Discretizacao Metodo Numerico: Euler e Tustin

1) O documento descreve métodos de integração numérica para obter o equivalente discreto de sistemas contínuos através da amostragem. 2) Os métodos incluem Euler Avançado, Euler Atrasado e Tustin, cada um com propriedades diferentes de mapeamento de sistemas estáveis/instáveis. 3) O método de Tustin fornece a melhor aproximação, mas é mais lento devido ao maior número de aproximações necessárias.

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Equivalente Discreto por Integração Numérica

Área sob a curva da entrada

nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ
0
Equivalente Discreto por Integração Numérica
nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ
0

nT −T nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ + ∫ u (τ )dτ
0 ( n −1)T
 
  
y (( n −1)T )

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + ∆

Onde ∆ é a área sob a curva de u(t)
entre o n-ésimo instante de amostragem
e o instante anterior
Equivalente Discreto por Integração Numérica

• Método de Euler Avançado (Forward Euler)

• Método de Euler Atrasado (Backward Euler)

• Método de Tustin (Trapezoidal)

Método de Euler Avançado (Forward Euler)

∆ = Tu ((n − 1)T ) u ((n − 1)T )

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + Tu ((n − 1)T )

Método de Euler Avançado (Forward Euler)

1 T z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s z −1 T
C ( z ) = C ( s ) s = z −1
T
1
Ex.: a) C (s) = T = 1s
s+3
z −1 1 1
s→ ∴C ( z) = ∴C ( z) =
1 z −1+ 3 z+2
C (z ) com pólo instável
Método de Euler Avançado (Forward Euler)

Ex.: b) Reduzindo o período de amostragem

1 1
C (s) = T= s
s+3 10
1 0.1
s → 10( z − 1) ∴ C ( z ) = ∴C ( z) =
10 z − 10 + 3 z − 0.7
C (z ) com pólo estável
Método de Euler Avançado (Forward Euler)

Neste Método sistemas estáveis podem ser mapeados em sistemas instáveis

Mapeamento
Depende de T
Método de Euler Atrasado (Backward Euler)
u (nT )

∆ = Tu (nT )
T

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + Tu (nT )

Método de Euler Atrasado (Backward Euler)
1 Tz z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s z −1 Tz
C ( z ) = C ( s ) s = z −1
Tz

Mapeamento
Depende de T

Problema: sistemas instáveis podem ser mapeados em sistemas estáveis

Método de Tustin (Trapezoidal)
u (nT )
u ((n − 1)T )
T
∆ = [u ((n − 1)T ) + u (nT )]
2
T
y (nT ) = y ((n − 1)T ) + [u ((n − 1)T ) + u (nT )]
2
Método de Tustin (Trapezoidal)
1 T z +1 2 z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s 2 z −1 T z +1
C ( z ) = C ( s ) s = 2 z −1
T z +1

Mapeamento
Depende de T