Mecânica do Voo

Sistemas de referência, atitude, matriz de rotação

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Referências
Sugestão de referência:
• Etkin, B. – Dynamics of Atmospheric Flight, Capítulo 4 e início do 5
• Stevens, B. and Lewis, F. - Aircraft control and simulation. 2nd ed. Hoboken: John
Wiley & Sons, 2003., Capítulo 1
• PAGLIONE, P. ; ZANARDI, M. C., Estabilidade e Controle de Aeronaves, ITA, 1990.

Outros livros – contém apenas explicações muito breves:

• Hull, D. – Fundamentals of airplane flight mechanics, Seção 2.1
• NELSON, R. – Flight stability and automatic control, Seção 1.6

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Introdução
• Sistemas de referência
• Também conhecido como sistema de coordenadas ou eixos coordenados
• Usado para descrever os mais diversos vetores e propriedades:
• Posição, velocidade, aceleração
• Força, torque
• Momentos de inércia
• Os sistemas mecânicos podem ser descritos em qualquer sistema de
referência
• Alguns serão mais convenientes que outros
• Informações podem ser convertidas de um sistema para outro
• Sistemas podem se mover e/ou rotacionar em relação a outros

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Revisão Vetores
• Operação com vetores
𝒗1 = 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑇 , 𝒗2 = 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑇

• Norma
1
‖𝒗1 ‖ = 𝑥12 + 𝑥22 + 𝑥32 = 𝒗1 ⋅ 𝒗1 2
• Produto escalar (dot product)

𝒗1 ⋅ 𝒗2 = 𝒗2 ⋅ 𝒗1 = 𝒗1𝑇 𝒗2 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑦1 𝑦2 + 𝑧1 𝑧2 = ‖𝒗1 ‖‖𝒗2 ‖ cos 𝜃

• Produto vetorial (cross product)

0 −𝑧1 𝑦1 𝑥2
𝒗1 × 𝒗2 = [𝒗1 ] × 𝒗2 = 𝑧1 0 −𝑥1 𝑦2
−𝑦1 𝑥1 0 𝑧2

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Sistema NED
Exemplo em duas dimensões:
• As direções norte e leste definem um sistema de referência 𝑆NED .
• S: letra usada para representar sistemas de referência
• N: north (norte)
• E: east (leste)
• D: down (vertical para baixo, omitido)
• A direção frontal e lateral definem um sistema de referência do
corpo 𝑆𝑏
• 𝑥𝑏 é a frente
• 𝑦𝑏 é a lateral direita
• Ambos os eixos são dextrogiros (regra da mão direita), e os eixos de
referência são ortogonais e de norma unitária (ortonormais)
• Ψ é o ângulo de rotação entre os sistemas

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 • Se a pessoa diz: estou vendo um ponto 10 m à minha frente, e
se Ψ = 30°, qual a coordenada desse ponto no sistema 𝑆NED ?
• Atenção: na definição que estamos usando, a coordenada
possui formato (N,E), sendo o contrário do usual (ou seja, o
“eixo x”, ou primeiro eixo, está para cima no desenho).

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 • Por trigonometria:
𝑝𝑁 = 10 cos 30° ≈ 8,66
𝑝𝐸 = 10 sin 30° = 5
P
8,66 10
• Assim: 𝒑NED = . Veja que 𝒑𝑏 =
5 0

• O subscrito NED ou b indicam qual o sistema de referência

utilizado para descrever p

• Veja que 𝒑NED = 𝒑b = 10

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 • Agora o ponto está 10 metros à frente, e 3 metros à direita da
pessoa. Ou seja:
10
𝒑𝑏 =
3
P • Qual a coordenada no sistema 𝑆NED ?

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 • Agora o ponto está 10 metros à frente, e 3 metros à direita da
pessoa. Ou seja:
10
𝒑𝑏 =
3
P • Qual a coordenada no sistema 𝑆NED ?

Solução:
• Os efeitos das distâncias podem ser tratados de modo
separado e somados ao final. Assim:

𝑝𝑁 = 10 cos 30° − 3 sin 30° ≈ 7,16

𝑝𝐸 = 10 sin 30° + 3 cos 30° ≈ 7,60

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Transformações de Coordenadas
• Podemos escrever a equação anterior de forma matricial.

𝑝𝑁 cos Ψ − sin Ψ 0 𝑝𝑥
𝑝𝐸 = sin Ψ cos Ψ 0 𝑝𝑦 → 𝒑𝑁𝐸𝐷 = 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 𝒑𝑏
𝑝𝐷 0 0 1 𝑝𝑧

• A transformação de coordenada é uma transformação linear

• A matriz 𝑫 é chamada de matriz de rotação ou matriz de cossenos diretores (em inglês, a sigla é
DCM)
• A matriz 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 apresentada aqui é uma versão simplificada, com apenas uma rotação. A matriz
completa será vista adiante
• A notação b em cima e NED em baixo, usada aqui, remete a frações para facilitar a memorização:
b de cima em D cancela o b de baixo em p, sobrando NED em baixo na resposta:
𝒑𝑁𝐸𝐷 = 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 𝒑𝑏

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• Cada linha da matriz 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 é um vetor unitário que descreve o sistema de referência 𝑆𝑏 ,
representado no sistema de referência 𝑆𝑁𝐸𝐷 . Veja que os eixos que descrevem 𝑆𝑏 ,
descritos em 𝑆𝑏 , são:
1 0 0
𝒙𝑏 = 0 , 𝒚𝑏 = 1 , 𝒛𝑏 = 0
0 0 1
• Descrevendo os mesmos eixos em 𝑆𝑁𝐸𝐷
cos Ψ − sin Ψ 0
𝒙𝑏 𝑁𝐸𝐷 = 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 𝒙𝑏 = sin Ψ , 𝒚𝑏 𝑁𝐸𝐷 = cos Ψ , 𝒛𝑏 𝑁𝐸𝐷 = 0
0 0 1
• Então, veja que:
𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 = 𝒙𝑏 𝑁𝐸𝐷 𝒙𝑏 𝑁𝐸𝐷 𝒛𝑏 𝑁𝐸𝐷

• Veja que, no exemplo 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 , a terceira linha é [0 0 1] e, similarmente, a terceira coluna é

[0 0 1]T. Isso indica que a terceira dimensão (vertical) não é alterada, de forma que é
igualmente definida em ambos os sistemas de referência.
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• A rotação é definida no eixo inalterado. No exemplo, uma rotação
em torno do eixo z rotaciona eixos x e y.
• Sentido positivo da rotação dado pela regra da mão direita
• Como cada coluna da matriz é um eixo normal (norma unitária),
essas colunas (se consideradas vetores) possuem norma unitária
• É possível mostrar que a mesma propriedade vale para as linhas
da matriz, ou seja, elas também possuem norma unitária.
• Como os eixos são ortogonais, a matriz possui determinante não
nulo e, por isso, inversa
• Com algumas exceções, é padronizado que os ângulos são
definidos de modo que, se são nulos, não há rotação, e a matriz D
decai para a identidade (ou seja, não faz nada). Devido a isso, a
diagonal principal só pode conter cosseno ou o valor 1.
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• O vetor 𝒑 tem que possuir a mesma norma em qualquer sistema de referência. Então:
𝒑𝑇𝑁𝐸𝐷 𝒑𝑁𝐸𝐷 = 𝒑𝑇𝑏 𝒑𝑏
𝑇
𝒑𝑇𝑁𝐸𝐷 𝒑𝑁𝐸𝐷 = 𝒑𝑇𝑁𝐸𝐷 𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 𝑫 𝑁𝐸𝐷
𝑏 𝒑𝑁𝐸𝐷
• A igualdade acima só é válida se
𝑇 𝑁𝐸𝐷 −1
𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 = 𝑫 𝑏
• Assim, a matriz de rotação possui inversa igual a transposta
• A transformação linear inversa, então, é
𝑇
𝒑𝑏 = 𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 𝒑 𝑁𝐸𝐷 , 𝑫 𝑁𝐸𝐷
𝑏 = 𝑫 𝑏
𝑁𝐸𝐷
• Ou seja:
𝑝𝑥 cos Ψ sin Ψ 0 𝑝𝑁
𝑝𝑦 = −sin Ψ cos Ψ 0 𝑝𝐸
𝑝𝑧 0 0 1 𝑝𝐷

• A matriz D, então, é uma matriz ortonormal.

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• Vimos que:
𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 = 𝒙𝑏 𝑁𝐸𝐷 𝒙𝑏 𝑁𝐸𝐷 𝒛𝑏 𝑁𝐸𝐷
• Da mesma forma:
𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 = 𝑵𝑏 𝑬𝑏 𝑫𝑏
• Ou seja, 𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 é construído com a base vetorial de NED (vetores unidimensionais que
apontam respectivamente para norte, leste e vertical), representada no sistema 𝑆𝑏
• Assim:
𝑵𝑇𝑏
𝑏 𝑁𝐸𝐷 𝑇
𝑫𝑁𝐸𝐷 = 𝑫𝑏 = 𝑬𝑇𝑏
𝑫𝑇𝑏
• Então:
𝑵𝑏 ⋅ 𝒑𝑏
𝒑𝑁𝐸𝐷 = 𝑫𝑏𝑁𝐸𝐷 𝒑𝑏 = 𝑬𝑏 ⋅ 𝒑𝑏
𝑫𝑏 ⋅ 𝒑𝑏
• Ou seja, as componentes de 𝒑𝑁𝐸𝐷 são as projeções ortográficas de 𝒑 em seus eixos.
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• Pode-se usar a mesma lógica da rotação no eixo z para rotações nos outros 2 eixos. Com
isso, obtém-se:

1 0 0
𝑫𝑥 𝜃𝑥 = 0 cos 𝜃𝑥 sin 𝜃𝑥
0 − sin 𝜃𝑥 cos 𝜃𝑥

cos 𝜃𝑦 0 − sin 𝜃𝑦
𝑫𝑦 𝜃𝑦 = 0 1 0
sin 𝜃𝑦 0 cos 𝜃𝑦

cos 𝜃𝑧 sin 𝜃𝑧 0
𝑫𝑧 𝜃𝑧 = − sin 𝜃𝑧 cos 𝜃𝑧 0
0 0 1

• 𝜃, aqui é um ângulo qualquer

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Veja que:
• A linha/coluna referente ao eixo de rotação contém apenas zeros e 1
• A diagonal principal contém apenas cosseno ou 1
• Pode ser necessário aplicar até 3 rotações distintas para ir de um sistema
de referência a outro. As rotações são aplicadas uma por vez, e a
sequência é importante. Por exemplo, se desejamos transformar um vetor
𝒗𝑎 em 𝒗𝑏 através de uma sequência 3-2-1 (z, depois y, depois x), fazemos:
𝒗𝑏 = 𝑫𝑥 𝜃𝑥 𝑫𝑦 𝜃𝑦 𝑫𝑧 𝜃𝑧 𝒗𝑎 = 𝑫 𝜃𝑧 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑥 𝒗𝑎
• Os ângulos de rotação são chamados de ângulos de Euler
Perguntas:
• Explicação matemática para “a ordem das rotações importa”
• Por que as matrizes parecem estar na ordem contrária?
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Sistema ECEF
Sistema de referência Earth Centered, Earth Fixed (centrado e fixado no planeta
Terra) 𝑆ECEF
• Centro coincide com centro da Terra, Eixo z alinhado com rotação da Terra,
Eixos x e y no plano do equador e o Eixo x passa na latitude 𝜆 = 0 e longitude
φ=0
• x,y,z formam um sistema dextrógiro
• Sistema cartesiano (como os outros sistemas de referência), que pode ser
mais apropriado do que descrever posição via latitude, longitude
• Rotaciona com a Terra com velocidade
2𝜋
𝜔𝑒 ≈ ≈ 7,27 ⋅ 10−5 rad/𝑠
𝑑𝑖𝑎
• Apropriado para grandes distâncias
• Exemplo: posição da nossa sala de aula (aproximada, considerando 𝑇
terra
perfeitamente esférica): [4 099 938 -4 560 618 -1 757 221] [m]

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Sistema ECI
Sistema Earth Centered Inertial (centrado na Terra, inercial) 𝑆ECI
• Similar ao ECEF: eixo z alinhado com vetor de rotação da Terra,
eixos x e y no plano equatorial, mas não rotacionam com a Terra
• Definição elegante: eixo x aponta para estrela fixa distante
equinócio vernal (𝛾) ou à constelação de Áries (fixada no primeiro
de janeiro de 2000 às 12.00 GMT ou J2000)
• Definição mais usada: igual ao ECEF em 𝑡 = 0 (decolagem, início
da simulação, etc.), mas não rotaciona com a Terra após isso
• Para todos os efeitos práticos em mecânica do voo, é um
referencial inercial, ou seja, não está acelerado, não possui forças 𝛾
fictícias. É o referencial em que as leis de Newton devem ser
avaliadas.
• Um sistema inercial é importante durante a dedução de equações.
Explica efeitos não inerciais de outros referenciais.

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Sistema NED
• Sistema de referência North-East-Down (norte, leste, vertical
para baixo) 𝑆NED
• Centro coincide com centro do avião, da estação de solo, ou
qualquer ponto de referência próximo
• Eixo z aponta para centro da Terra (para baixo)
• Eixo x aponta para norte local
• Eixo y aponta para leste local
• Vetores mudam conforme posição no globo, por isso foi usada a
palavra local.
• Curvatura da Terra pode dificultar uso em grandes distâncias

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 Sistema NED e ECEF
• Matriz de rotação ECEF para NED

cos −𝜑 0 − sin −𝜑 1 0 0 cos −𝜋2 0 − sin −𝜋2

𝑫ECEF
NED = 0 1 0 0 cos 𝜆 sin 𝜆 0 1 0
sin −𝜑 0 cos −𝜑 0 − sin 𝜆 cos 𝜆 sin −𝜋2 0 cos −𝜋2

cos 𝜑 0 sin 𝜑 1 0 0 0 0 1
𝑫ECEF
NED = 0 1 0 0 cos 𝜆 sin 𝜆 0 1 0
−sin 𝜑 0 cos 𝜑 0 − sin 𝜆 cos 𝜆 −1 0 0

− sin 𝜑 cos 𝜆 − sin 𝜑 sin 𝜆 cos 𝜑

𝑫ECEF
NED = − sin 𝜆 cos 𝜆 0
− cos 𝜑 cos 𝜆 − cos 𝜑 sin 𝜆 − sin 𝜑

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Sistema NED e ECEF
• Matriz de rotação ECEF para NED

− sin 𝜑 cos 𝜆 − sin 𝜑 sin 𝜆 cos 𝜑

𝑫ECEF
NED = − sin 𝜆 cos 𝜆 0
− cos 𝜑 cos 𝜆 − cos 𝜑 sin 𝜆 − sin 𝜑

1. Qual é a matriz 𝑫NED

ECEF ?
2. Em qual𝑒 sistema é mais fácil definir o vetor rotação angular da Terra? Como é o vetor? Assuma velocidade angular da
Terra 𝜔
3. Em qual sistema é mais fácil definir a gravidade local? Como é o vetor? Assuma magnitude 𝑔, ignore o efeito de
rotação da Terra.
4. Compute os vetores anteriores no outro sistema de coordenadas

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Sistemas NED e ECEF
• 1. Qual é a matriz 𝑫NED
ECEF ?

𝑇
𝑫NED ECEF
ECEF = 𝑫NED
• 2. Em qual sistema é mais fácil definir o vetor rotação angular da Terra?
ECEF
• Como é o vetor?
0
𝝎𝐸𝐶𝐸𝐹𝑖
𝐸𝐶𝐸𝐹
= 0
𝜔𝑒

• 3. Em qual sistema é mais fácil definir a gravidade local?

NED
• Como é o vetor
0
𝒈𝑁𝐸𝐷 = 0
𝑔

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• 4. Compute os vetores anteriores no outro sistema de coordenadas

cos 𝜑
ECEF 𝐸𝐶𝐸𝐹𝑖
𝝎𝐸𝐶𝐸𝐹𝑖
𝑁𝐸𝐷
= 𝑫NED 𝝎𝐸𝐶𝐸𝐹 = 0 𝜔𝑒
− sin 𝜑

− cos 𝜑 cos 𝜆
𝒈𝐸𝐶𝐸𝐹 = 𝑫NED
ECEF 𝒈𝑁𝐸𝐷 = − cos 𝜑 sin 𝜆 𝑔
− sin 𝜑

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Sistema de Coordenadas
• Em análises de Estabilidade e Controle de Aeronaves, a utilização de uma Terra plana e não girante é
uma boa aproximação.

• Nesse caso, um sistema de coordenadas fixo na Terra pode ser considerado como inercial. Os principais
sistemas utilizados são:

 Sistema Terrestre (NED): Oxoyozo

 Sistema Terrestre no avião: Gxoyozo

Sistema do Avião (do corpo) ou Sistema da Aeronave : Gxyz

 Sistema do Vento ou Aerodinâmico: Gxayaza

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 ϒ – ângulo de trajetória
de voo – ângulo que a
velocidade forma com
plano do horizonte

Quando não existe

guinada, o eixo ya
coincide com yo

Sistema terrestre Oxoyozo e sistema aerodinâmico Gxayaza

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Sistema de Coordenadas
• sistema do corpo, “body axes” : utilizado em estabilidade e controle, simulação de
voo e para referenciar grandezas dinâmicas medidas por sensores fixos à estrutura
da aeronave como acelerações e velocidades angulares.

𝑥 • origem G: CM do veículo;
• eixo-x: arbitrário, mas normalmente coincide
com a linha de referência da fuselagem;
𝑦 • eixo-z: no plano de simetria da aeronave,
apontando para fora do ventre da aeronave;
• eixo-y: completa um triedro ortogonal
𝑧 dextrógiro

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 Sistema de Coordenadas

Sistema da aeronave ou do avião: Gxyz

L – momento de rolamento, M – momento de arfagem, N – momento de guinada
p – velocidade de rolamento, q – velocidade de arfagem, r- velocidade de guinada
(X, Y, Z) componente da força aerodinâmica resultante
(u, v, w) – componentes da velocidade relativa a atmosfera.
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 Ângulos de Euler 3-2-1:
Rotação de ψ em Gzo
Rotação de  em Gy’
Rotação de φ em Gx

ψ –ângulo de azimute
 - ângulo de arfagem
φ – ângulo de rolamento

Sistema terrestre Gxoyozo e sistema da aeronave Gxyz

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Sistema de Coordenadas
• sistema aerodinâmico: também chamado de sistema de trajetória em relação ao
ar, utilizado nos estudos de desempenho de aeronaves e para expressar as forças
aerodinâmicas
• origem C: CM da aeronave;
• eixo-xa : coincide com o vetor velocidade da
aeronave em relação ao ar (“vento relativo”)
• eixo-za : no plano de simetria da aeronave,
apontando para fora do ventre da aeronave
• eixo-ya : completa um triedro ortogonal
dextrógiro

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rotação
 O ângulo de ataque
α é positivo quando a
componente da
velocidade no eixo
Gz é positiva.

O ângulo de derrapagem β é
positivo quando a componente
da velocidade no eixo Gy é
positiva.

Sistema aerodinâmico Gxayaza e sistema da aeronave Gxyz

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rotação
Relação entre os Sistema de Coordenadas
• Os ângulos de Euler expressam a orientação relativa entre dois
sistemas de referência. Rotações sucessivas, numa ordem
determinada, levam um sistema a coincidir com o outro. Os três
principais conjuntos de ângulos de Euler usados na mecânica do voo
são:
• sistema terrestre móvel para sistema do corpo: 𝜓, 𝜃, 𝜑 (yaw, pitch, roll)
• sistema terrestre móvel para sistema aerodinâmico: 𝜒, 𝛾, 𝜇 (rumo,
ângulo de trajetória, rolamento aerodinâmico)
• sistema aerodinâmico para sistema do corpo: −𝛽, 𝛼, 0 (ângulo de
derrapagem, ângulo de ataque)

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rotação
Relação entre os Sistema de Coordenadas
Atitude da aeronave é dada pelos
ψ –ângulo de azimute
ângulos de Euler da sequencia 3-2-1:
 - ângulo de arfagem
Rotação de ψ em Gzo
φ – ângulo de rolamento
Rotação de  em Gy’
Rotação de φ em Gx

Estes ângulos relacionam o sistema terrestre com o sistema do avião:

𝑢 𝑉𝑥 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 , 𝑉𝑧 − 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑛𝑜
𝑣 = 𝑅 𝜓, 𝜃, 𝜙 𝑉𝑦 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 terrestre;
𝑤 𝑉𝑧

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rotação
Relação entre os Sistema de Coordenadas
• 𝑫𝑁𝐸𝐷
𝑏 = 𝑫𝑥 𝜙 𝑫𝑦 𝜃 𝑫𝑧 𝜓

• 𝜓: Guinada −180° ≤ 𝜓 ≤ 180°

• 𝜃: Arfagem −90° ≤ 𝜃 ≤ 90°
• 𝜙: Rolamento −180° ≤ 𝜙 ≤ 180°

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rotação
Relação entre os Sistema de Coordenadas
Velocidade no Sistema
aerodinâmico

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rotação
 Componentes da velocidade V no sistema da aeronave: u,v,w.

V’ - Projeção de V no plano xz

(a) Definição do ângulo de ataque (b) Definição do ângulo de derrapagem

Quando não existe derrapagem, o ângulo de ataque é o

ângulo que a velocidade forma com o eixo longitudinal Gx.

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rotação
Componentes da velocidade V no sistema da aeronave: u,v,w.
Sistema do avião obtido do sistema
aerodinâmico através das rotações:
Ângulo -β no eixo Gza
Ângulo 𝜶 no eixo Gy

𝒖 𝑽
𝒗 = 𝑹 𝜶, 𝜷 𝟎
𝒘 𝟎

𝑤 𝑣
Ângulo de ataque: 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑢 ) Ângulo de derrapagem: 𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑉′ )

u = V cos β cos 𝜶 v = V sen β w = V cos β sen 𝜶

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rotação
 cos 𝛼 cos 𝛽 − cos 𝛼 sin 𝛽 − sin 𝛼
𝑫𝑎𝑏 = 𝑫𝑦 𝛼 𝑫𝑧 −𝛽 = sin 𝛽 cos 𝛽 0
sin 𝛼 cos 𝛽 − sin 𝛼 sin 𝛽 cos 𝛼

Veja que a velocidade do avião, em 𝑆𝑎 é

𝑽𝑎 = 𝑉𝑇 0 0 𝑇

• Então:
cos 𝛼 cos 𝛽
𝑽𝑏 = 𝑫𝑎𝑏 𝑽𝑎 = VT sin 𝛽
sin 𝛼 cos 𝛽

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 Posição do centro de gravidade com
relação ao sistema terrestre, com vetores unitários (𝑖Ƹ0 , 𝑗0Ƹ , 𝑘෠ 0 )

෡𝟎
𝑹 = 𝒙𝟎 𝒊Ƹ𝟎 , + 𝒚𝟎 𝒋Ƹ𝟎 + 𝒛𝟎 𝒌

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rotação
 Componentes da velocidade de rotação no sistema do avião:

෡
𝛀 = 𝒑 𝒊Ƹ + 𝒒 𝒋Ƹ + 𝒓 𝒌

p – velocidade de rolamento.

q – velocidade de arfagem.

r – velocidade de guinada.

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rotação
 Forças e momentos atuantes no avião
1. FORÇA PESO 𝑊 : ALINHADA COM O EIXO VERTICAL Gz0

No sistema terrestre: No sistema do avião:

෢0
𝑊 =𝑚𝑔𝑘 ෡
𝑾 = 𝒎 (𝒈𝒙 𝒊Ƹ + 𝒈𝒚 𝒋Ƹ + 𝒈𝒛 𝒌)

Sendo que gx , gy gz
dependem dos ângulos de Euler 𝝍, 𝜽, 𝝓

No sistema aerodinâmico:

෡𝒂 )
𝑾 = 𝒎𝒈 ( −𝒔𝒆𝒏 𝜸 𝒊Ƹ𝒂 + 𝒄𝒐𝒔 𝜸 𝒌
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rotação
 Forças e momentos atuantes no avião
2. FORÇA AERODINÂMICA 𝑭𝒂 :

No sistema aerodinâmico:
෡𝒂
𝑭𝒂 = − 𝑫 𝒊Ƹ𝒂 + 𝑭𝒀𝒂 𝒋෡𝒂 − 𝐿ത 𝒌

𝟏
D – Arrasto = 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝑪𝑫
𝟐
𝟏
𝐿ത – sustentação = 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝑪𝑳
𝟐

𝟏
𝑭𝒀𝒂 – força lateral = 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝑪𝒀𝒂
𝟐

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 Forças e momentos atuantes no avião
2. FORÇA AERODINÂMICA 𝑭𝒂 :
No sistema do avião: ෡
𝑭𝒂 = 𝑭𝒙𝒂 𝒊Ƹ + 𝑭𝒚𝒂 𝒋෢ + 𝑭𝒛𝒂 𝒌

𝑭𝒙𝒂 = −𝑫 𝒄𝒐𝒔 𝜶 𝒄𝒐𝒔 𝜷 − 𝑭𝒚𝒂 𝒄𝒐𝒔 𝜶 𝒔𝒆𝒏 𝜷 + 𝑳 𝒔𝒆𝒏 𝜶

𝑭𝒚𝒂 = −𝑫 𝒔𝒆𝒏𝜷 + 𝑭𝒚𝒂 𝒄𝒐𝒔 𝜷
𝑭𝒛𝒂 = −𝑫 𝒔𝒆𝒏 𝜶 𝒄𝒐𝒔 𝜷 − 𝑭𝒚𝒂 𝒔𝒆𝒏 𝜶 𝒔𝒆𝒏 𝜷 − 𝑳 𝒄𝒐𝒔 𝜶

Sistema do avião obtido do sistema aerodinâmico através das

rotações: 𝑢 𝑉
𝑣 = 𝑅 𝛼, 𝛽 0
Ângulo -β no eixo Gza 𝑤 0
Ângulo 𝛼 no eixo Gy
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rotação
 Forças e momentos atuantes no avião
3. FORÇA E MOMENTO DE TRAÇÃO 𝑭 e 𝑴𝑭 :
Força alinhada no plano de simetria do avião. Depende da posição da manete, altitude e
velocidade. Tração não exerce torque, com exceção de desalinhamentos dos motores.

No sistema do avião: 𝑭 = ෡
𝑭𝒙 𝒊Ƹ + 𝑭𝒛 𝒌
𝑴𝑭 = 𝟎
Seja 𝜶𝑭 o ângulo que a força de tração 𝑭
෡ )
𝑭 = 𝑭 ( 𝒄𝒐𝒔 𝜶𝑭 𝒊Ƹ − 𝒔𝒆𝒏 𝜶𝑭 𝒌
forma com o eixo longitudinal do avião:

Se não existe guinada, plano xaza se alinha com o plano de simetria xz:

𝑭 =𝑭 ෡𝒂
𝒄𝒐𝒔 ( 𝜶 + 𝜶𝑭 ෡𝒊𝒂 − 𝒔𝒆𝒏( 𝜶 + 𝜶𝑭 ) 𝒌

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rotação
 Forças e momentos atuantes no avião
4. MOMENTO AERODINÂMICO 𝑴𝒂 :
No sistema do avião: 𝑴𝒂 = ෡
𝑳 𝒊Ƹ + 𝑴𝒋෢ + 𝑵 𝒌

𝟏
L – ROLAMENTO = 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝒍 𝑪𝒍
𝟐
𝟏
M – ARFAGEM = 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝒍 𝑪𝒎
𝟐

𝟏
𝑵– GUINADA= 𝝆 𝑺 𝑽𝟐 𝒍 𝑪𝒏
𝟐

𝒍 - Comprimento característico, muitas vezes adotado como sendo a corda média geométrica da asa.

Nota: ver apêndice A e D da apostila Paglione.

Mecânica do Voo: Sistemas de referência, atitude, matriz de
Prof. William Reis 44
rotação