Introdução a Sistemas de Controle
Prof. Nilo Rodrigues
Princípios de Controle e Servomecanismo I
Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Introdução
Importância do controle automático na otimização do desempenho
de sistemas dinâmicos.
Sistema de controle: Interconexão de componentes formando
uma configuração de sistemas que produzirá uma resposta
desejada do sistema.
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Histórico
Primeiro controlador: Regulador centrífugo construído por James
Watt para o controle de velocidade de uma máquina a vapor, no
século XVIII.
Óleo sob Cilindro de
pressão potência
Fechada
Aberta
Combustível
Válvula de
Controle
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Histórico
1922 – Minorsky: Controladores automáticos para pilotagem de
embarcações e demonstrou como a estabilidade poderia ser
determinada a partir de equações diferenciais que descrevem o
sistema.
1932 – Nyquist: Desenvolveu um procedimento relativamente
simples para a determinação da estabilidade de sistemas de malha
fechada com base na resposta de malha aberta a excitações
senoidais estacionárias.
1934 – Hazen: Introduziu o termo servomecanismos para sistemas
de controle de posição.
Década de 40: Métodos de resposta em freqüência tornaram
possível projetar sistemas de controle linear de malha fechada.
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Histórico
Início década de 50: Evans desenvolveu o método do Lugar das
Raízes.
1960: Uso do computador e emprego de variáveis de estado.
1960-1980: Controle ótimo de sistemas determinísticos e
estocásticos.
Hoje: Uso de computadores digitais e aplicação em outras áreas:
sistemas biológicos, econômicos, etc.
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Definições
Variável controlada x Variável manipulada:
Controlada é a grandeza ou a condição que é medida e
controlada. Normalmente é a saída do sistema.
Manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo
controlador, de modo que afete o valor da variável controlada.
Sistemas a Controlar ou Plantas:
Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou
apenas um conjunto de componentes de um equipamento que
funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar
determinada operação.
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Definições
Distúrbios:
É um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da
variável de saída de um sistema.
Controle com Realimentação:
Também chamado de controle em malha fechada refere-se a
uma operação que, na presença de distúrbios, tende a
diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma
entrada de referência e atua com base nessa diferença.
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Exemplos de Sistemas de Controle
Controle de temperatura de um forno elétrico
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Exemplos de Sistemas de Controle
Controle de temperatura dentro de um veículo
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Malha aberta x Malha Fechada
Sistema de Controle com Realimentação:
Qualquer sistema que estabeleça uma relação de
comparação entre a saída e a entrada de referência,
utilizando a diferença como meio de controle.
Sistema de Controle de Malha Fechada:
O sinal de erro atuante, que é a diferença entre o sinal de
entrada e o sinal de realimentação, realimenta o controlador,
de modo que minimize o erro e acerte a saída do sistema ao
valor desejado.
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Malha aberta x Malha Fechada
Sistema de Controle de Malha Aberta:
Aqueles em que o sinal de saída não exerce ação de controle
no sistema, ou seja, o sinal de saída não é medido nem
realimentado para comparação com a entrada.
Assim, a cada entrada de referência corresponde a uma
condição fixa de operação, logo a precisão depende de uma
calibração.
Como não há medição na saída, a malha aberta é usada na
prática em sistemas com ausência de distúrbios.
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Malha aberta x Malha Fechada
Os sistemas de controle em MF permitem que a resposta seja
relativamente insensível a distúrbios e variações internas nos
parâmetros do sistema (pode-se usar componentes mais baratos).
Por outro lado, a realimentação em sistemas de MF pode provocar
correções de erro além do necessário e levar o sistema à
instabilidade, fato que não ocorre em sistemas de MA.
Sistemas em que as entradas são conhecidas com antecipação e
que são isentos de distúrbios, é conveniente o uso de controle de
malha aberta. Os sistemas de controle de malha fechada são
mais vantajosos somente no caso em que houver distúrbios e/ou
alterações não previsíveis nos componentes do sistema.
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Na próxima aula...
Transformada de Laplace
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