, dos Fi, =(C-A)AMA-Hi+(D-A)aml-x - Xi gntos P, a reta r In = “1 AMIR ~ RV + rj am(-X- XI My =(M—m)grk es decorrendo (M=m)X-(M+ mix = (m-Mig [ De (1), (213) vem 2IM~mig \ Figura 11.4 IGhama-se raio de inércia ou raio de girago de S, em relagio a re Ralar ir, ndo negativo. tal que y, J, isto¢ to de retas paralelas, no espaco, 0 momento «, | Exemplo 11.6 , para as placas homogéneas indica se escreve dm =r Como o “elemento de drea", em coordenadas polai drdy, decorre Jon am ff = nfsen'adef r= nip [bene indy “iff sen*gdrde Sendo sen®y = (1/2)(1 ~ cos%y), decorre Rt Rt ‘sen 2c' san! fu -corte)= we (a 8a) 2} substtuindo na expresso de Jy = Bev) ob mR? /,_ sen 2a’ = 0, teremos J, = mR°/4. Isso ocorrerd¢ nea em forma quadr mentos de inércia __ Sempre que for sen ticular, para 2a =, 21, e 4x, isto é, para placa homoge GE circulo, semicirculo e circulo (naturalmente 08 COrrespondentes sero diferentes porque a massa m nao € a mesma nos in’s as0s),—_—_—_- wf 11.2— Produtos de inercia 47 Produtos de inércia fam-se produtos de inércia do sistema material S, em relagdo aos He eixos OXOy, OyO7, 070%, do sistema ortogonal Oxyz.,05 escalares Devi Janda Sma nto de inéreio de quadrante, semicirculo¢ circulo rés casos, J, = J,, decorrendo sempre J, = J, + J mento polar de inércia") Figura 11.8 ~ Propriedades de simetria BYISe S tiver simetria material, em relagdo ao plano Oxy, teremos Ja Sm =O Syn = Ym =O BIBINSe S tiver simetria material, em relagio ao eixo Ox, teremos Jn Sm 0. Jn Smyw-0 "Sistemas planos: BO Se todas as massas de S perten- s Ferem ao plano Oxy, teremos: Iea=Jye= 0. . Se, além disso, um dos eixos, OX 124 0s, for, também, de sime Witerial, teremos 3, =0. Figura 11.9 ~ Sistema plano comce produtos de inéreto luto de inércia Jy para uma placa retangular home ‘eixos Ox.OY, com origem no centro O do retangule ps ludos, shy = 0.) Inérela Jy para a placa retangular homogéne base b e altura h. ~ Solucdo: Jy = foam =uffrvaray =u fsaxf"yay =n? e,sendo m= bh, decorre Jyy = mbh/4. fons 11.2— Produtos deineria 179 plot 1.9m flcular 0 produto de inércia J,y para a placa triangular, homogenca, fa, de massa m, base b e altura h. . ty 8 1 i ae 5 Eeenpiot9), * ee Solucao: 0 ax = (4/2 / Bo = [Poo - uff varey =af vay [ven —yidy = natn? 2 Sendo m = wbtv2, tem-se, finalmente Jyy = mbh/12,| 14.2 =Rotacdo deeixos 484 ide inéreia quando é Feita ume ry, jaorigem 0 baricentro G des" Figura 11.11 — Reta r passando pela origem 0 i i K @-Ond-| xy yw FF {cos @ cos cos ¥ ‘Usando as notagbes e repetindo exatamente o mesmo desenvolviments feito no item 11.1.2, obtém-se: Portanto Toys Benxi = Yad eS may, + mx, « Ymsv «ae 25 mcos aacos (x.y; ~23, mos cos yz, ~25} my 0s ¥c0s «x 11.3 — Rotagio de eixos " 115-1 Rotagio de eixos para obtengao de um momento de inércia Grates omomento deinérca,, clo sistema S, em relacdo a 213" © genérica r, Sik Passa pela origem O do sistema de coordenadas 01) \ © | __ fungio dos co-senos diretores de 1. (cos yy; - 2,C08 pli + (cos ax ~ xjc0 sy)j + (COS Bx - yicos alk exile Symilcos* vive +x7) 0uJyy=J89 + Mab, &, analogamente, para os outros eixos coordenacins } Chamando i um dos versores de r: = cos ai +.cos fil +-cos yk ais) =m, |-0) 00/7 ;1 costa + J, cos®p + J, cos*y eos ¥~21..c08 ycos « estar situado no plano Oxy, se yy, 10, sera c0sy = 0 fy = 90°), COs [5 = sence (11, stat Jysena~ 21,008 a sen « fia 0, senta=1—c escrever 45) +(12)0, —J,)e0s20—Jsen 24 7 Fa, sen2a= 2sen «cos sixos para obtencio de um produto de inércia Sistema material S pertenga ao plano Oxy. Seja Oxy denadas, nesse plano, com a mesma origem 0. Caley de inércia Jxy, de S, supondo conhecidos J, com Ox. Figura 11.13 © produto de inércia procurado sera Matiz de Inérclae ees principals 483 sto é Ixy = (U2) —Jysen2a + Juycos2e. mexemplo 11.10 m Caleular o momento de inércia de um retingulo homogeneo de massa fh dimensdes be h, em relacao a uma diagonal. Lembrar que o momento de fhérela do retngulo, em relacao a uma reta paralela 4 base, pasando por C mh dado por J. - : i Exemplo 11.10 Resposta: _m_bih? 6 Bish 11.4 — Matriz de inércia e eixos principais Matriz de inércia de S, em relacao ao referencial or Mefinicao, a matriz simétrica togonal Oxy? €. ponéria ai jitrariamente a origem 0, existe Sum referencial ortogonai oy," al OXYz Bx =0 1405 eixos principais ce inérci, rrespondentes Jx.Jy, J, sao chan 10 a0. fe com 0 baricentro G de S, os cinoy ‘chamam-se eixos centrais cle ) de (11.4) 7 e Pyne efazendo 1-0-(1/\J, pa fi Sendo d o versor da reta genérica, re, uma constante dimensional dessin arbitrério, obtém-se uma interpretacio qeométrica da lei de variay iv «os ‘momentos de inércia em relagao a retas passando por umn micsino pnt Excluindo o aso particular no qual todos os pontos P, de S perten« ma mesma feta passando por O, J, ésempre positivo, nao se anuland Penhuma das retas - Resulta entio de (11.8) que o lugar dos pontos |.¢ 0" stberficiefechada envolvendo o ponto.O e, além disso, simétrica ei ress 20, pols. substitulgao dei port no alterao momento de inéreis |. | ‘coordenadas cartesianas, tem-se UDA +See 1 /[{)eosal + oss =cov © portanto cosa = (i; /a)s, osB= (VI /a)y, cosy =(J3, /2)2 pense sMesNalores em (11.4), obiém-se a equagio cartesians + PEI Ne Dhgry 24,221, = 114 ~ Matis de inéreae els princoais Figura 11.14 — Etipsbide de inércia Esia superficie fechada do segundo grau e simétrica em relagio a iecessariamente um clipsdide de centro O, que se denomina elipséi Inérela do sistema S relativo ao ponto O. 0 elipsbide de inéreia relat Daricentro G do sistema chama-se elipsdide central de inércia Rem, que condo necessra suiene pare que un do cs Seals prog s de inércia, J,,, Jy, que dizem respeito a es: Figura 11.15 ~ Elipse de inércla SS aa 185ntase produto de inércla material pertenga ao plano Oxy (por exe faretartambem nesse plang, ne fe numa elipse, chamada wij ide inércia obtidos, com a variagin GBs correspondentes aos cingt Ml de inércia, basta fazer em relagao a reta r; th)+ = Jy)c0s2a —Jysen2a, #4, Jpapresenta maximo ou minimo relativy lad, /dc: Uy=Jylsen2a- 23,5 cosda © Considerar Gy -Jysen2a = 23, cos2e 9 cos2ae0 © Jed, 24, jane eras, 11.4 ~ Matiz de inérci ees principals 487 Este valor de tg2a. corresponde a dois angulos, que diferem de 180°: 2x, “1220 +180". Obtém-se, em conseqiiéncia, dois angulos, ay € ay +90"; um dos jos fornece a reta r para a qual J, € maximo € o outro para a qual J, é imo. Lembrando que cose jobtém-se. notando que ARy cee ay cos2a en 20, = tp VU -5yF #458, ‘Substituindo, chega-se aos valores maximo e minimo de J; 1 1 Pare 11.10 Bemun = pUx +Sy)45 1x Sy F HAN Peay a1) J 1, +Jy)-5 4 No caso, ainda nao considerado, de ser Ix=by, a expresso (11.9}forr 8) cos2u=0, isto 6a = 45° ou a= 135%; ou b) Jy, =0 Nesta hipstese de serem nulos, J, J, € também Jy (11.7) fornece J, =J,=ete 10bs.: E imediata a verificacio de que, mesmo no caso de : Milas (11.10) ¢ (11.11) fornecem os valores corretos do maximo e do deJ,,Bio I 2 4 DINAMICA DOS SOLIDOS 42.1 — Energia Cinética de um solido Se S for um sélido, ter-se-é OAR -G=OrF Portanto (i = o*r2sen*e, = 04? Decorre (i) =0/2¥ meta? =(0/2 caf Onde «w" é o quadrado do médulo do vetor | de rotacao de é 0 momento de | ihéreia de S em relagio a reta Go. Ento, de acordo com a expresso F105), do capitulo 10 Teorema de Konig), decorre: E=[mivg)? /21+J Gut ‘Obs: Veritica-se, usando a expressio do 1) momento de inércia de uma reta pasando Pela origem. que a segunda parcela se pode escrever Lato “ igura 12.1 ~ onde I, ¢ a matriz de in aG. riguata Dia ie Grprncas osc esse instante: %e=GAG-O, vi rd? =(oi2ioFd? + (1/29 0? = (0/21 de eixos), onde Jc, €0.momento de inércia des B. Entdo, no caso de ser Vc =0, decorre E=t1/ Mey 0° = 2010 le inércia de S em relaciio a C. nto Angular de um sélido Se for um corpo rigido, seu momento angular pode ser expresso ce ‘maneira simples. Consideremos os dois casos a seqquir ‘¢) S tem movimento de transla¢ao (com velocidade V): Aig = D1 - 0). my, =Y mR, -O)0¥ resultando Fig =m(G-O) a9 6) Stem um movimento qualquer: era expressio simples se tomarmos como O um ponto de S: admits essa hipdtese teremos, usando a expressiio da velocidade de um pont qualquer de um s6lido: Ho= DIR -O)am%o +P 1® -O). mio 007, ol Hp =mG-0)y 9 +¥, designando por ¥, a sequnda somatéria acima, Considerando 0 sistema de coordenadas OF7X, em O pertem aise jordenadas Oijk, com a origem O p S-ol+oj+ok, R-0 al ty) + ak 12.2 Momento angular deum sido 494 Sendo GAP, -O)= oy k-4) 40g -xR)+ st) yi) ubstituinclo G em 3. as componentes ws, «sero constantes, em relaco somatéria, pociendo-se escrever: Ho = m(G-0) no +048; +08 +048 _, Sy Sd somatérias estendidas a todos os pontos P, de S: onde 5, = YP -Oaliatyiryien k= 8 = Symi +21 -xydd-makle Sel Syd Sak Analogamente S.-J, J-Jpnk-Ini @ $)-J,R-Ini-Jyd Resulta: Aig = MG -0) 689 + Ui Jy JJ #dygi +5, ) Syeda + j+J,Klos u, de maneira mais condensada: Fi = m(G- 0) Vp +o Onde Ip é a matriz de inércia de S em relagdo a O. Casos particulares: Se 0 =G, ou Vo =6, decorre fig = lof (122) —Teorema do momento angular aplicado ao caso de um sétido Neste caso o teorema pode se Obté-la principiemos por derivar (12.1), me Hig = ml ~ To) AVo-+ mG -O) nig + (4/165) Hig = mg 4g) + MIG -O) Aig + (d / AK) ma do Momento Substituindo na expressdo (10.7), do TeoretjoTeoremia doMomento Angular(tM. Sesimplificaem trés casos particulany ‘Observacao: A terceira alternatives por exemplo, quando um disco ho: tol, sem escorregar, sobre uma curva fixa, sendo 00 ponto de contato. Figura 12.2 ~ Caso de simplificagdo da expressdo dOT.MA Observacées: : Geralmente adota-se um sistema OfF8 ligado a $; nese caso Ju © sio constantes ¢ a derivada de (loi) ¢, simplesmente, low 2) Seovetor de etgtodeS fo onsantemente igual a= of 0.“ ©) =), €, portanto: apts : IG=Iqi-Jyi+d.k 5) Se, além disso, OK for eixo princi oe principal de inércia e Jy =0, decarrendo mm relagdo.a O, (pore material ou. pertencer-ao plano Oi}) result) 18 =I 0 12.4 Movimento de um soda em torno de um eixo 193 Observacoes gerais: Um caso importante é aquele dos sistemas planos, no qual o vetor de rotacao das figuras é normal ao seu plano, — Para cada sdlido (figura plana figida). pode-se usar 0 Teorema do Movimento do Baricentro (duas equacoes escalares) € 0 Teorema do Momento Angular (uma equacdo escalar). — 0 ‘Teorema da Energia (uma equagao escalar) ndo fornece equagio indepe dente das anteriores; ha vantagem em usé-lo quando se deseja calcular Velocidacies e/ou velocidades angulares, endo apenas aceleragdes ou fo! @, principalmente, quando existe conservacao da energia. 42.3 — Poténcia das forgas aplicadas a um sélido, jovimento, a seu vetor de rotagao e Vo av Seja um sélido Sen ide seu ponto O, num certo instante ___ Suponhamos que, nesse instante, as forgas externas a tenhiam resulta F e momento Mg em relagao ao ponto O. Appoténcia do sistema dessas forgas externas, serd, nesse instante P= SR %, SF to + alP -Ol=| PF) Vo + SUP, -O/Fnd=Fvo + FR -OA Fv resultande Pa Fig +My jo em torno de um eixo fixo 12.4 — Movimento de um si Seja S um sélido que pode girar, sem atrito, em torno de um eix (Para fixar idéias, suponhamos o sélido vinculado ao eixo por meio de articulagio A e de um anel B) Considera-se um le coordenadas Oxyz. ligaco a S, onde O eixo de rotacio. Sejam dadas: As distncias OA = a, OB =b; denadas (x ) do baricentro G de S; A resultante das forgas ativas F* = (F 4 atuam em S; 0 momento, em relagio a O, M}= (M3, M3. M3) di ativas: Seja também dada a massa m, de $ e sua matriz de inérc Calculemos a velocidade angular de S. w= ait) e as reac® Ry VqZah By = On-¥n.O125~bolanceamento 195 ora, Fig <1 = (Jui -Syc165,R) © Ho GIy -Syh+J,8)+ ote] +Jjni= alg +04 gi + otahe 0%) +000 © Portanto o Teorema do Momento Angular fornece as trés Seguintes equa. “Jy + 0° = AY, —bYg Mi (27) wlll - Oy = DXp—aXq + Mp (28) J, -M! (129) ; c Mi se la equagdo (12.9) possa-se obter w = Suponhamos que M! seja tal que, da equapdo (12.9) Biv taoe exemple N= constante, ou Mt'= NE) ouME-= Mo) onde «¢ Butnpulo de rotacao em toro do exo}; as outras 5 equagdes do sistema fomacerdo as 5 componentes das reagdes vineulares em A em B. As reagoe ememegra oe mie ftx0 MMependerao dew” c de é, podendo, eventualmente ser crescentes com w* ou Movimento do Baricentro R 12.5 — Balanceamento oe t Jo as reagdes, em A e em B. , Dizse 0 sélido $ & balanceado quando as reagge independerem de w* e de, quaisquer que forem F* ¢ MG. F Janceamento se obtém de (12.4), (12.5), (12.7) ¢ (12.8) s de a e ded nessas equagoes. ¥q=%9+GA1G-O)maikntxgi +a‘ + 2gk) = wbx} -yoi) As condigdes de bal Sendo ic Anylando os coeficiente iealeet sta), faa.) -ak © omtem-se . xg =y¥q20 € Ja=J, 0. igGes fornecidas pelo Teorema do Movims Ser eixo princ r or exemplo, eixo de sime As equagées fc 0 deine Semrelag : 7 jento do Baricentro sao: material de S). (ive -o°Xa)i + be ar que 0 balanceamento de qualquer s6lido, S. P 's massas, m; € mz, coloca ‘ Vamos verific eae cut “wa Eonseguido, acrescentando a § dua feces se (125) PrePs des, situados em dois panos aierenes f verao satisfazer s condigoes: “ortogonais a0 eixo de rotacsi O-Z,+Ft 28) ‘As massas m, ¢ mz dev naka = 0 <0 xg + myx, + Ma%e © Teorema do Momento Angular aplicado ao ponto 0, fornece se Tome myg+mays #maye=0 a Ste, + mgtaae=O a iro j |i ik Jn Sever eiigigee® Ho =(4/a0NIG)-My=|0 0 alslo 0 bleme, Tyee =O a vy sera Tinear, nas 4 incégnitas MeN, MaXe, Ty Ka Ya Zal Ky Yq Zy for diferente de zero 0 5¢ Este sistema, Compativel e determinado se f12.5 Balanceamento 197 mau? « -mgk-fi+N 2) Por outro lado, o Teorema da Energia fornece Jow® /2= mga send, ou w* = (3g /2a)send Jo =4 ma?/3, Derivando, membro a membro, esta iltima equago, em relagao ao temp: Portanto, se for 2; #2, 6 balanceamento sempre consequido. 2evir = 29 (cos 698 6) - eos 6 ov ira de wre de ut, obtem-se ubstituindo, em (1) e (2), estes valores de: P T=(-mg/ijcos@ @ N= (Smg/2)sen 0 Devemos achar 0 miximo eo minimo de R’ N2 no intervalo fechadi {OA de peso mg ¢ comprimento 2a move-se nun Hy die variacdo de. : ie eee nares 0. SSendo R? = (m'g?/16Ncos?0 + 100sen® 6), decorre imediatamente > Ras = 2,5mg (reagao vertical mg (reac também vertic Ponto de maximo: 0 = Pontos de minimo: 0 = 0 ¢ 0 =2 = Rin = . e Rett +a ‘ondet eit sio os versores tangente e normal a trajet6ria barra. Achar 0s Angulos ® que fornecem o maximo e 0 minimo de [fi, Qual « Giregio € o médulo da reagao nessas posigdes de valor extremo? do baricentro G da : | MExemplo 12.2 — Movimento do "i6-i6" 0 sélido S tem peso mg e simetria de revolugao em relagio a seu b Fentro. E dado seu momento de inércia, J, em relagao ao eixo de yi aang ag Exemplo 12.1, © Teorema do Movimento do Baricentro fornece: g=-mgk+R te esta equacdo por te por i, obtém-se mao=—mgk-i+T fH ma ‘Multiplicando, escalarmer Exemplo 12.2Pe 12.5~Bolanceamento 199 le peso desprezivel, enrolado em sua parte cilindrica, de mExemplo 12.3 re ‘A barra homogénea AO, de peso mg ¢ comprimento 2a pode girar iio do baricentro G, a aceleracio angular de S « fivremente, em torno do cixo Ox. podendo mover-seno plano vertical que 2 {os movimentos de descida e de subida), icontém. Os eixos horizontais, Ox e Oy giram em torno do eixo vertical, 07. corn clocidade angular # = cte. Quando o angulo da barra com 0 exo O} ontgual a cla estard numa posigdo de equilbrio, relativamente ao referencial | movel Oxyz. cle yento do baricentro: m= mg -F ¢nto angular (em relagdo a G): Jo=Fr tare>k=ro 1a anterior de equacdes, obtém-se: mr? mgr P isme F 2) Movimento de subida: Teorema do movimento do baricentro: mi=mg Teorema do momento angular: Jo=-Fr Relago cinemitica: t=-ros=-rib {isso porque © niio muda de sinal e 2 sim) Resolvendo obtém-se: (Obs. A solugao obtida mostra que F permanece constante e com o mesino valor, nos movimentos de descida e subida; na transigdo entre esses mov! ‘mentos, F ndomantém esse vator; verifica-se que, nessa transigao, F assume valores maiores do que mg.) Determinar 0 angulo 6. Exemplo 12.3 Soluca Consideremos o re € 7 no plano ver normal a ela, conforme a figura ‘A matriz de inércia da barra em relagdo a esse referencial sera ‘erencial ortogonal OxY2, ligado a barra, os eixos OY al que contém a barra, OY na diregao da barra e OZ (Jx 0 0) lo=| 0 Jy 0 0 00 Por outro lado, o vetor de rotagiio da barra em relago ao referencial fixe ‘Ox;yz. que tem Oz como o terceiro eixo coordenado, ¢ = ai =aicos 61 +sen 9R) Resulta ° ° Jo cos 0|=Jyocos6l o ) 1g =lo] @ cos 6 (wsen 9)12:5 Batonceamento 204 {A aceleracao do veiculo, supondo que nao haja escorregamento entre as rodas dianteiras e o piso B)_Na hipotese anterior, aforea de atrito do piso sobre cada roda trasei 3) Se ocoeficiente de atrito com o piso for 4, qual o maximo valor de‘T pi {que 0 veiculo possa realmente acelerar sem haver escorregamento nas rodas traseiras? Solucao: Teorema do momento angular, para uma roda dianteira sen oS" 90 Tya® 4a0® T Ja=3-F Idem para uma roda traseira lo=Fyr ¢ Relagao cine Mo existira a posigiio de equilibrio relativo mencionada baricentro para o vefculo, todc r BE Teorema do movimento ci 3a 00%: sea? 4 Fer PM: sew, 00 5 Ma = 2F'y- Fr) BH) Somando, membro a membro, (1) ¢ 2), vem: r 230 = + (Fy -F Exemplo 12.4 — Aceleracao de um veiculo © veiculo indicado tem massa total M e baricentro em G. Cada uma de Utilizando (3) ¢ (4), obtém-se Suas rodas tem massa m, ralo re momento de inércia J em relacio a a Fespectivo baricentro. Supondo que 0 motor transmita um torque | 1 Conjunto das rodas dianteiras, pede-se, sem levar em conta a resistencia « = De (2) deco! i+ Mi €, devendo se obtém-se: Exemplo 12.4125 Balanceamento 203 mExemplo 12.6 m fe refere o exemplo anterior, move-se com movimer A janela de ventilacao, representada pelo corte OB, na figura, pode gira ‘torque motor sempre equilibrando a resistencia do ‘em torno de seu lado superior, representado em O. ‘A janela tem peso mg e simetria material em torno de seu baricentro G ‘A mola, que controla a abertura da janela, esta presa a um cabo que passa tpor uma pequena polia em A. A mola tem constante elistica K ¢ esta sem Geformacao quando @ = 0. Se a janela for abandonada a partir do repous’ Ida posicao horizontal, determinar 4) © Angulo 9; para o qual a velocidade angular da janela € maxima. jo torque T para que nao ocorra, efetivamente, escor ‘coeficiente x, de atrito, com o piso. 2) © Angulo 9» para o qual essa velocidade angular se anula nto angular, aplicado a cada roda e o teorema do splicado a todo o veiculo, fornecem as equagdes Exemplo 12.6 lucao: " Oteorema da energia fornece12.6 Girsctpio e apicasies 205 A deformagao da mola é igual a distancia AB, isto 6, 42.6 — Giroscépio e aplicacbes | dof. = 4a sen (9/2) 42.6.1 — Introducao Consideremos, em primeiro,lugar, um sélido , de peso stido 9 mg, possuindo de simetria material, Ok, e podendo girar em torno do ponto fixo 0, {BKa sen (q/2) cos (4/2) = mgcos g ~4Ka sen ivada a zero, para pesquisar @; 4Ka sen = mg cosy ra que cleverd ser cos 4 + 0; dividindo por cos g tg =mg/4Ka, Be cos pa [rocitc 9) + AKalcosg Figura 12.5 ~ Sélido mével com um ponto fixo 03, a.ser determinado, esta derivada vale = lm'g'/4Ka) + 4Kalcos 9; < 0, Se $ for abandonado, a partir do, repouso, ele girara em torno do eix« (endo ti normal ao plano OKR, K vertical). Este movimento obedecer’ 20 Teorema do Momento Angular, aplicado em relacao Fig = My = mga_sen ai; NGontudo, se $ tiyer uma rotacao inicial, em torno de Ok, o momento M. Ito ovetor F,) serd omesmo, mas. movimento realizado por s tamente ciferente, como o mostra a experiéncia, quanco se obser mento de um pido uma explicacdo elementar de fendmenos desse tipo, considere tum pido rigido, com vetor de rotagioeuja componente: ‘grande, Chamemos esta arde rotacio rela jente, Gy, ‘entionostra que o ponto G = O + ak poderd ter movimento ‘Grcular, num plano horizontal, com velocidade anguia, Sconstante, a qual vamos chamar o. (Nesse caso 0 vetor ¢ pido, Sera Qyp. = AK + 0K.) -de rotagao do movimento da reta OK, ligada ao solic kok ak =osen aii Hy = JQ0 sen a tera velocidade angular (de arrastamento do sélid 10 do Teorema do Momento Angular: JQesen a= mg sen 0, ja que, se Q for ‘grande, além do valor @, obtido, também seria possivel um: ‘outra precessio regular, com velocidade angular de arrastamento ©) = 5.0/1 cose. ‘onde 1é0 momento de inércia do pido em relagdo a reta Oi! foi introduzida por Foucault para designe: 10 de Corpos, aos quais 0 girascop\c 4¢o da Terra, em relagdo a um referencia Figura 12.6 ~ Giroscopio dade de um giroscopio livre: 10s que um giroscépio possa qian, tro G, de maneira que 12.6 ~ Giroscipo apicocses 207 fe, em torno do se5 des sides de o eixo do giroscépio livre apresentar direcao fx. Estabilizacdo de uma embarca¢ao por meio de giroscépii cial inercial, é usada em varias aplicacoes «4, Suponhamos que o giroscépio indicado, de eixo de simetria Gk., possu: velocidade angular relativa (ao seu eixo), igual a ask, («= cte) licada ao eixo de um giroscépio: ' - fa forga F, de momento Mg = Fhi seja aplicada ay « ‘Cuja velocidade angular seja, inicialmente wk («,, - Figura 12.8 ~ Estabilizacdo de embarcagio Este eixo poderé girar (quando necessario), em torno de Gj, devido a tema de suspensio esquematizado na figura. O eixo AB da “caixa’ que sustenta o giroscdpio esta ligado ao casci ireagao por meio dos mancais A e B, conforme a figui no, de momento Mi ‘Um mecanismo de controle, regisiranda a rotagao incipiente prods de Gi. faz o eixo do giroscépio girar com velocidade angular (os momento angular Fi, = Jos BB forgas (F, -F), cuio10 ¢ Reagdo, 0 eixo AB, da caixa, reage sobre o ¢asco, om um bindro de Forgas (A tal que f =F. Es ‘4 perturbagao causada pelo bindrio de momento Mi emt grandes de Joy pequenas velocidad angulares i (rabalangar‘o momento externo M. Capitulo J IMPULSO E CHOQUE 13.1 — Introducao Pode acontecer que as velocidades dos pontos de um corpo materi mudem, bruscamente, sem que a posi¢ao do corpo mude sensivelmente. ( fexemplo, quando uma bola elastica ¢ atirada contra uma parede, durante F tempo do contato a posicdo da bola permanece, praticamente a mesma, mas {as velocidades de seus pontos mudam, bruscamente,) Quando acontece esse tipo de fendmeno, diz-se que 08 corpos sofrem thoques ou percussdes. Seja P um ponto material de massa m, que se move sob a aciio de um Grea F, durante um intervalo de tempo [ty te) | Sabemos que mY13.3 Teorema do momento dos impusos 243 Tme;-¥ chamando T a resultante dos impulsos extemas a S; ou: do impulso da forca F no intervalo de tempo tt, forme a natureza das forgas F. correspondents, “impiilsos externos, ou internos, impulsos ativos oy, Gque a resultante (5,1!) dos impulsos interno a un mlVé,~¥q)=1 ainda ula (pelo Principio de Agao e Reacao). | oe may 1 ee fonde m= Ym, (massa total de S}; Ve € We so as velocidades anterior e 2-9,)= rr | damental da Teoria do Choque. |) posterior, respectivamente, do baricentro G de S. (13.5) exprime o Ted da Resultante dos Impulsos fa teoria costuma-se fazer ty = ty = L. considerand« minagdes" da velocidade do ponto P, no instante Seed nBO Muda de posicio) | 13.3 — Teorema do Momento dos Impulsos cidade anterior eV, velocidade posterior Considerando o impulso T como vetor aplicado ao ponto P, define-s presenta é calcular V2 conhecendo ¥, momento, Mo, do impulso f, aplicado a P, em relagao ao ponto O, como My =(P-O)ai n W=¥, +2 no entanto, 0 impulso T geralmente nao pode si Para tema de impulsos (I, P, ), define-se -calculado por (13.2). My=TR Oj ‘Sendo t, praticamente igual at, admite-se que, no instante do choque é Verifiquemos, em primeiro lugar, que énulo o momento, Mi, do siste de impulsos internos a um sistema material qualquer. De fato: Ms =F, - O11" =Ye-o1n fa de T, influem, unicamente as forgas que s° ieserablo, a forga-peso dé, em gers! Como admitimos que os pontos P,e O ndo mudam de posi¢ao no inte ssenta 0 impulso 1). do a partir de dados emp’ fim -oyafiar~ [Oa =5 $0 momento} (P, -O)AF™, das forgas internas a S, que 105 P, de S, é nulo, uma vez que tal ide forgas é equivalente a zero, EMomento dos impulsos 148.4), vetorialmente, @Teorema do momento 'do momento dos impulsos poraoenso de um sido 245, ro a membro, as eqjuagdes do sistema acima F M Fig = Mo ( a 20 fs Hi-flo=Mo, 08 4Hp=Mo (135) B gomentos angulares de $, anterior € posterio, ——=—=—=== i piles exernosa velatvorce RO res trcta comovines ns ; Solucao: Aplicando a cada uma das barras o teorema da resultante dos impulsos escrevendo a velocidade do ponto B, como pertencente a cada uma da barras, verifica-se imediatamente que o impulso em B se reduz compor Y, indicada e que as velocidades posteriores, dos pontos Gy, Gz ¢ B sac hormais as barras; vamos denoté-las por vj Vee v; respectivamente Hg =m(G-0)aVo +1 tho mudando de posigo durante o choque Allg = m(G=O)A AV + 1oAG ' lomento Angular se escreve, entao, nesse caso: S t M(G-O)AA¥o +1040 = Mo } it a Exemplo 13.1 ~ Barras AB e BC Essa expressio se simpiiica, por exemplo, se Considerando a barra BC e aplicando a ela, sucessivamente, 0 teorema | da resuttante dos impulsos e 0 teorema do momento dos impulsos, a) Oni sofrer variagao de velocidacte no choque, (AVo = 0). Felativamente a G: -¥ entido positivo, para velocidade e para os impulsos, aquele ‘na figura, carresponde a vertical ascendente) Joi =0+ Ya @ inércia da barra em relagao ao seu baricentro: adota rimento 2a e massa das, colocades derando esteechague )) 8. vj aw} =V5+ a0) “5; sistema fornece as respostas icialmente em repouso sob; um impulso, formando um Angulo «com a direcao 4 tsituado no seu plano vertical de simetr Seja Sem atrito (impulso reativo vertical), pe 105 Angulos eB para que 0 cilindro passe a rolar se £30" qual ser a altura h, sempre na hipdtese da auséncia d posterior ao choque? -multiplicad® [ee 13.4 — Teorema do momento dos impulsos para @ aso deum sdlido 247 Aplicando o teorema do momento dos impulsos, em relagao ao eixo do cilindro 0 onde J é 0 momento de inércia do cilindro em relagao a seu eixo. Dividinde membro a membro as relacdes anteriores: J _rsena mr cos B e, sendo J = (mr?/2), cos B = 2sen «. D) Para «= 30° a equagao anterior fornece B =0, e, sendo h=r-+rsen(a +) h=302. WExemplo 13.3 Um disco homogéneo, de peso mg e raio r, rola sobre o plano horizor com yelocidade angular « quando encontra a depressao caracterizada figura, pelo dnguto a. Calcular a velocidade angular, «,, com a qual o dis: continua rolando depois da depressao. Admitir que 0 disco nao escorrega nas quinas e nem perde 0 co. nenhum instante ¢ posterior a0, {dia energia aplicado eyOO EL 13.4 ~ Teorema do momento dos impulsos para 0 caso de um std 249 0? =0f ~Keosa f ‘Substituindo (8) em (7) e depois em (6), obtém-se, finalmente 9 F Obs.: A solucao apresentada supds que o disco realmente atingisse o plane ‘aplicado entre o instante posterior a0 choque ¢ » horizontal. Isto s6 sera possivel se a expressdo de «dada por (9), resultar ‘odisco volta a rolar sobre o plano, fornece osttiva, Isto 6 se for eG eigrcos oli ee —— B | arzeonear teorema do momento dos impulsos, aplicado ao sa a yece: F 2 13.4.1 — Impulso sobre um sélido mével em torno de um eixo fixo seer ir ‘ Consideremos um solido S girando livremente em torno de um cixo fix fe inércia do disco, em relacao a seu baricentro e 1 éa AB (A. articulagao; B, anel) com velocidade angular , no instante em na direcao da tangente ao disco, no ponto em que recebe um impulso I no ponto P. ‘com a quina 2 ido v ev’ os mOdulos das velocidades anterior e po | miv’—v cos? a) = 1 ® 8 ‘Ora, v= Fa. v’=ro';(3)e(4) fornecem entao, eliminando I: 3 ; ent gensze 6 = 120° resulta a = 0; assim, para angulos iguais 0» lor 0 disco ndo podera continuar rolando sobre o plano( SI. oe 13.4~ Teoreme do memento ds Impusos para 6 Impulsos para cso de um sido 24 : 13.4.2 — Centro de percussio cidade angular de S. Continuando sempre a supor a 2 0, vamos procurar as condicdes pa ¥¢ 6 momento Mig dos impuls0s reativos, dos vinculog que $:ndo transmita, ao eixo fixo, nenhum impulse -_ ob : De (13.8) resulta aricentro G niio pertencente a AB; seja O 0 pé da per ae BME aOT oversordeOGe chances, fe portanto o impulso T deve ser paralelo aj, isto 61 deve ser normal Mois cevotacio. Financ, plano x definido por G e pelo eixo de rotacao. as do ponto Pde aplicacao do impulso I = ( Vamos escrever = if, decorrendo Aigado a S. made dda resultante dos impulsos: Sendo I, = |, = 06,1, =1, as equagdes (13.10), (19.11) ¢ (13.12) se tor anes 160m oe Ba J yaw =0 mado) =1+R 03.8) J,a0=x1 ( yrema do Momento Angular, em relacio ao ponto 0 Como a coordenada y, do ponto de aplicagao P do impulso comparece nas equagdes, seu valor nao influi nas condigdes procurad IyAtd =(P -0) T+ My z Io = Ol-J. gi -J yi +51) Loh = AOI yi Jy) 45,8) (13.10) (13.11) 312)13.5 —Coeficlente de resttucdo 293 6 isto & supor que P pertenca 20 plano OFX (supo, slongo de sua linha de agio). ss sesimplificam adotando um novo referencial EXy = beanteriores e tals que: EZ pertenca areta Oze 0 pont, isto 6 Zp =0. ordenadas de P serdo (X, 0, 0) anslagdio de eixos, para produtos de inércia, vem. Jy, #meXs = Jy + Ma-0= J, py €2 = 2, = Oem (13.14), vem J,x = 0 4 iro lado, que Exemplo 13.4 Tey = + Zc% Solucdo: © ponto O podendo se mover livremente, no poderd haver imp reativo em O. Joy = Jy = 0. indigdes (13.14) e (13.15) se escrevem. Isto significa que O deve ser centro de percussao do sistema, relat Jax = tay 0, mente ao eixo normal i figura, por O. = De acordo com a teoria acima deverd ser J, =(m+Mah Resta a condigao (13.15), a qual, denotando X por b ¢ lembrando que onde J. to d do sistema relativament T= mata, se escreve J,A@ = bmado, ou normal afi distancia, a O, do baricentro do sistem: J,= mab. Tem-se, imediatamente ‘Oponio Pid 0.0) ¢chamado centro dle percussio, do sélido S, relativamen !a0 eixo AB Ie a intersepao da linha de aga de | com 0 plano x = (G, AB!) que a determinagaio do centro de percussao exige o conhes! (me*/3) + MI €, pela formula do baricentro ms +Mé 2 a= nM AA substituicio em (1) fornece _2m+6M © 3m +6M ‘Festa pendurade da barra est ‘A barra pode {2} se choquem, de maneira que, no c fentre em contato com 0ey. SC tC 135~Coeficente de estivicco 25 echoque Chamando P a posigao comum de P, ¢ p. ; ‘9 choque.ocasiona, em P; e 2, os impulsox ‘opostos (1,P) ¢ (-T,P) Os dois teoremas gerais, jd vistos, da teo ria do choque, nao fornecem o or de Tal impulso acarreta o anulamento da velocidade relativa, projetada na | pormal de choque, entre os pontos P; e Pz (que entram em contato), Este @nulamento marca o fim da primeira fase 28 fase: Restituicao ‘assim, na maioria dos problemas de chocuc ‘A projecio, sobre a normal de choque, do impulso recebido por (1), nes iprecisoumaequacioempirica, que forne;, | fase € €ln- Sendo € 0 coeficiente de restituigao em fungao de um certo coeticiente {As velocidades, no fim desta segunda fase, sdo as velocidades posteriores ehamado Coeficiente de restituicio, cara, do fendmeno do choque teristico dos materiais dos corpos que se © impulso ‘sobre a nor recebido por (1), nas duas fases, tera, entao, projecio ‘aicoan. ido por (1), nas duas fases, terd, ent ciente vamos descrever as hipdteses de Newto) al de choque igual a (1 +e). Demonstra-se que (Desloge [8}), se o choque for sem atrito i tive Birecio de i), as hipateses de Newton e de Poisson dao os mesmos valo que as superficies que limitam (1) ¢ (2) admitem @ para 0 coeficie gnto P (normal de choque), caraterizada por um vc Verifica-se que, no caso de choque com atrito, as duas hipéteses pode fornecer resultados diferentes Do ponto de vista tedrico, Kilmister e Reeve [16], dao preferén is empregada e expressa por hipotese de Poisson pgm pein | MExemplo 13.5 F Pega et = i - 93-8 F Umaesfera homogénea de raio r emassa m gira com velocidade eV» sho as velocidades anteriores de P, e P2: lal a0 redor de um diimetro horizontal, quando se choca com um plane Vj €W; sio as velocidades posteriores; 0 coeficiente de en Nesse instante seu baricentro tem velocidade V¢ 1,7) indicada. Nao hé escorregam into no contato € o coeficiente de restituicao ¢ cular o impulso dicadas.7 13.6 — Perda de energicacinética: Choque central edireto de slidos 207 Sendo 0 choque sem atrito, os impulsos, que sao diretamente opostos, tém a direcao de ri Es | na do Momento dos Impulsos, aplicado sucessivamente aos ‘ » | ‘mostra que esses sélidos nao sofrem variagao de velocidade mivi-ve) = ¥ 2 [))) angulare, portanto, continuam com movimento de translagaoimediatamente apés 0 choque. Pelo Teorema da Resultante dos Impulsos verifica-se que as velocidades @ posteriores de (1) ¢ (2) continuam na diregao de fe se tem: mento de inércia da esfera em relagao a seu diametry nijav, 2 {Ure 10 (Newton): an Vie = eve © Av “ gamento posterior ao choque Utilizando a expressio de Newton para o coeficiente de restituicio, ve Ug = re" 6 vp-vj=-elve— vi) 13.19 Gado por (,levado em (1) fornece ¥ = (1+ 6) ve. (2). 0) i O sistema (1) (2) fornece avy €4¥e pois de 2) result AV; — AV, =V$~ Vp (Wj - Wy) = (1+ elev) «32 mre — Ug) aan Resolvendo o sistema (13.18), (13.20) obtém-se: A Av, = (1 + eNlvp— v4) 13.6 — Perda de energia cinética: Choque central ¢ Pah 7 sdlidos my 0 choriue de dots Séidos ¢ alto central se « normal de chaque comtiver to de av; (t+ eltve—vy) Caleulando agora, neste tipo de choque, a perda de energia finida por m-se, usando (13.18) ¢ (13.20): Me (4 ov, ~via 2tm, +m) €=0 0 choque é dito ineldstico ¢ essa perda é méivims ‘@= 10 choque ¢ dito (perfeitamente) elastico ¢ essa perda parca ao Wagner a perda relativa or (1922)ado como central e direto (supondo que o cabo do j i i Be a toca (1822) moves care Bibliografia_ > m,, (massa do martelo muito maior do que a mass. Lutilizado para produzir uma deformagao permanente ; de funilaria), a formula mostra que. para haver um: ‘energia cinética (a ser transformada em calor « hanente), sera conveniente ter a massa m, pequena [1] ALBANESE, B. & MATSUMURA, A. 2., Mecinica, Si Paulo, Escola de E nharia Maus, 196 Bie} APPEL, P. Traité de Mécanique Rationelle, aris, Gauthier-Vilars, 1926 DiS) BARGER. V. & OLSSON, M., Classical Mechanics, Nova York, McGraw-H 1973. TH] BARUH, H., Analytical Dynamics, Nova York, McGraw-Hill, 1999, 15] BEGHIN, 11 de Mécanique Théorique et Appliquée, Paris, Ga Villars. 19% {61 BREVES FILHO, J.A., Meciinica Racional, $80 Paulo, Escola Politéc USP. 1956 CABANNES, 1. Cours de Mécanique Générale, Paris, Dounod. 196 CHETAEY, N.G,, Theoretical Mechanics, Moscou, Mir Publishers, 1969 DESLOGE, F. A., Classical Mechanics, Malabar, FA, Robert E. Krieger P Co, 1989, GIACAGLIA. G. E, 0., Meciinica Geral, Rio de Janeiro, Editora Campus, 1 GINSBERG. 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Reeve, JE 7 a Saletan J.E- : o : 7 eeOe Indice afabeteo 233 fixo de rotaca0 Janela de . hrelicoical inst 84 Junta universal G tangencial sem atrité sti n Angulo de atrito. Cinemética, dos sistem: em Atnto do ponto: dos sélido: Momen de escorregamento. do sdlido 2, 64 eS de pivotamento 127, 12% Coeficiente de atrito _ 'S€00 .. dindmico de escorregamen' prvativa ciepale ‘Balanceamento. estitico de escorregament Pe arrastamento 43 de retangulo ‘de arco de cieunferéncia. cfr. Newton: de Coriolis: 144, 1 de setor circular en 158 to SS ee tormo de exo fx0 r sgeral de um 5 planoSistemas planos ‘em estitica 42 fem momentos de inércia - 186. 193 em produtos de inércia 7 ‘Suspensiio Cardan 206 Tempo 23 Tensao 37 Teorema ‘da energia. 152, da resultante dos impulsos ‘de Konig ‘de Pappus-Guldin, 1° de Pappus-Guldin, 2° de Steiner de Varignon do momento angular...... 165 do momento dos impuisos215, do movimento do baricentro Teoria da Relatividade Toro, érea e volume Torque Trabalho 4491 das forgas peso de forgas internas elementar Trugio. Tryjetoria Translagiio nao retilines 80 retilines 80 Translagao de eixos ‘em momentos de inércia ‘em produtos de inércia ‘Tratorde limina Vetor aplicado Vetor rotagio Vinculos ane! apoio bilateral Compe. 14 a 37 40 1 Indice aebético 235 apoio unilateral an articulagao. 9 engastamento 2 sem e com atrito 7