TEORIA DOS ERROS

Prof. Dr. Irineu da Silva

EESC-USP
2023

Part 2
 Propagação de variância
2. Caso de Funções não Lineares

Seja a função não linear abaixo:

y = f ( l1 ,l2 , ,ln )
De onde se obtém por linearização de Taylor:

 y   y   y 
y = y +  y = f ( l1 + 1 , l2 +  2 , , ln +  n ) = f ( l1 , l2 , , ln ) +   +
 1   2 + +  n

 1 0
l 
 2 0
l 
 n 0
l

e assim, analogamente ao caso linear:

 f f f 
f 'T =  ..... 
 l1 l2 ln 

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 Propagação de variância

2. Caso de Funções não Lineares

Para uma função com n observações

y = f (l1 , l2 , l3 ,...., ln )
s y2 = f 'T kll f '

 f f f 
f 'T =  ..... 
 l1 l2 ln 

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 Propagação de variância
Para m funções com n observações

y1 = f1 ( l1 ,l2 ,l3 ,....,ln )

y2 = f 2 ( l1 ,l2 ,l3 ,....,ln ) K ff = J K ll J
T

ym = f m ( l1 ,l2 ,l3 ,....,ln )

 y1   ym  
      s12 s1n 
 
 1  0
l  1 0 
l
 
JT = 



K ll =  
 y1   ym    sn1 sn2 



 n 0
l


 
 n 0 
l 

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Propagação de variância para algumas funções especiais

f = kl1 → s f = ±ks1
f=l1 + l2 → s f =  s12 + s22

f = l1 - l2 → s f =  s12 + s22

f=l1 + l2 + + ln → s f =  s12 + s22 + + sn2

f=al1 + bl2 → s f =  a 2 s12 + b 2 s22

f = l2 → s f =  2ls

f = l1l2 → s f =  l22 s12 + l12 s22

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 Propagação de erros - distâncias
Equação da distância:

(X − X P ) + (YQ − YP )
2 2
dPQ = Q

sd2PQ = J T kll J

 s X2 Q 0   d PQ   d PQ  
s XQYQ 0  d PQ 
   d PQ 
2 J = 
T
       
 X Q  0
s s 0 0 
K ll =  YQXQ YQ
 Y
 Q 0   X P 0  YP  0 
 0 0 s X2 P s XPYP 
 
 0 sYP 
2
0 sYPXP

d PQ XQ − X P d PQ X P − XQ Se as coordenadas tiverem precisões

= =
X Q d PQ X P d PQ iguais a s:
d PQ YQ − YP d PQ YP − YQ
YQ
=
d PQ YP
=
d PQ sd PQ = s 2

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 Propagação de erros – distâncias - exemplo
Coordenadas:
Point X [m] Y [m]

1 5.035,880 ± 0,0024 10.064,838 ± 0,0014

4 4.904,603 ± 0,0011 10.029,047 ± 0,0033

(4-1) -131,277 -35,791

Solução:
d1,4 = 136,069 m
1, 2100 * 10−6 0 0 0 
 −5 
0 1, 0890 * 10 0 0
K ll =  
 0 0 5,7600 * 10−6 0 
 
 0 0 0 1,9600 * 10−6 

J T =  −0.964786 −0.263037 0,964786 0, 263037

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 Propagação de erros – distâncias - exemplo

sd2PQ = J T K ll J

sd21,4 = 7 ,376827 * 10−6 m2

sd1,4 =  0,0027m =  2,7 mm

d1,4 = 136,069 m  2,7 mm

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Propagação de erros - azimute
Equação do azimute:
 XQ − X P 
Az = atan  
 Y −Y
 Q P 
2
s Az PQ
= J T
K ll J

 s X2 Q s XQYQ 0 0 
   Az PQ   Az PQ   Az PQ   Az PQ  
s sY2Q 0 0 
K ll =  YQXQ J =       
T
 
 0 0 s X2 P s XPYP   X Q  0  YQ  0  X P  0  YP  0 
 
 0 sYP 
2
0 sYPXP

AzPQ YQ − YP AzPQ YP − YQ Se as coordenadas tiverem precisões

= = iguais a s:
X Q 2
d PQ X P 2
d PQ

Az PQ X P − XQ Az PQ XQ − X P s 2
YQ
= 2
d PQ YP
= 2
d PQ
sAZ PQ =
d PQ
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 Propagação de erros – azimute - exemplo
Coordenadas:
Point X [m] Y [m]

1 5.035,880 ± 0,0024 10.064,838 ± 0,0014

4 4.904,603 ± 0,0011 10.029,047 ± 0,0033

(4-1) -131,277 -35,791

Solução:
 −131, 277  Az1,4 = 74o 44 58,9 + 180o = 254o 44 58,9
Az = atan   = 74 44 58,9
o

 −35, 791 

1, 2100 * 10−6 0 0 0 

 
 0 1, 0890 * 10−5 0 0 
K ll =
 0 0 5,7600 * 10−6 0 
 
 0 0 0 1,9600 * 10−6 

J T =  −1,933118* 10−3 7 ,090441* 10−3 1,933118* 10−3 −7, 090441* 10−3 

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 Propagação de erros – azimute - exemplo

2
s Az PQ
= J T
K ll J

−10
2
s Az1 ,4
= 6 , 720719 * 10 rad 2

s Az1,4 =  2,592435* 10−5 rad =  5,3

Az1,4 = 254º 44 58,9  5,3

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Propagação de erros - coordenadas
Equação do posicionamento de pontos por coordenadas:
X Q = X P + 0YP + d PQ  sin ( Az PQ )
YQ = 0 X P + YP + d PQ  cos ( Az PQ )

K ff = J T K ll J
 s X2 P s XPYP 0 0 
 
 s X2 Q s X QYQ   sYPXP sY2P 0 0 
 ff =   ll =
 0 0 sd2PQ 0 
 sYQ X Q sYQ 
2
  2

 0 0 0 s AzPQ rad  

  X Q   X Q   X Q   X Q  
        
  X P  0  YP  0  d
 PQ  0   Az PQ  0 
JT =  
  YQ   YQ   YQ   YQ  
  X   Y      
  P  0  P  0  d
 PQ  0   Az PQ  0 


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Propagação de erros - coordenadas
  X Q   X Q   X Q   X Q  
        
X Q = X P + 0YP + d PQ  sin ( Az PQ )  X 
 P 0  P  0Y  d
 PQ  0   Az PQ  0 
JT =  
YQ = 0 X P + YP + d PQ  cos ( Az PQ )   YQ   YQ   YQ   YQ  
  X   Y      
  P  0  P  0  d
 PQ  0   Az PQ  0 


X Q YQ X Q YQ X Q
= =1 = =0 = sin ( Az PQ ) X Q
= d PQ  cos ( Az PQ )
X P YP YP X P d PQ Az PQ

YQ
= cos ( Az PQ )
YQ
= − d PQ  sin ( Az PQ )
d PQ Az PQ

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 Propagação de erros – coordenadas - exemplo
Coordenadas do ponto (1):
Point X [m] Y [m]

1 5.035,880 ± 0,0024 10.064,838 ± 0,0014

Dados para cálculo das coordenadas do ponto (3):

d1,3 = 166,493 m ±3,0 mm
Az1,3 = 216° 02’ 04” ±10”
Solução:

X 3 = 5.035,880 + 166, 493  sin ( 216o 0204 ) = 4.937 ,937 m

Y3 = 10.064,838 + 166, 493  cos ( 216o 0204 ) = 9.930, 201 m

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 Propagação de erros – coordenadas - exemplo

5, 760000 * 10 −6 0 0 0 
 
 0 1,960000 * 10−6 0 0 
K ll =
 0 0 9 , 000000 * 10−6 0 
 
 0 0 0 2 ,350443* 10−9 

1 0 −0,588272 −134,636810 
JT =  
 0 1 −0,808663 97 ,943087 

 5,148122 * 10−5 −2 ,671327 * 10 −5 

K ff = −5 
 −2, 671327 * 10 3,039287 * 10 −5 

Usando os valores da diagonal da matriz Kff:

X 3 = 4.937 ,937 m  7,2 mm

Y3 = 9.930, 201 m  5,5 mm
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Análise de propagação de erros para ângulo e azimute
Precisões dadas pelo fabricante de estações totais:

N Ref (xref,yref)

Q (xq,yq)
φ

A precisão angular sL dada pelo fabricante inclui erro de leitura e de pontaria para
a observação de uma direção em posições direta e inversa da luneta.

Isso significa que se a observação for realizada em apenas uma posição da luneta:
sL1 = sL 2
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Análise de propagação de erros para ângulo e azimute

Assim:

A precisão de um ângulo  determinado por meio de duas visadas (vante e ré) em

duas posições da luneta é igual a:

s = sL 2
A precisão de um ângulo  determinado por meio de duas visadas (vante e ré) em
apenas uma posição da luneta é igual a:

s = 2sL
No caso do azimute, a precisão do azimute de vante depende da precisão do
azimute de ré e da precisão do ângulo calculado pelas diferenças de direções.
Assim, tem-se:

Azvante = Azré + 

sAzvante = ( sAzré ) + ( s )
2 2

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Propagação de Erros para coordenadas
Precisão linear = ±(2mm + 2 ppm)
N R (xr,yr) Precisão angular dada pelo fabricante = ±2”

Distância PR = 1.000,000 m
Q (xq,yq) Distancia medida PQ = 1.500,000m
Ângulo medido apenas na direção direta da
AzPR AzPQ luneta.
Precisão linear = ±5 mm
α dPQ Precisão do ângulo s = 2”*2 = ±4”
A precisão do azimute de ré AzPR deve ser calculada
considerando as precisões das coordenadas.
A precisão do azimute da direção PQ é dada como segue:
P (xp,yp)
sAz PQ = 42 + ( sAz PR )
2

Exemplo: Supondo as coordenadas de todos os ponto como sendo igual a 10 mm

s 2 10 2
sAz PR = = = 1, 4142  10 −5 rad = 2 ,92
d PR 1.000.000

sAz PQ = 2 ,922 + 42 = 4 ,9

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