DINÂMICA DAS MÁQUINAS II

AULA 3
Professor: Tulio Paim Horta
Agosto/2020
AULA 3 – MECANISMOS DE BARRAS

1. Informações Importantes

2. Tema 1: Graus de Liberdades

3. Exercícios – Resolução de exercícios

4. Tema 2: Mecanismos de barras

5. Esclarecimentos e dúvidas - Tema 2

6. Exercícios

7. Tema 3: Aplicação de mecanismos em

sistemas dinâmicos Introdução

8. Esclarecimentos e dúvidas
Tema 1:
Graus de Liberdades
Continuação
Graus de Liberdade
Equação de mecanismos – determinação
de mobilidade M=3(n-1)- 2F1-F2
Mecanismo com n peças tem 3N graus de liberdade
considerando que uma peça do mecanismo deve estar >0
sempre fixa. Remove-se 3 graus de liberdade, logo o M= nº de graus de liberdade =0
sistema tem 3N-3 ou 3(n-1) graus de liberdade. Cada <0
junta de 1 grau de liberdade remove 2 graus de
liberdade do sistema. Similarmente cada junta com
dois graus de liberdade remove-se 1 grau de liberdade
do sistema. (n) = número de peças (considerando sempre
uma peça fixa)
Dessa forma, a equação de mobilidade é: F1 = número de juntas de 1 grau de liberdade
F2 = número de juntas de 2 graus de liberdade
Graus de Liberdade
DEFINIÇÕES

Grau de Liberdade de mecanismo:

Grau de Mobilidade:
M = 0 : Sistema Estático
Critério de Gruebler: M > 0 : Sistema com “M” graus de liberdade
Critério de Kutzbach: M < 0 : Sistema Hiperestático

M= 3.(n -1) –2.F1 –F2

Quais são as
classificações de M?
Graus de Liberdade
MECANISMOS ESPACIAIS MECANISMOS ESPACIAIS
(Excluindo Solo) (incluindo o solo)
𝑛𝑗
𝑛𝑗

𝑀 = 6𝑛𝐵 − ෍ 6 − 𝑓𝑖 𝑀 = 𝜆 𝑛 − 𝑛𝑗 − 1 + ෍ 𝑓𝑖
𝑖=1
𝑖=1

𝜆=6
𝑀 = Número de graus de liberdade 𝑀 = Número de graus de liberdade
𝑛𝐵 = Número de corpos (excluindo o solo) 𝑛𝐵 = Número de corpos (incluindo o solo)
𝑛𝑗 = número de Juntas 𝑛𝑗 = número de Juntas
𝑓𝑖 = G.D.L da junta i 𝑓𝑖 = G.D.L da junta i
Graus de Liberdade
APLICAÇÕES
Mecanismos > 6 G.D.L.
Graus de Liberdade
APLICAÇÕES
Mecanismos > 6 G.D.L.

10
Graus de Liberdade
Exercícios (n)=4
F1 = 4
F1 4 F1 F2 = 0

M= 3(n-1) – 2F1 – F2
2
M= 3(4-1)-2.(4)
3
M= 3(3)-8
M=9-8
F1 F1

1 1 M=1
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=5
F1 = 6
F2 = 0
F1 F1 F1
M= 3(n-1) – 2F1 – F2
2 3 4
M= 3(5-1)-2.(6)
M= 3(4)-12
M=12-12
F1 F1
M=0
1 1 1
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios

Peça 1: Suporte estacionário

Peça 2: Manivela (Peça Osciladora)
Peça 3: Biela-peça intermediária (transf. de movimento 2-4)
Peça 4: Determina a função (cursor)
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios 3) Deslizamento F1
Rotação F1

1) Deslizamento F1
Rotação F1

4) Rotação F1

2) Deslizamento F1
Rotação F1
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=3
F1 = 2
F2 = 1
2

F1
M= 3(n-1) – 2F1 – F2
1
F2 3 M= 3(3-1)-2.(2)-1
M= 3(2)-5
1
F1 M=6-5
M=1
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=2
F1 = 2
F2 = 0

F1
1 M= 3(n-1) – 2F1 – F2
M= 3(2-1)-2.(2)
2 M= 3(1)-4
M=3-4
F1

1
M=-1
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=4
F1 = 3
F2 = 1

F1 M= 3(n-1) – 2F1 – F2
3 M= 3(4-1)-2.(3)-1
2
M= 3(3)-7
F1
4
M=9-7
1
F1
F2 M=2
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=4
F1 = 3
F2 = 0

F1 M= 3(n-1) – 2F1 – F2
3 M= 3(4-1)-2.(3)
2
M= 3(3)-6
4 M=9-6
1 F1
F1
M=3
Graus de Liberdade
Revisão
Exercícios (n)=2
F1 = 2
F2 = 0

F2 M= 3(n-1) – 2F1 – F2
2 1 M= 3(2-1)-2.(0)-1
M= 3(1)-1
M=3-1
M=2
Dúvidas??
Tema 2:
Mecanismos de barras
Mecanismos de barras
4 F1
Mecanismo de 4 barras F1

O mecanismo de quatro barras com

elos e juntas é o mais simples e
comum para movimentos de graus de 2 3
liberdade. Pode-se aplica-lo também
a outros tipos de mecanismos, tais
como: biela-manivela e came F1 F1
seguidor
1 1

A simplicidade é uma das marcas de um bom projeto. A menor

quantidade de peças que possam ser aplicadas e garantir um trabalho,
oferece a solução mais confortável e de menor custo.
Mecanismos de barras Foi professor de mecânica aplicada
e construção de máquinas na
Universidade de Karlsruhe, onde
Condição de Grashof foi em quatro períodos reitor,
Grashof foi um dos fundadores da
Associação dos Engenheiros
A relação de Grashof é uma relação Alemães, tendo sido também seu
que prevê a condição de rotação ou primeiro diretor.

rotatividade de inversões do Grashof é distinguido pela mais

mecanismos, com base apenas no alta condecoração da Associação
dos Engenheiros Alemães, a
comprimento dos elos. medalha de Grashof, instituída em
28 de agosto de 1894,dentre
outros que já receberam:
Ferdinand von Zeppelin, Wilhelm
Maybach, Carl Bosch, Ferdinand
Porsche, Aurel Stodola, Wilhelm
Nusselt, etc.

Mas o que é inversão em mecanismos?

Mecanismos de barras
Inversão de mecanismos
Inversão é a denominação ao
comportamento do elo na cadeia
cinemática. Existem tantas inversões
quanto o número de elos em um
mecanismo.

Fixo

Bloco móvel
Mecanismos de barras
Condição de Grashof
A relação de Grashof é uma relação
que prevê a condição de rotação ou
rotatividade de inversões do
mecanismos, com base apenas no
comprimento dos elos.

Classificação:
Mecanismos de barras

Ao menos um dos elos é capaz de realizar uma revolução completa

Nenhum dos elos é capaz de realizar uma revolução completa

Caso especial

Definição prática:
Mecanismos de barras
Manivela
Ao menos um dos elos é capaz de realizar uma revolução completa

Duplo seguidor
Nenhum dos elos é capaz de realizar uma revolução completa
Dupla manivela
Mecanismos de barras
Mecanismos de barras
Mecanismos de barras
Mecanismos de barras
Exercícios
Exercício 1
Classifique pela Condição de Grashof, o mecanismo abaixo:

10+70 ? 20+40
80 > 60
Classe II
Nenhum dos elos é
capaz de realizar uma
revolução completa
Tema 3:
Introdução a aplicação de
mecanismos em sistemas
dinâmicos Introdução
Introdução a aplicação de
mecanismos em sistemas dinâmicos
Ângulo de Transmissão
Dúvidas??
 OBRIGADO!
Caso deseje enviar dúvidas e comentários, por gentileza,
encaminhe sua mensagem pelo Fale com o Professor.