Manual de instalação do PVED

Instalando o piloto

O Piloto PVED Hexagon Agriculture é destinado exclusivamente para uso

agrícola, em um campo aberto, com veículos agrícolas aprovados pelo
Atenção fabricante para uso do Piloto elétrico. Não pode ser usado, em hipótese
alguma, com outro tipo de veículo ou para outro propósito.

Diagrama geral
A estrutura do piloto é composta por um driver e o conjunto do Piloto PVED-CL. Dependendo do tipo
de conector do equipamento é necessária a utilização de cabos específicos. Consulte o diagrama
geral para cada conector abaixo, onde é possível visualizar como os elementos estão conectados
entre si:

Conector HD Diagnóstico

Identificação Código Descrição

1 03348 Display Ti7
2 02273 Chicote RF 5m TNC-TNC
3 03639 Antena GPS
4 04959 Antena direcional multi-banda
5 03887 Antena Wireless para radionavegacao Omni
6 03602 Chicote Ti7 com conexão para pedal e botão
7 02257 Pedal montado com DTM04-2P
8 05444 Chicote adaptador DTM06-12SA CAN + ShortCircuit
9 04140 HxGN AgrOn ECU Piloto automático hidráulico v3.3
10 03403 Pendrive com manuais
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11 03766 Chapa de suporte para antena

12 01737 Braço para esfera
13 01739 Abraçadeira para trilhos
14 05525 Guia rápido do Piloto automático Steering Ready
15 03459 x 3 Chicote Ti5
16 05445 Chicote de alimentação Ti7 + CAN DTM ISOBUS HDv9

Sem conector ISOBUS

Identificação Código Descrição

1 03348 Display Ti7
2 02273 Chicote RF 5m TNC-TNC
3 03639 Antena GPS
4 04959 Antena direcional multi-banda
5 03887 Antena Wireless para radionavegação Omni
6 03602 Chicote Ti7 com conexão para pedal e botão
7 02257 Pedal montado com DTM04-2P
8 05444 Chicote adaptador DTM06-12SA CAN + ShortCircuit
HxGN AgrOn ECU Piloto automático hidráulico
9 04140
v3.3.X
10 03403 Pendrive com manuais
11 03766 Chapa de suporte para antena
12 01737 Braço para esfera
13 01739 Abraçadeira para trilhos
14 05525 Guia rápido do Piloto automático Steering Ready
15 03459 x 3 Chicote Ti5
Chicote de alimentação Ti7 + CAN DTM sISOBUS
16 05488
3,5m
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Passo a passo para instalação

1. Localiza a válvula que utiliza o protocolo PVED-CL, famílias das válvulas OSPE e
EHPS.

2. Localiza a tomada ISOBUS no trator que vai até a válvula .

3. Localiza o botão de acionamento da válvula,se houver .

4. Conecta os chicotes conforme link “Diagrama geral” .

5. Instala drive no local corretamente link “Instalação do driver”.
6. Verifique se a válvula é compatível com o sistema
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1- Configuração de veículo

Sempre que for criado um veículo, todos os passos de configuração, calibração

Atenção e ajustes do piloto devem ser devidamente realizados.

Funcionalidade disponível apenas no modo Avançado.

Importante

Para inserir um novo veículo, proceda da seguinte forma:

1. Selecione a opção Veículo no Menu de configurações;

2. Selecione a opção Novo;

Figura - Inserindo um novo veículo

3. Selecione o Tipo de veículo e entre com as informações de configuração solicitadas;

4. Confirme a operação selecionando Salvar.

Figura - Configurando veículo

Informações de veículo necessárias ao funcionamento do piloto:

Entre com as medidas de seu veículo em metros. Para medidas menores que 1
metro insira o valor de forma fracionada. Por exemplo, para uma medida de 60
centímetros entre com o valor de 0,60. Antes de tirar as medidas verifique se o
Atenção veículo está em solo nivelado e em posição reta, com a linha central do corpo
paralelo as rodas.
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● Entre eixos: distância, em metros, do centro do eixo traseiro ao centro do eixo dianteiro.
Fundamental para o cálculo da rotina de controle.
● Eixo antena: distância, em metros, do centro do eixo traseiro a antena. Fundamental
para o sistema de compensação de inclinação, para a aproximação com a linha e o
trabalho nas Guias curvas.

● A antena deve ser instalada, preferencialmente, próxima do eixo traseiro.

● Deve estar sempre na frente do eixo traseiro, nunca atrás.
● Seu campo de visão deve estar livre de objetos (capotas, ar-condicionado,
cabine, etc).
Atenção
● Driver de controle (ATCD) e antena devem ser instalados na mesma
estrutura (mesmo amortecimento) e, se possível, com distâncias
semelhantes em relação ao eixo traseiro.

● Altura antena: distância, em metros, do chão ao centro da antena. Fundamental para o

sistema de compensação de inclinação e paralelismo das linhas.
● Deslocamento antena: distância, em metros, do deslocamento lateral da antena.
Fundamental para o paralelismo das linhas.
Para configurar os parâmetros de guia e o detector de ré, siga para o próximo tópico.

2- Modo Assistência
Ao habilitar o modo Assistência, o equipamento habilita uma nova opção para configurações na tela
do Piloto Automático.

Figura - Modo Assistência

Após habilitar o modo de Assistência:

● Selecione o tipo de piloto, conforme tópico Selecionando o tipo de piloto.

● Configure as opções específicas habilitadas para o piloto selecionado, conforme tópico

Configuração específica.
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Selecionando o tipo de piloto

Ao entrar na opção do piloto pela primeira vez, é preciso alterar para o tipo de piloto instalado.
Somente pessoal técnico autorizado mediante senha de assistência poderá
Atenção realizar este passo.

Para alterar o tipo de piloto, siga os passos abaixo:

1. No Menu de configurações pressione a opção Piloto automático;

1. Selecione a opção Assistência, é preciso estar com modo Assistência ativado;
2. Selecione a opção Configuração Piloto automático;
3. Pressione o campo Tipo piloto e escolha PVED-CL.
4. Pressione Ok para confirmar a operação.

Figura - Configurando o piloto automático

Na sequência configure as opções específicas habilitadas para o piloto PVED - CL, conforme tópico
Configuração específica.

3- Calibração

Somente pessoal técnico autorizado mediante senha de visualização avançada

Importante poderá realizar este passo.

Antes de iniciar o procedimento de calibração verifique se as dimensões do

veículo estão configuradas adequadamente (Entre eixos, Altura da antena e
Importante Deslocamento da antena).

Para executar a calibração, proceda da seguinte forma:

1. No Menu de configurações, pressione a opção Configurações do sistema;

2. Selecione a opção Avançado e informe a senha. Pressione Ok;

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3. Confirme para retornar ao Menu de configurações e depois pressione Piloto

automático;

4. Selecione a opção Calibração;

5. Realize a calibração passo a passo conforme descrito nos próximos tópicos.

Figura - Calibração

Na tela de calibração é possível configurar os seguintes parâmetros do equipamento:

● Posição driver de controle (ATCD)

● Acelerômetro, posição relativa entre o driver controle e o veículo
● Giroscópio
● Parâmetros operacionais (sinal de ângulo do volante, dispositivo de direção, sinal de
esterçamento de roda, dispositivo de referência, sinal de velocidade, sinal OSP)
● Calibração sentido horário/anti-horário
● Parâmetros geométricos (ângulo máximo das rodas, comprimento do veículo, tipo de válvula e
tipo de direção)
● Teste do sensor de rodas
● Zona morta

Calibração posição driver

1. Escolha a posição correta de instalação do driver e pressione a opção Próximo;

● Instale o driver em uma superfície plana;

● Instale o driver na mesma estrutura e se possível próximo à antena;
● Nunca instale o driver em uma superfície rígida e a antena em uma
Atenção
superfície com amortecedores;
● Sempre parafuse o driver na estrutura do veículo.
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Figura - Posição do driver

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Calibração acelerômetro
Determina a posição relativa (ângulos de rolagem e arfagem) entre o veículo e a posição de
instalação do drive.

Antes de iniciar a calibração atente para o seguinte:

● Realize o teste com o motor na rotação de trabalho;
● Não balance o veículo durante esta etapa;
● Realize o teste em local plano;
● Essa etapa é realizada em duas partes e o veículo será movido e deverá

Atenção retornar ao mesmo local, por isso é recomendado marcar o chão onde as
rodas do veículo estão posicionadas;
● Sempre que o driver for retirado de sua posição (seja para limpeza ou
qualquer outro fim), a calibração do acelerômetro deve ser refeita, mesmo
que o dispositivo tenha sido fixado no mesmo local.

Figura - Acelerômetro

Para executar a calibração, proceda da seguinte forma:

1. Eleve a rotação do motor para a de trabalho (1500-2000 rpm);

2. Pressione na imagem do veículo da esquerda e aguarde 10s;
3. Aguarde até que a imagem do veículo da direita fique verde;
4. Posicione o veículo no mesmo local, contudo no sentido oposto (se, por exemplo, o
veículo estiver com a frente em direção ao Norte, agora ele deve estar em direção ao
Sul);
5. Pressione a imagem do veículo da direita e aguarde 10s;
6. Assim que ambas as imagens estiverem verdes, aparecerá uma janela mostrando os
valores encontrados. Pressione OK para salvar e pressione a opção Próximo.

Caso o resultado apresente algum ângulo (rolagem ou arfagem) com valor

superior a 10 graus, recomenda-se reavaliar a posição de instalação (a
Importante compensação de inclinação pode não operar como o esperado.
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Calibração giroscópio
Objetiva estimar erros presentes nos dados fornecidos pelos giroscópios.

● Não movimente ou balance o veículo durante o teste;

Atenção ● Este teste é realizado automaticamente sempre que o veículo está parado;

Para executar a calibração, proceda da seguinte forma:

1. Pressione a opção Calibrar giroscópio;
2. Após 20s será exibida uma janela com os valores encontrados. Confirme Ok para que os
dados sejam salvos e pressione Próximo.

Valores superiores a 5 graus/segundo podem indicar mau funcionamento de

Importante algum componente.

Figura - Giroscópio

Calibração de parâmetros operacionais

Permite ajustar os parâmetros básicos que garantem o funcionamento da válvula, pressione Próximo
ao fim dos procedimentos.

Figura - Calibração parâmetros operacionais

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Parâmetros disponíveis

● Volante
Sensor de ângulo do volante, modo como irá reportar o desarme manual.

● Dispositivo de direção
Refere-se à configuração da válvula informando a origem do sinal a ser controlado, sensor de roda
analógico conectado no PVED, sensor CAN ou não mapeado. É compatível somente com
o setup usando sensores analógicos (AD1 ou AD2), e a interface na qual o sensor está
instalado deve ser corretamente mapeada.

● Sinal de esterçamento de roda primário

Sinal do sensor de ângulo da roda.

● Dispositivo de referência (alta prioridade)

Informação fixa - o display controlará a válvula via CAN.

● Sinal de esterçamento de roda redundante

Informa para a válvula se há um sensor redundante para detectar movimentos da coluna de direção
(volante).

● Sinal de velocidade do veículo

Informa que há sensor de velocidade CAN presente na instalação do veículo.

● OSP Signal
Amplificador do sinal do orbitrol, funciona como assistente do volante.

Calibração sentido horário/anti-horário

Esta etapa exige que o veículo esteja em movimento, sendo necessária uma
Importante área ampla, sem obstáculos, para sua conclusão.

Não utilize o volante ou modifique a posição das rodas do veículo durante o

Atenção teste.

Antes de iniciar o teste atente para os seguintes fatos:

Sentido horário significa realizar uma curva para a direita e sentido anti-horário
Atenção uma curva para a esquerda.

Para executar a calibração, proceda da seguinte forma:

1. Coloque o veículo em movimento circular, girando o volante ao máximo no sentido

horário e pressione Iniciar;
2. Mantenha a mesma posição do volante até finalizar o teste;
3. Assim que o segundo círculo for totalmente pintado de verde, pressione Parar;
4. Pressione Próximo.
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Figura - Calibração sentido horário

5. Agora coloque o veículo em movimento circular, girando o volante ao máximo no sentido

anti-horário e pressione Iniciar;
6. Mantenha a mesma posição do volante até finalizar o teste;
7. Assim que o segundo círculo for totalmente pintado de verde, pressione Parar;
8. Será exibida uma janela com os valores calculados durante a calibração. Pressione a
opção OK para salvar os dados.

Os valores adequados dependem do tipo de veículo, geometria e outros fatores.

Importante Para pulverizadores seria algo acima de 2000 e para tratores entre 400 e 800.

Calibração de parâmetros geométricos

Permite especificar dimensões e parâmetros geométricos para configuração correta da válvula.

Figura - Calibração de parâmetros geométricos

Parâmetros disponíveis

● Ângulo máximo da roda direita/esquerda

Informações consequentes da calibração anterior.

● Comprimento do veículo
Distância entre eixos, deve estar de acordo com a configuração do veículo.

● Tipo da válvula
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Modelo da válvula PVED.

● Tipo da direção
Ponto de pivotamento do veículo, frente, atrás, meio e inativo.

Calibração do teste de sensor de rodas

Nessa etapa é realizada a leitura de posição atual das rodas.

Figura - Testes do sensor de rodas

Para configurar a calibração do sensor de rodas, proceda da seguinte forma:

1. Posicione as rodas na posição central e pressione Salvar leitura centro;

2. Posicione as rodas totalmente para a esquerda e pressione Salvar leitura esquerda;
3. Posicione as rodas totalmente para a direita e pressione Salvar leitura direita;
4. Posicione a roda na posição central para habilitar os comandos de teste;
5. Fique atento para que não existam obstáculos perto da roda e que o veículo esteja
parado;
6. Pressione Testar acionamento;
7. Surgirá uma tela de confirmação do teste.
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Calibração de Zona Morta

Realiza o teste automático, no qual a válvula automaticamente levantará os parâmetros de Zona
morta. Para isso, a válvula deve estar no modo calibração, e deve ser desligada e ligada em seguida
para que o modo calibração seja ativado novamente. A seguir os passos da calibração:

Figura - Calibração Zona morta - Passo 1

Figura - Calibração Zona morta - Passo 2

Figura - Calibração Zona morta - Passo 3

Caso apresente algum erro no momento da calibração, aumente a “posição do

Atenção volante limite de diferença” e reinicie a calibração
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4- Configurações gerais

Somente pessoal técnico autorizado mediante senha de visualização avançada

Atenção poderá realizar este passo.

Para ajustar as configurações gerais, proceda da seguinte forma:

1. No Menu de configurações, pressione a opção Configurações do sistema;

2. Selecione a opção Avançado e informe a senha. Pressione Ok;

3. Confirme para retornar ao Menu de configurações e depois pressione Piloto

automático;

4. Selecione a opção Configurações gerais;

5. Altere os parâmetros conforme desejado;

6. Confirme a operação.

Figura - Configurações gerais

Figura - Configurações gerais

Parâmetros de segurança
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● Ganho desarme manual

Ajusta o esforço necessário para o operador retomar a direção do veículo no piloto automático.
Quanto maior o valor, mais difícil, quanto menor o valor, mais sensível (0-1000);

● Erro máximo de segurança (metros)

Bloqueia o uso do piloto caso o erro na posição esteja acima do configurado, evitando manobras
bruscas.

● Ângulo máximo de segurança (graus)

Bloqueia o uso do piloto caso o erro angular, em relação à guia, esteja acima do configurado;

● Comportamento alarme
Indica se os alarmes do piloto desligarão a operação ou não (corte de seção, adubação, etc).

● Velocidade máxima permitida

Corresponde ao valor que o usuário deseja utilizar como velocidade de corte na operação. Se o
equipamento estiver operando acima da velocidade máxima configurada, não será
possível ligar o piloto automático. Se o equipamento ultrapassar a velocidade máxima
configurada com o piloto automático ligado, ele será desarmado.

● Modo estrada tempo inativo

Correspondo ao tempo configurável pelo operador para que apareça o aviso de pop up. Este aviso é
referente ao tempo de inatividade do piloto automático.

Parâmetros de operação

● Delta máximo (graus)

Velocidade máxima de mudança de direção das rodas.

Um valor baixo para Delta máximo tende a prejudicar a entrada e a resposta do

piloto na guia curva (lentidão para realizar manobras) e um valor elevado pode
Atenção provocar movimentos bruscos do veículo, o que prejudica a segurança de
operação em velocidades elevadas.
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5- operação

Na tela de operação, verifique se o ícone do Piloto automático aparece e se está ativo:

Figura - Tela de operação

Os ícones abaixo referem-se aos estados do piloto:

Ícone Descrição

Piloto Acionado - equipamento está ligado e controlando a direção.

Piloto Habilitado - equipamento está apto para operação.

Piloto Bloqueado - equipamento não pode ser acionado.

Ocorrência de alarme crítico (que impossibilita operação).
Erro e ângulo em relação a guia elevados.

Piloto Indisponível - sem comunicação com o driver de controle ATCD.

Caso o ícone esteja desabilitado, selecione Menu de Configurações - Piloto

Importante automático e verifique se apresenta o ícone Ligado.

Para desligar o Piloto automático:

● Pressione o ícone de piloto ativado na tela de operação;

● Toque na tela de operação com três dedos simultaneamente;
● Utilize o pedal liga/desliga, caso este tenha sido conectado ao piloto na instalação.

Também é possível desligar o piloto automático forçando o volante com a mão.

Atenção

Ao ligar o piloto uma mensagem será exibida pedindo para o usuário confirmar se de fato está em um
talhão.
A mesma mensagem será exibida se o piloto permanecer mais de 30 minutos
Atenção sem operação ou se o piloto ultrapassar a velocidade máxima de operação.
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Figura - Confirmação de talhão

Para que o Piloto automático comece a dirigir o veículo, é necessário que este esteja sobre uma linha
guia, o piloto automático quando ativado irá guiar o veículo sobre essa linha guia.

O deslocamento do veículo entre as linhas guias deve ser feito manualmente

Importante pelo operador.

O operador deve estar sempre atento à trajetória do veículo, observando

Atenção potenciais obstáculos ou regiões impróprias para o deslocamento do veículo.

Com um movimento de arraste para cima na tela de operação, é apresentada a barra do piloto onde
é possível configurar os parâmetros de Agressividade, Sensibilidade e Ultrapassagem.

Figura - Operação do piloto