12/08/2022

Mecanismos e
Dinâmica das Máquinas
AULA 4:
Cinemática de mecanismos articulados:
 Análise gráfica de velocidad e;
 Polígono de velocid ad es (laço de
vetores );
 Centro instantâneo de rotação (CIR);

P r o f. L u a n M a x i m i a n o

Análise Cinemática de Mecanismos

Análise de velocidade

 Na análise de velocidade procura-se obter a velocidade (angular ou linear) dos elos ou ponto de interesse;

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise de velocidade

 A mesma relação entre ω e v pode ser utilizada para um elo em relação a outro (velocidade relativa);

 Outro conceito importante é o de velocidade relativa, ou seja diferença entre o movimento de dois corpos,
matematicamente: 𝑣⃗ / = 𝑣⃗ − 𝑣⃗ ou 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ /

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EXEMPLO: 1
Considere o mecanismo de elevação de carga para um caminhão de entrega. No instante, o ponto A tem uma
velocidade de 12 in/s na direção mostrada e B tem uma velocidade de 10,4 in/s, também na direção mostrada.
Determine a velocidade angular do elo inferior (em RPM) e a velocidade do ponto B em relação ao ponto A.

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: polígono de velocidades

 Procedimento geral de solução gráfica por polígonos de velocidades:

1. Determine a posição do mecanismo;

2. Determine a velocidade conhecida;

3. Determine a direção das velocidades desconhecidas usando as restrições impostas pelas juntas, seja
rotação pura ou translação pura;

4. Use a equação/conceito de velocidade relativa para desenhar o polígono velocidades.

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: polígono de velocidades

 Procedimento geral de solução gráfica por polígonos de velocidades:

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EXEMPLO: 2
A figura mostra um mecanismo de triturar. Determine a velocidade de rotação da sapata de esmagamento, na
configuração mostrada, conforme a manivela de 60 mm gira a 120 rpm, no sentido horário.

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Posição

Velocidade

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

 O conceito de centro instantâneo pode ser utilizado na determinação da velocidade;

 Essa abordagem é baseada no fato de que qualquer elo, independentemente da complexidade de seu
movimento, instantaneamente parece estar em rotação pura em torno de um único ponto;
 Esse ponto de pivô instantâneo é denominado centro instantâneo de rotação (CIR) para o link específico;
 O CIR para o elo flutuante, elo 3, em relação à estrutura (1) é mostrado como (13) na figura.

Neste instante, o elo 3 "parece"

girar em torno do ponto (13)

CIR

Rolamento sem escorregamento

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

 O número total de centros instantâneos de rotação (C) em um mecanismo com n elos conectados por juntas
de 1ª ordem é:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2
 Diagrama de barras:
 Pode ser usado para listar sistematicamente todos os centros instantâneos possíveis em um mecanismo;
 Os números representam os elos;

 Teorema ou regra de Kennedy:

 Quaisquer 3 corpos em movimento plano terão exatamente 3 centros instantâneos de rotação e eles
serão colineares.

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

 Observe a determinação dos CIR’s para o mecanismo de 4 barras em conjunto com os diagramas:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2

Estes são os chamados centros instantâneos permanentes (todas juntas pinadas)

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

 Observe a determinação dos CIR’s para o mecanismo biela e manivela em conjunto com os diagramas:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2

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Análise Cinemática de Mecanismos

Análise gráfica de velocidade: centro instantâneo de rotação (CIR)

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EXEMPLO: 3
Para o mecanismo de corte na configuração mostrada na figura, use o método do centro instantâneo de rotação
para determinar graficamente a velocidade linear da lâmina (blade) conforme a manivela (crank) gira no sentido
anti-horário a 100 RPM.
1”
1,5”
Respostas:
𝑣 = 15,708 𝑝𝑜𝑙/𝑠

𝜔 , = 1,310 (sentido horário)

8” 𝑝𝑜𝑙
𝑣 = 14,843 (↓)
𝑠

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Respostas:
𝑣 = 15,708 𝑝𝑜𝑙/𝑠

𝜔 , = 1,310 (sentido horário)

𝑝𝑜𝑙
𝑣 = 14,843 (↓)
𝑠

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