Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

ROTAÇÕES
Nesta parte, estudaremos os corpos em rotação. Vamos abandonar o modelo de partícula.
Passaremos a levar em conta a forma e as dimensões do corpo. Você aprenderá:

• Aplicar o modelo de corpo rígido a objetos extensos;

• Calcular torques e momentos de inércia;

• Entender a rotação de um corpo rígido ao redor de um eixo fixo;

• Entender o movimento de rolamento;

• Aplicar a conservação da energia e do momento angular a problemas de rotação;

• Usar matemática vetorial para descrever o movimento de rotação.

• Corpo rígido (CR): → É aquele em que • Rotações: Inicialmente consideraremos

a distância entre quaisquer dois de seus apenas o caso de rotação de um CR em
pontos é constante. torno de um eixo fixo, como é o caso do
movimento de roldanas fixas, CDs, etc.
• O movimento mais geral de um corpo rí-
gido é uma combinação de uma translação • Na rotação em torno de um eixo fixo,
e uma rotação. TODAS as partículas do corpo deslocam-
se em um círculo cujo centro é o eixo de
rotação. O estudo no movimento reduz-se
neste caso ao estudo do movimento
circular de qualquer partícula (situada
fora do eixo de rotação).

• Translação de um CR: Dizemos que um

CR tem movimento de translação quando
todos os pontos do corpos sofrem o mesmo
deslocamento durante o mesmo interva- B
los de tempo. Para estudar o movimento
de translação de um corpo rígido basta • Posteriormente estudaremos movimentos
estudá-lo para qualquer um de seus pon- como o de uma bola de boliche, ou da
tos, por exemplo, o centro de massa. Este roda de uma bicicleta, cuja rotação se dá
movimento reduz-se portanto ao movi- em torno de um eixo que não é fixo (rola-
mento de um único ponto material. mento).

1
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Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

• Queremos estudar a rotação de um corpo rígido
em torno de um eixo fixo. O eixo fixo é denomi- z
nado eixo de rotação. eixo de
rotação
• Por conveniência, vamos tomar o eixo de rotação
(fixo) como sendo o eixo z.
qreta de
referência
• O eixo de rotação não precisa ser um dos eixos de
simetria do corpo.
y
• É conveniente escolher uma linha de referência (ar-
bitrária) presa ao corpo, perpendicular ao eixo z, x
para definir as variáveis angulares em relação a ela.

Variáveis rotacionais
• a) Posição angular: A posição da linha
de referência (fixa ao corpo) define o ân- z
gulo de rotação θ do corpo rígido em torno
do eixo. r
s
• θ é a posição angular do corpo rígido.

• Cada ponto do corpo rígido executa um y

movimento circular de raio r em torno do lin
refer ha
z eixo. A distância percorrida pelo ponto é q ênci
a
dada por:
x
s
r s = rθ (θ em radianos)
• b) Deslocamento angular z é definido como: z
∆θ = θ2 − θ2
y r r
q
1 s
• Esta variável tem módulo (∆θ), direção e sen-
q
tido
2 (k̂) D
aq
ela associados.
x y y
q
1
Vetor ∆θ k̂ ?q
q D
q
x
s x
2

• O sentido da rotação é dado pela regra da

mão direita.

Sentido horário: deslocamento negativo.

Sentido anti-horário: deslocamento posi-

tivo.

2
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• c) Velocidade angular média z

∆θ w
ω=
∆t

• d) Velocidade angular instantânea

(vetor) y
q(t)
∆θ dθ~ q
(t+D t)
t)
D
q
(
ω
~ (t) = lim k̂ = x
∆t→0 ∆t dt
• e) Aceleração angular média
• A velocidade angular é uma característica
do corpo como um todo e não somente de ∆ω
um ponto particular nele situado. α=
∆t
• Deslocamento angular em torno de k̂
• f ) Aceleração angular instantânea
Z t2 (vetor)
θ2 (t2 ) − θ1 (t1 ) = ω(t)dt
t1 ∆ω d~ω
α
~ = lim k̂ =
∆t→0 ∆t dt

• A aceleração angular instantânea é um ve-

tor paralelo a ω ~ quando o eixo de rotação
é fixo!
Z t2
ω2 (t2 ) − ω1 (t1 ) = α(t)dt
t1

Relação com as variáveis lineares

z
• s = rθ
w
• velocidade vetorial ~v = ω
~ × ~r onde o sím- r
bolo × indica o produto vetorial entre os
vetores ω
~ e ~r.

• Em módulo v = ωr pois os vetores ω ~ e y

~r são perpendiculares entre si no caso de q
(t)
rotações em torno de eixo fixo.
x
d~v d(~ω × ~r) d~ω d~r z
• ~a = = = × ~r + ω
~×
dt dt |dt{z } | {z dt} a w
~aT ~aN
aN v
d~ω r
• ~aT = ×~r = αr eˆθ . Em módulo aT = αr aT
dt
d~r y
• ~aN = ω
~× ~ × (~ω × ~r) = −ω 2 r eˆr
=ω q
(t)
dt
x

3
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Energia cinética de um sistema de partículas

• A grandeza entre parênteses é definida
y
como o momento de inércia I do corpo
vi em relação ao eixo de rotação. Isto é:
X
mi I= mi ri2
ri i
q
o x Nesta expressão, mi é a massa da i-ésima
partícula e ri é a distância da i-ésima par-
tícula ao eixo de rotação.
• A energia cinética de um corpo em rotação
é a soma: • No caso de uma distribuição contínua de
massa:
1 1 X1 Z
Ecin = m1 v12 + m2 v22 + . . . = mi vi2 I = r2 dm
2 2 i
2
onde dm é um elemento infinitesimal de
• No corpo em rotação, todos os pontos, ex- massa e r é a distância do elemento de
ceto os do eixo de rotação, têm mesma massa dm até o eixo de rotação.
velocidade angular ω. Então:
• E a energia cinética de rotação fica:
X1 X1
Ecin = mi (ωri )2 = (mi ri2 )ω 2 1
i
2 i
2 Ecin = Iω 2
2

Cálculos de momentos de inércia

• Anel de raio R e massa M uniformemente M
distribuída
dl=Rdq
M M
λ= ⇒ dm = Rdθ
2πR 2πR
R
Z 2π
M
I= R2
dθ = M R2
0 2π
• Disco de raio R e massa M uniformemente
distribuída R
dm
M M
σ= 2
⇒ dm = σdA = 2πrdr
πR πR2 dr
Z R Z R
r
2M 2M
I= r2 2 rdr = 2 3
r dr
0 R R 0
R dA=2p
Rdr
2M r4 1
= 2 = M R2
R 4 0 2

4
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Alguns momentos de inércia

a) Cilindro oco com b) Cilindro oco

paredes finas I = M(R21 + R22 )
I = MR2 2

c) Cilindro maciço d) Placa retangular

2 I = M(a2 + b2)
I = MR
2 12

e) Barra delgada f) Barra delgada

I = ML 2 I = ML2
12 3

g) Esfera maciça
h) Casca esférica
I = 2MR 2 I = 2MR2
5 3

Qual cilindro tem maior energia cinética de rotação?

5
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Teorema dos eixos paralelos

O teorema dos eixos paralelos relaciona o momento de inércia em relação a um eixo que passa
pelo centro de massa de um corpo ao momento de inércia e relação a um segundo eixo, paralelo
ao primeiro:
I = Icm + M h2
onde

• M é a massa total do corpo

w
• Icm é o momento de inércia em torno do
eixo que passa pelo centro de massa do
corpo h CM
• I é o momento de inércia em relação a um
eixo paralelo ao primeiro

• h é a distância entre os dois eixos.

Prova do teorema dos eixos paralelos

• Seja IO o momento de inércia de um corpo
em relação a um eixo que passa pelo ponto dm
O, ou seja: ri
X O ‘
IO = mi ri2
i
ri
h CM
• Usando que ~ri = r~0 i + ~h podemos reescre-
ver a expressão anterior como:
X  2
IO = mi r~0 i + ~h
i
•
X   X  
mi ~ri − ~h = 0 ⇒
   
mi r~0 i = 0
X
= mi r~0 i + ~h · r~0 i + ~h
i i i
X 2
X X
= mi r0 i + mi h2 + 2~h · mi r~0 i
• Então ficamos com:
i i i
X 2
X X
• Mas, a posição do centro de massa é espe- IO = mi r0 i + mi h2 + 2~h · mi r~0 i
cificada pelo vetor ~h, isto é: | i {z } | i {z } | i {z }
X ICM M =0
mi~ri
~h = X i IO = ICM + M h2
⇒
mi onde h é a distância entre os eixos que
i
passam pelo ponto O e pelo CM .

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Exercício (1) da parte III

Os corpos estão ligados por barras muito

leves cujos momentos de inércia podem ser
desprezados. O sistema gira em torno do eixo
z com velocidade angular ω = 2 rad/s.

• Considere que no instante t=0, os corpos • Use a velocidade escalar de cada corpo
estejam nas posições indicadas na figura. para calcular a energia cinética do sis-
Determine o vetor velocidade de cada par- tema.
~ ×~r.
tícula usando o produto vetorial ~v = ω
Solução: A energia cinética do sistema é
Solução: O vetor velocidade é escrito dada por:
como    
~ × ~r
~v = ω
X
2 1 2 1 2
Ec = mi vi = 2 m1 v1 +2 m2 v2
i
2 2
onde ω~ = 2 k̂ rad/s. Para a partícula (1)
localizada em x = 20 cm o vetor posição 
1
 
1

2 2
é dado por ~r1 = 0, 2 ı̂ m. Assim, o vetor Ec = 2 3(0, 40) +2 1(0, 8) = 1, 12 J
2 2
velocidade será
• Determine o momento de inércia do
~ ×~r1 = (2k̂)×(+0, 2ı̂) = +0, 4̂ m/s
~v1 = ω sistema em torno do eixo y e calcule a
energia cinética do sistema utilizando a
Para as outras partículas será: 2
relação E = Iω2 .
~ ×~r2 = (2k̂)×(+0, 4ı̂) = +0, 8̂ m/s
~v2 = ω
Solução: O momento de inércia do sis-
~ ×~r3 = (2k̂)×(−0, 2ı̂) = −0, 4̂ m/s
~v3 = ω tema é dado por:
~ ×~r4 = (2k̂)×(−0, 4ı̂) = −0, 8̂ m/s
~v4 = ω X
mi ri2 = 2 m1 r12 + 2 m2 r22



I=
i

I = 2 3 (0, 2)2 +2 1 (0, 4)2 = 0, 56 kg.m2

   

1 1
Ec = (I)ω 2 = (0, 56)(22 ) = 1, 12 J
2 2

7
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Exercício (3) da parte III

Uma barra fina, com uma distribuição de massa uni-

forme, tem massa M e comprimento L. Calcule o seu
momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo
centro da barra (eixo z). Usando o teorema dos eixos
paralelos, determine o momento de inércia em relação ao
eixo z 0 .
•
M M • Teorema dos eixos paralelos:
λ= ⇒ dm = λdx = dx
L L  2
Z +L  L M L2 M L2
Iz0 = Iz +M = +
Z 
2
2
2 M 2 12 4
Iz = r dm = x dx
−L
2
L
+L +L M L2
M x3 M L2 Iz0 =
Z 2
2
Iz = = 3
−L
2
L 3 −L 12
2

Torque
• Imagine a experiência comum de empur-
rar ou abrir uma porta. Qual das for-
ças aplicadas será mais efetiva em abrir
dobradiça
a porta?
F1
• A habilidade de uma força em produzir porta
uma rotação depende de três fatores:

1. Do módulo da força F~ . F3
2. Da distância r entre o ponto de apli- F4 F2
cação da força e o eixo de rotação;
3. Do ângulo no qual a força é exercida.
• Informalmente falando, o torque é a gran-
deza física que mede a eficiência de uma
força em produzir uma rotação em torno
de um eixo. O torque está para o
movimento rotacional assim como a
força está para o movimento linear.

• O torque é uma grandeza vetorial associ-

ada às forças que produzem rotação em
um corpo. Definimos torque como:

~τ = ~r × F~

onde o símbolo × é o produto vetorial

entre o vetor ~r e o vetor F~ . O vetor
posição ~r em relaçao à origem O indica o
ponto de aplicação do vetor F~ .

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

• Módulo do torque: |~τ | = |~r| F~ sin φ

(a)
• Podemos decompor o vetor F~ em uma
componente paralela F~k e outra perpedi-
cular F~⊥ ao vetor ~r, como na figura (a).
F
Assim o produto vetorial fica: f/
/ F
F^
|~τ | = |~r| F~ sin φ = rF⊥
| {z }
F⊥ r
• Vemos, portanto, que somente a compo- O
nente perpendicular da força é responsá-
vel pela rotação do corpo.
(b)
• Vamos agora decompor o vetor ~r na linha
de ação da força F~ , como na figura (b). F
Assim o produto vetorial fica:
f
|~τ | = F~ |~r| sin φ = F r⊥ = F b
| {z }
r⊥
r/ r r^
/
onde r⊥ = r sin θ = F b sendo b chamado
de braço da alavanca da força. b
O
• Direção do vetor torque: perpendicu-
lar ao plano formado por ~r e F~ .

• Sentido do vetor torque: regra da não

direita.

• Observação importante: Definimos torque r F

de uma força em relação a um dado ponto O
O. Se mudarmos o ponto O, o torque, em
geral, também mudará. Ou seja o torque
depende do ponto em relação ao qual você
o calcula!! O’
• Caso particular: forças centrais. Em
relação ao ponto O da figura, o torque é • Em relação ao ponto O0 o torque não é
nulo (τ = 0) e as forças não produzem nulo (~τ 6= 0) e as forças produzem rotação
uma uma rotação em relação ao centro das em relação a esse ponto.
forças.

9
Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

O torque gravitacional
eixo
• O torque resultante devido à gravidade é
obtido somando-se sobre todas as partícu-
CM las: !
m2 g X
τgrav = − xi mi g
i
m1 g
• Mas de acordo com a definição de centro
de massa podemos escrever:
x1 0 xCM x2 x
τgrav = −M gxcm
eixo
onde xcm é a posição do centro de massa
CM em relação ao eixo de rotação.
Mg • A interpretação da expressão acima é que
o torque gravitacional exercido sobre um
objeto de massa M equivale ao torque pro-
duzido por um único vetor força F~grav =
0 xCM −M g ̂ exercido sobre o centro de massa
do objeto.

• Em outras palavras, o torque gravitavi-

onal é determinado considerando-se
o objeto como se toda sua massa es-
tivesse concentrada em seu centro de
massa.

• O ponto em que a gravidade é exercida

tambem é chamado de centro de gravi-
dade.
• Vamos escolher um sistema de coordena-
• Um objeto ficará em equibíbrio sobre um
das com origem no eixo de rotação.
eixo somente se seu centro de massa esti-
• Pode-se verificar que o torque na partícula ver verticalmente acima do eixo. Se este
de massa mi é dado por: não estiver sob o centro de massa, um tor-
que gravitacional não nulo fará o objeto
τi = −(xi mi )g girar.

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Corpo rígido sob a ação de um torque resultante

Vamos obter a relação entre as forças que atuam sobre um corpo em rotação (com eixo fixo)
e sua aceleração angular. Veremos que apenas as forças que têm uma componente ortogonal
tanto ao eixo de rotação quanto à direção radial podem colocar um corpo em rotação.

mi
Fi,t Fi,r
r • A componente radial da força é paralela
O ao vetor ~ri e, portanto, não realiza tor-
F que. Assim, o torque (vetor está saindo
do plano do desenho) da força externa F~i
sobre a partícula de massa mi do corpo
rígido é:

~τi = ~ri × F~it = mi ri2 α

~
• Seja F~i a força resultante que atua sobre
uma partícula de massa mi do corpo rí- • O torque resultante obtém-se somando-se
gido. sobre todas as partículas:
• Da 2a Lei de Newton podemos escrever: X X
mi ri2 α


~τres = ~τi = ~⇒
F~i = mi~ai = Fi,r e~r + Fi,t e~θ i i

~τres = I~
α
onde a força F~i foi decomposta em suas
componentes tangencial

Fi,t = mi αri = mi aT • Portanto, torque é um vetor cuja direção

coincide com o eixo de rotação, na direção
que provoca a aceleração angular na par- da aceleração angular que provoca.
tícula de massa mi e a aceleração normal
(ou radial ou centrípeta) • Se o momento de inércia do corpo rígido
é constante, podemos escrever:
Fi,r = −mi ω 2 ri = mi aN
d~ω d(I~ω )
~τres = I =
que não altera a velocidade angular do dt dt
corpo.
~
dL
• A aceleração aT é a aceleração tangencial ~τres =
dt
e aN é a aceleração normal ou centrípeta.
onde L~ = I~ω é o momento angular do
• Vamos determinar o torque gerado por sistema de partículas.
essa força ao redor do eixo de rotação:
~ se
• Caso particular: Se ~τres = 0 ⇒ L
   
~τi = ~ri × F~i = ~ri × F~ir + ~ri × F~it conserva.
| {z }
=0

sendo ~ri o vetor posição que localiza o

ponto de aplicação da força F~i no ele-
mento de massa mi .

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Exercício (5) da parte III

Um cilindro de massa m = 2 kg gira em torno de y

F1 =10 N
um eixo que passa pelo seu centro. Sobre ele são
aplicadas as forças indicadas na figura onde Ra =
5 cm e Rb = 12 cm.
Ra

1. Qual é o torque exercido sobre o cilindro? O x

F =12 N
3
2. Qual é o vetor aceleração angular do cilindro? F2= 8 N
Rb
3. Sabendo que a velocidade angular inicial do
~ ◦ = −4k̂ (rad/s), determine ω
cilindro era ω ~ (t).
4. Qual é a sua energia cinética depois de 3 s?

5. Determinar o ângulo total θ que o cilindro gira em 3 s. Verifique que o trabalho efetuado
pelo torque W = τ θ é igual a energia cinética.
Solução:

• 1. O torque resultante é a soma do torque • 2. O vetor aceleração angular é calculado

~
de cada força. O torque da força F1 pode como:
ser calculado como: ~τ
α
~=
  I
ı̂ ̂ k̂ onde I é o momento de inércia de um ci-
 0 Rb 0 
~τ1 = ~r1 ×F~1 =   = Rb F1 (−k̂) ⇒ lindro de raio Rb = 12 cm, ou seja
F1 0 0
 
1 1
I = M Rb2 = 2(0, 12)2
2 2
|~τ1 = (0, 12) × 10| ⇒ ~τ1 = −1, 2 k̂ (N.m)
I = 1, 44 × 10−2 kg.m2
O torque pode ser mais facilmente obtido
Assim,
calculando-se inicialmente o módulo
1, 56
|~τ2 | = |r2 | |F2 | sin θ2 = (0, 12)×(8) sin(90◦ ) ~ =−
α −2
k̂ = −108, 3 k̂ (rad/s2 )
1, 44 × 10
e depois usando a regra da mão direita
• 3. O vetor velocidade angular:
para definir a direção e sentido do vetor
(tente).
Z
ω
~ = α ~ (t)dt = (−108, 3t − 4) k̂ (rad/s)
~τ2 = −0, 96 k̂ (N.m)
• 4. A energia cinética é dada por:
O torque de F~3 pode ser calculado da
mesma forma: 1
Ec = Iω 2 = 779, 3 J
2
|~τ3 | = |r3 | |F3 | sin θ3 = (0, 05)×(12) sin(90◦ )
• 5. Calcule pela fórmula, ou use o Teorema
e usando a regra da mão direita obtemos: da energia cinética..."o trabalho efetuado
por todas as forças é igual à variação da
~τ3 = (0, 05) × 12 = +0, 6 k̂ (N.m)
energia cinética".
O torque resultante é:
W = ∆Ec = 779, 3 J
~τ = ~τ1 + ~τ2 + ~τ3 = −1, 56 k̂ (N.m)

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Equações do movimento rotacional e linear

• Movimento rotação (eixo fixo)
• Movimento linear
dθ
dx • Velocidade angular ω =
• Velocidade linear → v = dt
dt
d~ω
d~v • Aceleração angular α
~=
• Aceleração linear → ~a = dt
dt
• Torque resultante →
• Força resultante →
X
X ~τres = ~τi = I~
α
F~res = F~i = m~a i
i
. .
Z xf
Z θf
• Trabalho → W = F dx • Trabalho W = τθ
xi θi

• Energia cinética→Ec = 21 mv 2 • Energia cinética rotacional → Ec = 21 Iω 2

• Potência → P = F v • Potência → P = τ ω

• Massa → m • Momento de inércia → I

d~v d~p d~ω ~
dL
• F~res = m = • ~τres = I =
dt dt dt dt
• Se F~res = 0 ⇒ p~ se conserva. ~ se conserva.
• Se ~τres = 0 ⇒ L

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Momento angular de uma partícula em relação a um ponto

v
P
r
• Lei da conservação do momento an-
O gular de uma partícula:
• Será que é possível relacionar o momento ~` = constante
~τ = 0 ⇒
angular com o momento linear?
Se o torque sobre uma partícula em rela-
• Seja ~r = OP~ o vetor que vai do ponto ção a um ponto se anula, o momento an-
O ao ponto P onde está a partícula com gular da partícula em relação a esse ponto
velocidade ~v . se conserva.

• Ja vimos que • Momento angular em termos da veloci-

dade angular da partícula em movimento
d~p circular ao redor de um eixo fixo:
F~res =
dt
~` = ~ri × p~ ⇒ ~` = rmv = rm(ωr) ⇒
• Vamos fazer o produto vetorial por ~r em
ambos os lados na expressão anterior ~` = (mr2 )ω = Iω
d~p
~r × F~res = ~r × (1) onde I = mr2 é o momento de inércia da
| {z } dt
torque partícula em relação ao ponto O.

• e utilizar que • Energia cinética da partícula:

d d~r d~p 1 1
(~r × p~) = × p~ + ~r × Ec = mv 2 = m(ω 2 r2 )
dt dt dt 2 2

d d~p 1
(~r × p~) = ~v × p~ +~r × (2) Ec = Iω 2
dt | {z } dt 2
=0

• Substituindo (2) em (1) ficamos com:

d (~r × p~) d~`

~τO = ~r × F~res = = (3)
dt dt

onde ~` = ~r × p~ é o momento angular da

partícula em relação ao ponto O.

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Momento angular de um sistema de partículas

v3 CM

O
,
R CM
v1
r3 • Desenvolvendo a expressão anterior tere-
v2 mos:
O
r1 X X
~O =
L mi r~0 i × v~0 i + mi r~0 i × V~CM +
r2
i i

• O momento angular L ~ de um sistema de ~ CM ×

X X
~ CM × V~CM
R mi v~0 i + mi R
partículas é definido como: i i
X X
~O =
L ~ri × p~i = mi~ri × ~vi (4) • Mas X
i i ( mi r~0 i ) ×V~CM = 0
i
onde o símbolo × indica o produto veto- | {z }
=0
rial entre os vetores e
pois o termo em vermelho é a posição do
• ~ri é o vetor posição da partícula de massa centro de massa no "seu" próprio sistema
mi em relação ao ponto O; de referência e
X
• ~vi é o vetor velocidade da partícula em ~ CM × (
R mi v~0 i ) = 0
relação à origem O. | i
{z }
=0
0
• Vamos adotar uma origem O , centrada no
centro de massa do sistema. Assim, pois o termo em azul é a velocidade do
centro de massa no "seu" próprio sistema
~ CM + ~ri0
~ri = R (5) de referência. Assim ficamos com:

~ CM é o vetor posição do centro de massa ~O = L

L ~ CM + R
~ CM ⊗ P~CM
• R
em relação à origem O;
onde
• ~ri0 é o vetor posição de cada partícula em ~ CM = P mi r~0 i × v~0 i é o momento to-
• L i
relação ao centro de massa.
tal do sistema em relação ao CM, deno-
• Derivando (5) podemos escrever que minado momento angular interno;
~ CM × P~CM é o momento angular do CM
• R
~vi = V~CM + ~vi0 (6)
em relação a O, denominado momento an-
gular externo.
• V~CM é o vetor velocidade do centro de
massa em relação à origem O; • Se o CM está em repouso (VCM = 0),
• ~vi0 é o vetor velocidade de cada partícula ~ =L
~ CM
L
em relação ao centro de massa.
~ não depedende do ponto de re-
Isto é, L
• Usando (5) e (6) podemos reescrever L de
ferência.
(4) como:
X h i
~
LO = ~0 ~ ~0 ~
mi (r i + RCM ) × (v i + VCM )
i

15
Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Exercício extra da parte III

Dois patinadores, cada um de massa m = 60 kg, deslizando sobre uma pista de gelo, com atrito
desprezível, aproximam-se com velocidades iguais e opostas de módulo v = 5 m/s, segundo
retas paralelas, as quais estão separadas por uma distância d = 1, 40 m.

1. Calcule o vetor momento angular do sistema e mostre que é o mesmo em relação a

qualquer ponto e se conserva.

2. Quando os dois patinadores chegam a uma distância d = 1, 40 m um do outro, estendem

os braços e dão-se as mãos, passando a girar em torno do centro de massa do sistema.
Calcule a velocidade angular.

3. Calcule a energia cinética do sistema antes e depois dos patinadores se unirem. Explique
o resultado.
Solução:

• 1. Cálculo do momento angular do sis- v1

tema em relação ao ponto O:
q
1 d
~ O = ~r1 × p~1 + ~r2 × p~2
L 2
r1
~ O = m1 r1 v1 sin θ1 (−k̂)+m2 r2 v2 sin θ2 (−k̂)
L o
r2 d
d îj 2
Mas r1 sin θ1 = r2 sin θ2 = . Com isso q
2
2 î
podemos escrever:
v2
~ O = m1 v1 d (− k̂) + m2 v2 d (− k̂)
L
2 2
• Como m1 = m2 = m e |v1 | = |v2 | = v • Além disso, como não existem torques
atuando no sistema, temos:
~ O = mvd(− k̂)
L
~
dL
Substituindo valores obtem-se ~τ = ~ = constante
=0⇒ L
dt
~ O = 420 kg.m2 /s.
L • 2. Quando os patinadores dão-se as mãos,
a força que atua em cada um é a força
• Conhecemos a relação centrípeta, que não resulta em torque no
~O = L
~ CM + R
~ CM × P~CM sistema se considerarmos o ponto O como
L sendo o centro da circunferência. Então
podemos utilizar o fato que o momento
Se conseguirmos mostrar que a velocidade
angular do sistema se conserva.
do centro de massa é nula, então verifica-
mos que L~O = L~ CM , ou seja, L
~ não de-
• O momento de inércia do sistema é dado
pende da escolha do ponto de referência por:
O. Cálculo da velocidade do centro de
massa: d d d2
I = m( )2 + m( )2 = m
2 2 2
M VCM = m1~v1 + m2~v2
~
L mvd 2v
onde m1 = m2 = m e ~v1 = −~v2 . Logo, ω
~ = = 2 (− k̂) = (− k̂)
I d d
V~CM = 0. Portanto, o momento angular m
2
do sistema é o mesmo em relação a qual-
quer ponto adotado. • 3. Eantes = Edepois = 1500 J

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

Movimento plano de um corpo rígido

Quando as trajetórias de todas as partículas do corpo são paralelas a um plano fixo, dizemos
que o movimento do corpo rígido é um movimento plano. Para que um movimento seja plano
é necessário que a direção do eixo de rotação se mantenha fixa.

• Torque exercido pela força peso CM

• Exemplo movimento plano: rotação pura em

torno de um eixo fixo
r2
P1
r1
P2 O

• O torque é dado por

X X
~τO = ~ri × mi~g = (mi~ri ) ×~g ⇒
Todas as trajetórias são paralelas a um plano fixo
i i
A direção do eixo de rotação é fixa

~ CM × M~g
~τO = R
• Exemplo movimento plano: rolamento sobre
um plano O torque das forças gravitacionais em
relação a um ponto O arbitrário é o
mesmo que se toda a massa estivesse
b concentrada no centro de massa.

• Caso particular: torque da força gra-

vitacional tomando o CM como ori-
gem. Neste caso R ~ CM = 0 ⇒
~τCM = 0, isto é, a força peso não pro-
Trajetórias paralelas ao plano b. duz rotação em relação ao centro de
Direção do eixo de rotação é fixa. massa.

• O movimento mais geral de um corpo rígido • Energia cinética de um sistema de

é uma combinação de uma translação e uma partículas.
rotação:
1X 2 1
Ecin = mi v 0 i + 2
M Vcm
• Translação do centro de massa 2 i 2
| {z }
| {z } cinética do CM
energia cinética interna
dP~

F~ext =


• No caso do movimento plano de um


 dt
MR ~ CM = P mi~ri
i corpo rígido, se o movimento interno

 M ~CM = P mi~vi
V é uma rotação pura em torno de um

 i

MA ~ CM = P mi~ai eixo que passa pelo CM, a energia in-
i
terna pode ser escrita como:
• Rotação em torno do CM
1X 2 1X ω2 X
 mi v 0 i = mi (ri2 ω 2 ) = (mi ri2 )
 dL~ CM 2 i 2 i 2 i
~τCM = I~
α=
 ~ P dt
LCM = i ~ri × p~i = ICM ω
~ = ⇒ Eint = 12 Icm ω 2

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Física 1 para a Escola Politécnica (4323101) [] Módulo 3 - Rotações

• Então a energia cinética será:

1 1
Ecin = Icm ω 2 + M Vcm
2
2 2

• Energia potencial gravitacional de

um corpo rígido

y
b

mi
a x

• Vamos considerar um livro fixo retan-

gular de lados a e b. Se ele está na
posição vertical, em equilíbrio, qual
a sua energia potencial gravitacio-
nal? Para uma distribuição discreta
de massa, a energia potencial calcula-
se como
X
Ug = mi y i
i

e para a distribuição contínua de

massa será:
Z
Ug = ydm

onde y é a altura de cada elemento in-

finitesimal de massa. Para uma dis-
tribuição superficial de massa, como
no caso do livro,
M
dm = dxdy ⇒
ab
M a
Z Z b
Ug = dx ydy ⇒
ab 0 0
b
Ug = M
2
• Ou seja, a energia potencial gravi-
tacional pode ser calculada como se
toda a massa estivesse concentrada
no centro de massa.

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Rolamento sem deslizamento

Consideremos uma roda que rola sobre uma superfície plana horizontal. Dizemos que o movi-
mento se trata de um rolamento sem deslizamento ou rolamento puro se cada ponto da periferia
da roda quando em contato com o plano horizontal não desliza sobre ele. Assim, durante uma
volta completa da roda cada ponto da periferia terá entrado em contato com um e somente um
ponto do plano horizontal.

Fotografia de longa exposição de

um disco rolando. Pequenas lâm-
padas foram presas ao disco, uma
no centro e outra na borda. A
da borda descreve uma curva cha-
mada ciclóide.

Qual a distância percorrida pelo centro de massa em uma

volta completa?
Na figura abaixo, o ponto P descreve um comprimento de arco dado por s = Rθ durante um in-
tervalo de tempo t, onde R é o raio da roda. A velocidade linear do centro da roda VCM é ds/dt.

O centro de massa O de uma

roda percorre uma distância s
com velocidade VCM enquanto
a roda gira de um ângulo θ. O
ponto P da periferia da roda
também percorre a distância s,
no mesmo intervalo de tempo.

O deslocamento s de um ponto da perifieria da roda quando ela gira um ângulo qualquer θ é

dado por:
ds dθ
s = Rθ ⇒ =R ⇒
dt dt
VCM = Rω é a condição característica do rolamento sem deslizamento
A velocidade de um ponto P qualquer da roda, que gira com vetor velocidade angular ω é dada
por:
~vP = V~CM + ω
~ × ~r
onde

• V~CM é o vetor velocidade do CM;

• ~r é o vetor posição do ponto P relativo ao centro de massa

• ~vP é o vetor velocidade de um ponto P qualquer da roda.

19
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(a) Translação + (b) Rotação (c) Rolamento

Pura Pura
=
vCM vCM 2 vCM
w
vCM vCM

vCM vCM v=0

(a) No movimento de translação, todos os pontos da roda se movem para a direita com a mesma
velocidade linear V~CM . (b) Rotação pura: todos os pontos da roda movem-se com a mesma
velocidade angular e os pontos da periferia se movem com velocidade escalar v = VCM . (c) O
movimento de rolagem ou rolamento é a combinação da rotação e da translação.

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Exercício extra - Rolamento sobre um plano inclinado

Considere um cilindro que rola sem deslizar so- y
sin(q
)
=H
bre um plano inclinado de ângulo θ. Supondo L
que o cilindro é solto em repouso do alto do
plano inclinado da altura H, determine: (a) A x
aceleração do cilindro; (b) A velocidade com a L
qual ele atinge a base do plano; (c) A energia H
mecânica com que ele atinge a base do plano;
(d) A força de atrito realizou trabalho? Qual o
q
seu papel?
Solução
• (a)Equações do movimento:

eixo x : P sin θ − Fat = ma (7) • (d) O resultado do item (c) é surpre-

endente. Ele nos diz que toda a ener-
eixo x : P cos θ = N (8) gia potencial gravitacional foi convertida
em energia cinética (de translação + ro-
1 2
a
eixo z : Fat .R = Iα = M R tação), mesmo na presença de uma força
2 R de atrito. Ou seja, não há variação da
(9)
energia mecânica mesmo na presença de
Substituindo (9) em (7) temos: atrito.
ma
mg sin θ − = ma ⇒ a = 32 g sin θ ∆Emec = Wnc = 0 ⇒ Watrito = 0
2
Isso só ocorre na condição de rolamento
• (b) Para determinar a velocidade do cen-
sem deslizamento. O papel da força de
tro de massa (de translação) podemos
atrito é distribuir a energia potencial
usar Torricelli:
gravitacional entre a energia cinética
 
2 2 de translação e a cinética de rotação.
v =0+2 g sin θ L ⇒
3 Podemos então dizer que o papel da
r força de atrito é "converter" energia ci-
4 nética de traslação em cinética de rotação.
v= gH
3
Observe que se o corpo não rodasse, ele
• (c) Cálculo da energia cinética na base do
andaria (em translação) uma distância
plano
muito maior do que na presença de
1 1 2 rotação + translação.
Ec = mv 2 + Iω
2 2  2
1 1 1 v Em resumo: A força de atrito não rea-
= mv 2 + mR 2
2 2 2 R liza trabalho. Seu único papel é converter
1 1 2 3 2 energia cinética de translação em energia
= mv 2 + mv = mv
2 4 4 cinética de rotação (que tem uma menor
quantidade de energia para transladar).
Substituindo o valor de v encontrado no
item (b) obtemos:
3
Ec = mv 2 = mgH
4

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Um pouco mais sobre rolamento

• Rolamento no plano horizontal: A • Substituindo (14) em (12) obtemos
partir do instante em que ~vP = 0, não 1
existe força solicitando o atrito estático. mg sin θ = ma + ma (13)
2
Então
F~atest = 0 ⇒ a = 23 g sin θ (14)
V~CM = cte
• Que tipo de atrito? Estático pois por
ω
~ CM = cte, hipótese o corpo está em rolamento sem
indefinidamente e a energia mecânica do deslizamento (~vP = 0).
sistema se conserva.
Substituindo (14) em (12) temos:
• Movimento no plano inclinado sem
atrito: mg sin θ
Fatest = . (15)
3
– Não há torque em relação a um
ponto do eixo que passa pelo CM; Mas
– Só vai haver deslizamento; Fatest ≤ µe N ⇒ (16)
– Desliza para qualquer valor do ân- Fatest ≤ µe mg cos θ ⇒ (17)
gulo θ de inclinação do plano incli- ou
nado.
mg sin θ
• Rolamento no plano inclinado com ≤ µe mg cos θ ⇒ (18)
3
atrito:
tan θr ≤ 3µe (19)
– Sempre vai ter torque.
• θr define o ângulo máximo de inclinação
– Roda ou desliza? Roda sem deslizar?
do plano para o qual é possível o rola-
– Vai depender do ângulo de inclinação mento sem deslizamento.
do plano inclinado.
• Se θ > θr ocorre um movimento qualquer.
– Quando roda sem deslizar?
• Para θ < θr sempre será possível alcan-
Equações movimento
çar a condição de rolamento sem desliza-
mg sin θ − Fat = ma (10) mento. Tudo vai depender das condições
iniciais do movimento (v0 e ω0 ).
1 a
Fat R = mR2 ( ) ⇒ (11) • Se θ < θr e o corpo foi colocado no plano
2 R
inclinado com v0 = 0 e ω0 = 0, ele vai
1
Fat = ma (12) iniciar seu movimento já em condição de
2 rolamento sem deslizamento.

22