Análise da resposta

transitória
Análise da resposta transitória

A resposta no regime temporal de um sistema de controlo é formado por

duas partes principais:
 Resposta transitória
 Resposta estacionaria/permanente

Por resposta transitória entende-se aquela que vai do estado inicial ao

estado final.

Por resposta estacionaria entende-se o comportamento do sinal de

saída do sistema a medida em que t é infinito.

A característica mais importante do comportamento dinâmico de um

sistema de controlo e a estabilidade absoluta, é dizer, se o sistema é
estável ou não.
Sistema em equilibrio
Um sistema está em equilíbrio se não ausência de qualquer
perturbação a entrada, sendo que a saída permanece no mesmo
estado.

Um sistema de controlo linear e invariante no tempo é estável se

a saída sempre retorna ao estado de equilíbrio quando o sistema
é submetido a uma condição inicial.

Um sistema de controlo linear e invariante no tempo é

criticamente estável se as oscilações do sinal de saída se repetem
de maneira continua.

Um sistema de controlo é instável se a saída divergir sem limites

a partir do estado de equilíbrio quando o sistema for sujeito a
uma condição inicial.
Sinais fundamentais
A estabilidade de um sistema de controlo quando não existe função de
transferência pode ser avaliada pela resposta apresentada pelo sistema
a um impulso em sua entrada.

 Degrau Unitário (a)

 Rampa Unitária (b)
 Impulso Unitário (c)
Sistemas de primeira ordem

O sistema de primeira ordem apresenta uma função de transferência

com apenas um polo.

Seja dada a relação:

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1

Os polos da função acima serão as raízes do denominador.

Para perceber o comportamento do sistema, são analisadas diferentes

entradas de funções mostradas a seguir.
Resposta ao degrau Unitario do sistema de primeira ordem
A função degrau unitário é útil para perceber qual a resposta do
sistema em função da injecção de um sinal unitário, obedece a
expressão abaixo:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠+1

Analisando-se as respostas do sistema a entradas como as funções

degrau unitário, tem-se que:
1 1
𝐶 𝑠 = ∗
𝑇𝑠 + 1 𝑠

Expandindo 𝐶 𝑠 em fracções parciais, temos:

1 𝑇 1 1
𝐶 𝑠 = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + (1
𝑇)
−𝑡
𝐶 𝑠 = 1 − 𝑒 ; para 𝑡 ≥ 0
𝑇
Resposta ao degrau Unitario do sistema de primeira ordem
Com base no gráfico a seguir se pode definir o comportamento do
sistema obedecendo o degrau unitário.

A equação estabelece que inicialmente a resposta 𝐶(𝑡) é zero, e no fim

torna-se unitário.

Uma característica importante de uma curva de resposta exponencial

𝐶(𝑡) é que 𝑡 = 𝑇 o valor de 𝐶(𝑡) é 0.632 ou a resposta alcançou 63.2%
da sua variação total. Isso pode facilmente ser comprovado
substituindo 𝑡 = 𝑇 em 𝐶(𝑡) ou seja:
𝐶 𝑠 = 1 − 𝑒 −1 = 0.632
Resposta a Rampa Unitario do sistema de primeira ordem
1
Com a transformada de Laplace de rampa unitária é , obtém-se a
𝑠2
saída do sistema abaixo:
1 1
𝐶 𝑠 = ∗
𝑇𝑠 + 1 𝑠 2
Pelas fracções parciais, tem-se:
1 𝑇 𝑇2
𝐶 𝑠 = 2− +
𝑆 𝑠 𝑇𝑠 + 1
Considerando a transformada inversa de Laplace da equação anterior
tem-se:
−𝑡
𝐶 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 , para 𝑡 ≥ 0 então o sinal de erro 𝑒 𝑡 é:
𝑇

𝑒 𝑡 =𝑟 𝑡 −𝐶 𝑠
𝑡
−𝑇
𝑒 𝑡 = 𝑇(1 − 𝑒 )
Resposta a Rampa Unitario do sistema de primeira ordem

Quando 𝑡 = 0 o inicio do sinal é na origem:

−𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑡 − 𝑇(1 − 𝑒 )
𝑇

Quando 𝑡 → ∞, ou assumir um valor suficientemente grande, um

erro do sistema tende a seguir a rampa.

Assim, quanto menor a constante de tempo T, menor o erro

estacionário ao seguir a entrada em rampa.
Resposta ao Impulso Unitario do sistema de primeira ordem

A função impulsiva não existe na pratica, sendo apenas usada

fundamentalmente para perceber os outros sinais
Sistema de segunda ordem

Os sistemas de segunda ordem tem dois polos e são tipicamente

representados por equações comuns de segunda ordem.

Considerando o caso de equações diferenciais lineares de segunda

ordem, como coeficientes e condição inicial zero, tem-se a seguinte
representação:

𝑎2 𝑑2 𝑦 𝑎1𝑑𝑦(𝑡)
+ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑢 𝑡 , 𝑐𝑜𝑚:
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑦 0 =0
𝑑𝑦(𝑡)
= 0 𝑡=0
𝑑𝑡
Sistema de segunda ordem
Função de transferência

𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

Onde:
𝑋 𝑠 = Saída do sistema
𝐹 𝑠 = Entrada do sistema
𝑘 = Ganho estático do sistema
ξ = Factor de amortecimento
𝜔𝑛 = Frequencia natural não amortecida
Sistema de segunda ordem
O comportamento dinâmico de um sistema de segunda ordem pode ser
descrito em termos de dois parâmetros: 𝜔𝑛 e ξ

Assim, dependendo do valor de ξ o sistema terá comportamento diferente, os

quais destacam-se:
 ξ = 0: Sistema Oscilatório (marginalmente estavel)
 0 < ξ < 1: Sistema Sub amortecido
 ξ = 1: Sistema criticamente amortecido
 ξ > 1: Sistema Superamortecido
Polos do sistema
Os polos de uma função de transferência são obtidos calculando as
raízes do denominador da função de transferência, assim:

𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

Os polos do sistema são dados por: 𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0

−2ξ𝜔𝑛𝑠 ± 4ξ2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2

𝑆1,2 =
2
−2ξ𝜔𝑛𝑠 ± 4𝜔𝑛2 (ξ2 − 1)
𝑆1,2 =
2

𝑆1,2 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ξ2 − 1
A semelhança do sistema de primeira ordem, neste obtém-se a
resposta de controle típico de segunda ordem as entradas em degrau
rampa e impulso

Entrada Degrau

Sistema Oscilatório

𝐴
Com entrada degrau de magnitude 𝐹 𝑠 = , tem-se o seguinte
𝑠
comportamento
Substituindo na função de transferência a entrada degrau, e
considerando que trata-se de um sistema oscilatório tem-se que:

𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 =𝑘 2 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐴𝑘𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 = 2 2
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Para a resolução do sistema pelo usos de fracções parciais temos:

𝐵𝑠 𝐶 𝐷
𝑋 𝑠 = 2+ +
𝑆 𝜔𝑛2 𝑆

Assim, pelas fracções parciais:

𝑆 𝐴𝐾
𝑋 𝑥 = −𝐴𝐾 +
𝑆 2 + 𝜔𝑛2 𝑆
E pela transformada inversa de Laplace, a resposta temporal para
ξ = 0 é:

𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾 1 − cos(𝜔𝑛𝑡)
Representando graficamente tem-se a seguinte resposta:

2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
Sistema Sub amortecido (𝟎 < 𝝃 < 𝟏)

𝑆1,2 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ξ2 − 1

Neste sentido, este sistema envolve a representação de polos complexos

conjugados com a componente real e imaginaria, sendo que a
componente imaginaria será ligada ao fornecimento de oscilação e a
componente real o fornecimento do amortecimento

𝜔𝑑
𝜔𝑑

ξ𝜔𝑑

𝜔𝑑
𝜔𝑑
 𝐴𝐾𝜔𝑛2
𝑋 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Pelas fracções parciais tem-se que:

𝐷 𝑆 + ξ𝜔𝑛 𝐵ξ𝜔𝑛 + 𝐶 𝜔𝑑
𝑋 𝑠 = −𝐵 −
𝑠 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛)2 + 𝜔𝑑 2 𝜔𝑑 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛)2 + 𝜔𝑑 2

Com os parâmetros B, C e D conhecidos obtém-se:

𝐴𝐾 𝑆 + ξ𝜔𝑛 𝐴𝐾ξ 𝜔𝑑
𝑋 𝑠 = − 𝐴𝐾 −
𝑠 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛)2 + 𝜔𝑑 2 2
1 − ξ2 (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛) + 𝜔𝑑
2

Pelas tabelas de transformadas de Laplace tem-se que:

1 1 𝑎𝑡
= 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
(𝑠 − 𝑎)2 + 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
𝑠−𝑎 1 𝑎𝑡
= 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)
(𝑠 − 𝑎)2 + 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
Assim:

ξ
𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾[1 − 𝑒 ξ𝜔𝑛𝑡 cos(𝜔𝑑𝑡) − 𝑒 −ξ𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑𝑡)
1 − ξ2

Colocando em evidencia 𝑒 −ξ𝜔𝑛𝑡 tem que:

ξ
𝑋 𝑠 = 𝐴𝐾[1 − 𝑒 ξ𝜔𝑛𝑡 (cos 𝜔𝑑𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑𝑡 )
1− ξ2

Usando a seguinte equação para quando se tiver ondas com o mesmo

período mas desfasadas tem-se que:

𝑏
𝑎𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝑏𝑐𝑜𝑠 𝑡 = 𝑎2 + 𝑏2 𝑠𝑒𝑛(𝑥 + tan−1
𝑎
Sendo:
ξ
𝑎=
1 − ξ2
𝑏=1
Considerando os pontos anteriores, tem-se que:

𝑒 −𝜔𝑛𝑡 −1
1 − ξ2
𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾 1 − 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑑𝑡 + tan
1− ξ2 ξ
 𝜋
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑃𝑖𝑐𝑜 𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 1 − ξ2

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑜𝑚𝑜𝑑𝑎𝑐𝑎𝑜
4
𝑡𝑠 = ξ𝜔𝑛 para 2%

3
𝑡𝑠 = ξ𝜔𝑛 para 5%

𝑀𝑎𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙

−𝜋ξ

1−ξ2
𝑀𝑃 = 100𝑒 (%)
Sistema criticamente amortecido (𝝃 = 𝟏)

𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑆1,2 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ξ2 − 1

Com (𝝃 = 𝟏); 𝑆1,2 = −𝜔𝑛

Para representação no domínio da frequência tem-se

𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2 𝐴𝑘𝜔𝑛2

=𝑘 =
𝐹(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛)2

Pela regra de fracções parciais tem-se que:

𝐵 𝐶 𝐷
𝑋 𝑠 = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛)2 𝑠 + 𝜔𝑛

𝐴𝐾 𝐴𝐾𝜔𝑛 𝐴𝑘
𝑋 𝑠 = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛)2 𝑠 + 𝜔𝑛

Aplicando a transformada inversa de Laplace com AK em evidencia

temos:

𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (𝜔𝑛𝑡 + 1)
A resposta no sistema criticamente amortecido com ξ=1 não permite a
existência de oscilações quando a entrada for em degrau.

Assim, assume-se que o sistema estará acomodada quando atinge 98%

Nesse sentido, o tempo se acomodação sera dada por:

5,8335
ts =
ωn
Sistema super amortecido (𝜉 > 1)

Os polos desse sistema serão dado por:

𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

Nestas circunstancias se obtém dois polos diferentes pois, quando 𝜉 > 1,

tem-se:
𝑆1,2 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ξ2 − 1
𝑋(𝑠) 𝜔𝑛2
=𝑘
𝐹(𝑠) (𝑠 + ξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ξ2 − 1)(𝑠 + ξ𝜔 − 𝑛𝜔𝑛 ξ2 − 1)

𝜎1 = ξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ξ2 − 1

𝜎2 = ξ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ξ2 − 1

𝑋(𝑠) 𝑘𝜎1 𝜎2
=
𝐹(𝑠) (𝑠 + 𝜎1 )(𝑠 − 𝜎2 )

Aplicando a transformda inversa temos:

𝜎1 −𝜎 𝑡
𝜎1
𝑋 𝑡 = 𝐴𝐾(1 + 𝑒 2 − 𝑒 −𝜎1𝑡
𝜎1 − 𝜎2 𝜎1 − 𝜎2
Os polos desse sistema serão dado por:

Para o sistema superamortecido o tempo de acumulação sera dada

por:

𝟑. 𝟗𝟏𝟐𝟎
𝒕𝟏 =
𝜎1
Bibliografia

Engenharia de Controle Moderna. K. Ogata