Universidade Federal de Itajub
Anna Beraldi de Abreu
Caio Cal Amaral
Gustavo Dias
Rafael Bongiolo Sinquini
MODELAGEM E CONTROLE DE POSIO DE UM
MOTOR CC
Itabira/2016
Universidade Federal de Itajub
Anna Beraldi de Abreu
Caio Cal Amaral
Gustavo Dias
Rafael Bongiolo Sinquini
MODELAGEM E CONTROLE DE POSIO DE UM
MOTOR CC
Relatrio apresentado disciplina
Controle de Sistemas Mecnicos do
curso de Engenharia Mecnica da
Universidade Federal de Itajub sob
orientao do professor Joo Lucas da
Silva.
Professora Eliane Maria Vieira
Itabira/2016
SUMRIO
INTRODUO ........................................................................................................................... 4
1. REFERENCIAL TERICO............................................................................................ 4
1.1 Controlador PID ............................................................................................................... 4
1.1.1 Alocao de polos ............................................................................................................... 5
1.2 Controle por Realimentao ............................................................................................ 6
1.3 Controle em Cascata ......................................................................................................... 6
2. DESENVOLVIMENTO E ANLISE DE DADOS ....................................................... 7
2.1 Modelagem......................................................................................................................... 7
2.1.1 Equaes do sistema ........................................................................................................... 7
2.1.2 Funo de Transferncia ..................................................................................................... 7
2.2 Constantes do Sistema ...................................................................................................... 9
2.3 Controle em Cascata ....................................................................................................... 10
2.3.1 Controle em cascata com referncia explcita de velocidade ...................................... 11
2.4 Resultados ........................................................................................................................ 11
3. CONCLUSO ................................................................................................................. 14
REFERNCIAS ........................................................................................................................ 15
ANEXO 1 ................................................................................................................................... 16
INTRODUO
Um sistema um conjunto elementos conectados, que atuam como um todo, para um
determinado objetivo. Para os sistemas controlados necessrio efetuar uma modelagem
matemtica e uma anlise do sistema dinmico, para assim possibilitar a elaborao de um
projeto de controlador, que atuar conforme a necessidade do sistema requerido.
Em sntese um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (plantas)
produzidos com objetivo de se obter uma sada desejada com uma dada entrada especifica.
Controlador um equipamento que processa informaes do sistema e assim age conforme o
requerido. J o processo so operaes voluntria ou artificial que ocorre em progresso,
constituindo uma srie de aes controladas para alcanar determinado objetivo.
Para que o projeto de um sistema de controle possa ser efetuado, algumas etapas devem
ser realizadas. Inicialmente deve ser verificado se possvel modelar o comportamento do
sistema atravs de equaes diferenciais lineares. Aps a modelagem, uma etapa de simulao
deve ser realizada a fim de se comparar a resposta do modelo do sistema sua resposta real. A
simulao tambm possibilita diferentes ajustes no controlador evitando assim transtornos em
testes de bancada no sistema, como danos em dispositivos.
O presente trabalho tem como objetivo modelar um sistema para agir sobre o controle
de posio e velocidade de um motor eltrico de corrente contnua.
1. REFERENCIAL TERICO
1.1 Controlador PID
A idia bsica por trs de um controlador PID ler um sensor, calcular a resposta de
sada do atuador atravs do clculo proporcional, integral e derivativo (por isso o nome PID) e
ento somar os trs componentes para calcular a sada. Podem ser utilizadas tambm outras trs
aes de controle, P, PI e PD, que utilizam apenas ao proporcional, proporcional e integrativa
e proporcional e derivativa, respectivamente.
A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a
varivel de processo. Esta diferena referida como o termo de erro. O ganho proporcional (Kc)
determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro. Por exemplo, se o termo de erro tem
uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produziria uma resposta proporcional de 50.
Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do sistema
de controle. No entanto, se o ganho proporcional muito grande, a varivel de processo
comear a oscilar. Se Kc aumentado ainda mais, as oscilaes ficaro maior e o sistema
ficar instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.
A ao integral produz um sinal de sada que proporcional magnitude e durao do
erro, ou seja, ao erro acumulado. Isso fornece uma alternativa para corrigir o erro de off-set
gerado pela ao integral e acelera a resposta do sistema, permitindo-o chegar ao valor de
referncia mais rapidamente. A ao integral corrige o valor da varivel manipulada em
intervalos regulares, chamado tempo integral. Esse tempo integral definido como o inverso do
ganho integral. Se o ganho integral baixo, o sistema pode levar muito tempo para atingir o
valor de referncia. No entanto, se o ganho integral for muito alto, o sistema pode tornar-se
instvel.
A componente derivada faz com que a sada diminua se a varivel de processo est
aumentando rapidamente. A derivada de resposta proporcional taxa de variao da varivel
de processo. Aumentar o parmetro do tempo derivativo (Td) far com que o sistema de
controle reaja mais fortemente mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da
resposta global de controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle utilizam o
tempo derivativo (Td) muito pequeno, pois a derivada de resposta muito sensvel ao rudo no
sinal da varivel de processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou se a taxa de malha
de controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel.
1.1.1 Alocao de polos
Sintonia pode ser descrita pela escolha de parmetros do controlador, de maneira a
atender os requisitos do processo, uma boa sintonia leva sempre em conta a
estabilidade/robustez e a velocidade de resposta/desempenho da malha de controle. Essa
sintonia pode ser feitas de vrias maneiras, como: Mtodo de Ziegler-Nichols, Mtodo de
Cohen e Coon, tentativa e erro, CHR, entre outros.
de conhecimento geral que a localizao dos plos pode modificar e determinar
diversas propriedades do sistema de controle, com isso em mente ficou decidida a utilizao
deste mtodos para a determinao dos ganhos do controlador em estudo.
A idia principal do mtodo por alocao de plos consiste em alocar os plos do
sistema em malha fechada em posies pre-especificadas. Ou seja, atravs do modelo, ou
simplificaes do mesmo, deve-se posicionar os plos do sistema em locais que atendam aos
critrios como tempo de acomodao, sobressinal (overshoot), entre outros.
Para este trabalho, como ser mostrado em seu decorrer, a partir da anlise do sistema,
determinao de sua funo de transferncia, equao caracterstica e a definio da frequncia
de corte de acionamento foi possvel calcular os ganhos para o controlador.
1.2 Controle por Realimentao
Em um sistema de controle tpico, a varivel do processo o parmetro do sistema que
precisa ser controlado. Quando o sistema possui um sensor que d um feedback para o sistema
de controle, dito que o sistema de malha fechada, ou controle por realimentao. A qualquer
momento, a diferena entre a varivel do processo e o ponto de referncia usada pelo
controlador do sistema para determinar a sada do atuador. A malha fechada leva esse nome pois
o processo de leitura dos sensores para fornecer feedback se repete continuamente, a uma taxa
fixa.
1.3 Controle em Cascata
O controle de realimentaao a estratgia mais simples de controle automatico e
suficiente na maioria das aplicaes industriais, no entanto h a desvantagem de que sua atuao
s ocorre aps o disturbio se propagar atravs do processo e desviar a varivel controlada do
setpoint.
Uma das estratgias adotadas para melhorar o desempenho do controle por
realimentao o controle em cascata. Na estratgia utilizasse um controlador principal, ou
mestre, que manipula o setpoint do controlador secundrio, ou escravo, para manter a varivel
controlada no ponto de operao desejado.
Para exemplificar temos o sistema a seguir.
Figura 1 - Exemplo de controle em cascata.
Neste caso temos o sensor e controlador primrio representados pelo TIC, e um sensor e
controlador de vazo representados pelo FIC. O sinal do controlador de temperatura (mestre) ir
manipular o setpoint do controlador de vazo (escravo).
2. DESENVOLVIMENTO E ANLISE DE DADOS
2.1 Modelagem
Para inicio do estudo, foi utilizado um motor eltrico de corrente contnua (C.C.) onde
era desejado o controle de posio do mesmo. Dessa forma, necessrio definir os dados para a
modelagem do sistema eltrico e mecnico atravs das equaes dinmicas no domnio de
Laplace. A Figura 1 permite a visualizao do circuito eltrico de armadura e o diagrama de
corpo livre do rotor.
Figura 2 - Circuito eltrico e Diagrama de corpo livre do rotor
2.1.1 Equaes do sistema
Em geral, o torque gerado pelo motor de corrente contnua proporcional a corrente de
armadura e a fora do campo magntico. Neste caso, vamos supor que o campo magntico
constante e, portanto, que o torque do motor proporcional apenas corrente de armadura i
multiplicado por uma constante K como apresenta a equao a seguir:
Onde, T o torque do motor.
Da Figura 1 podemos obter as seguintes equaes com base na Segunda Lei de Newton
e pela Lei de Kirchhoff.
=
+ (1)
+ = (2)
2.1.2 Funo de Transferncia
Aplicando a transformada de Laplace nas equaes, temos:
( + )() = () (3)
( + )() = () () (4)
Dessa forma, obtemos a funo de transferncia em relao velocidade V(s), dada por:
(s) /
() = = [ ] (5)
() ( + )( + ) +
Entretanto, o estudo desse trabalho a posio a ser controlada, devendo ser a sada do
sistema. Assim, para obter a posio necessrio integrar a velocidade. Neste caso, s preciso
que a funo de transferncia seja dividida por s. A funo de transferncia do nosso sistema
ser dada pela equao 6.
(s)
= [ ] (6)
() (( + )( + ) + 2 )
Neste caso, as constantes eltricas respondem to rapidamente comparadas s
constantes mecnicas, que podem ser representadas como um ganho unitrio sem prejudicar a
resposta do sistema. Ento
(s)
= [ ] (7)
() ( + )
Deseja-se realizar um controle de velocidade utilizando-se um controlador PI e um
controle de posio utilizando um controlador Proporcional. Pode-se visualizar o diagrama de
blocos do sistema em cascata da planta mecnica na Figura 2.
Figura 3 - Diagrama de blocos do controle em cascata
Tira-se a funo de transferncia (FT) do controle em cascata a partir da malha de ramo
direto de velocidade, tem-se:
+
= () () = (8)
( + )
Onde:
FTRD Funo de transferncia de ramo direto
Kpvel Ganho proporcional da malha de velocidade
Kpvel Ganho proporcional da malha de velocidade
J Momento de Inrcia
B Atrito
+
= =
1 + ( + ) + +
+ +
= = (9)
( + ) + + +
+ ( ) +
2.2 Constantes do Sistema
Compara-se a funo de transferncia (9) obtida com a equao caracterstica (10),
obtm-se os valores de e .
() = (10)
2 + ( 1 + 2 ) + 1 2
Logo,
= (1 + 2 ) (11)
= 1 2 (12)
Onde 1 e 2 so as frequncias de corte da malha.
Ao serem escolhidas as frequncias de corte da malha de velocidade, que devem ser no
mnimo dez vezes maiores do que as da malha de posio garante-se uma resposta dos sinais da
malha externa insensveis aos da malha interna.
Com isso tem-se que para a malha de posio, a malha de velocidade pode ser
considerado igual a 1. Ento,
1
k *
p
s k p
(13)
1 k * 1 s k p
*
p
s
Define-se k p w3
Onde,
k p Ganho proporcional da malha de posio
w3 Frequncia de corte da malha de posio
A frequncia de corte de acionamento (fc ) foi definida como 1000 Hz, possibilitando o
clculo do perodo em segundos atravs da equao 7.
1
= (14)
2
Alm disso, temos que a frequncia de corte em rad/s que permite a definio da
velocidade das malhas de posio e velocidade do sistema de controle. O critrio utilizado foi
que a malha interna deveria ser 10 vezes mais rpida que a malha externa.
= = 2. . 1000 = 6,283 / (15)
6,28
2 = = = 628.3 (16)
10 10
2 628
1 = = = 62.83 (17)
10 10
A partir de tais frequncias foi possvel calcular os ganhos do controlador proporcional
para o controle de posio e do PI para o controle de velocidade.
= (1 2 ) = 247,62 (18)
= (1 2 ) = 14145 (19)
1
= = 6,2832 (20)
10
2.3 Controle em Cascata
Foi montado o diagrama de blocos em cascata mostrado na Figura 3, porm o mesmo
apresentou erro em regime permanente na resposta ao sistema. Por isso, foi proposto um novo
modelo com controle explcito de velocidade que ser mostrado a seguir.
Figura 5 - Diagrama de blocos do sistema
2.3.1 Controle em cascata com referncia explcita de velocidade
Nesta etapa utiliza-se o mesmo diagrama de blocos para o sistema, entretanto com o
incremento de uma referncia que ter como objetivo principal atuar no controle da velocidade a
partir da referncia de posio. A Figura 3 ilustra o diagrama:
Figura 6 - Diagrama de blocos do sistema com controle explcito de velocidade
A partir do diagrama de blocos obteve-se a nova funo de transferncia do sistema para
o controle explcito de velocidade, pode-se perceber que a funo de transferncia tanto com
relao posio quanto com relao velocidade so iguais devido ao fato de que a relao
entre a posio de referncia e a posio que est sendo medida ter um ganho unitrio.
k p
*
*
Js k p B
(21)
2.4 Resultados
Aps todos os clculos das frequncias e dos ganhos, foi aplicada uma entrada em sinal
ondulatrio com as seguintes caractersticas:
Amplitude: 8 Frequncia: Fase: /2
So mostradas as respostas do controlador em cascata sem controle explcito pelas
Figuras 5 e 6.
Figura 7 - Sada da Velocidade
Figura 8 - Sada da Posio
possvel visualizar que o controle de posio utilizado pelo primeiro diagrama de
blocos no funcionou corretamente. Na Figura 6, a linha amarela corresponde ao sinal de
referncia e, claramente, nota-se o atraso da resposta do controlador que opera com erro em
regime permanente, ou seja, nunca alcana a sua referncia.
Por esse motivo, foi implementado o controle explcito da velocidade que controlou a
posio corretamente como mostram as Figura 9 e 10. Na figura 9, podemos visualizar que o
sistema varia devagar, sem causar overshoot, e depois segue a referncia antes de completar um
segundo de controle. Na Figura 10, notado que esse tempo corresponde a cerca de 0,9 s.
Figura 9 - Sada Velocidade
Figura 10 - Sada Velocidade de 0 a 1 segundos
Figura 11 - Sada Posio
Figura 2 - Sada Posio de 0 a 1 segundos
3. CONCLUSO
A partir dos resultados obtidos pode-se levantar para esse tipo de controle que para uma
planta mecnica de primeira ordem, utilizando apenas o controle em cascata convencional, no
apresenta uma resposta satisfatria para a posio (Figura 6). Ao se adicionar o controle
explcito de velocidade a resposta de posio no tempo apresenta valores muito otimizados em
relao ao anterior. (Figura 9)
REFERNCIAS
CAMPOS, C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. G. Controles Tpicos de equipamentos processos
industriais. 2. ed. So Paulo: Blucher, 2010.
NATIONAL INSTRUMENTS. Explicando a Teoria PID. Disponvel em:
<http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/>. Acesso em: 28 jun. 2016.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. So Paulo: Pearson Prentice Hall,
2010.
NISE, Norman S.. Engenharia de Sistemas de Controle. So Paulo: Ltc, 2012.
GUENTHER, R.; PERONDI, E. O controle em cascata de sistemas pneumticos de
posicionamento. Sba: Controle & Automao Sociedade Brasileira de Automatica, 15(2),
pp.149-161. 2004.
ANEXO 1
Script desenvolvido no MATLAB para efetuar os clculos dos parmetros do controlador.
t = (0:0.01:100);
J = 0.3583; % Momento de inrcia [kgm]
B = 15.91e-3; % Coeficiente de atrito [Nms/rad]
thetaR = 8*pi*cos(pi*t); % Referncia de posio [rad]
fc_acio = 1000; % Frequncia de corte do acionamento [Hz]
tau_acio = 1/(2*pi*fc_acio); % Perodo [s]
G_acio = tf([1],[1 1/tau_acio])
% G_acio_elet = 1;
% Funo de transferncia em malha fechada da planta de velocidade
% Gmf_vel = ((kp_vel/J)*s + (ki_vel/J))/(s^2 + ((kp_vel + B)/J)*s +
(ki_vel/J))
wc = 2*pi*1000; % Frequncia de corte do acionamento [rad/s]
w2 = wc/10; % Polo alocado 2
w1 = w2/10; % Polo alocado 1
% Ganhos do controlador PI da malha de velocidade
kp_vel = J*(w1 + w2) - B
ki_vel = J*(w1 * w2)
% Ganho do controlador P da malha de posio
kp_pos = w1/10
