23/08/2022
Mecanismos e
Dinâmica das Máquinas
AULA 6:
Cinemática de mecanismos articulados:
Análise analítica;
Introduçã o e caracter íst ica s dos
métodos analíticos;
Análise pelo método algébrico;
Cursor-manivela;
Mecani smo de 4 barras.
P r o f. L u a n M a x i m i a n o
Análise Cinemática de Mecanismos
Análise analítica
Os métodos analíticos baseiam-se, essencialmente, na dedução de expressões analíticas que traduzem a
posição, velocidade e aceleração de pontos e/ou elos do mecanismo de acordo com a sua configuração
geométrica;
A utilização dos métodos analíticos torna-se imprescindível quando a análise de um mecanismo exige o
estudo de várias fases do seu movimento.
Exemplo:
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise analítica
Vantagens dos métodos analíticos:
De um modo geral, os métodos analíticos produzem resultados com um alto grau de precisão;
Um benefício substancial da análise analítica é a capacidade de alterar as dimensões e recalcular
rapidamente uma solução;
As soluções dos métodos analíticos, especificamente quando implementados em planilhas ou outras
ferramentas baseadas em computador, podem atualizadas rapidamente;
Assim, é possível estudar a influência dos vários parâmetros no movimento produzido, tais como as
dimensões das barras e o tipo acionamento. Este procedimento é muito útil na síntese de mecanismos.
Desvantagens dos métodos analíticos:
As equações podem ser de difícil obtenção;
Outro inconveniente dos métodos analíticos é a difícil detecção de eventuais erros.
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise analítica
Entre os principais métodos analíticos utilizados para a análise cinemática de mecanismos articulados estão:
Método Algébrico;
Método da Notação Complexa;
Método da Notação Matricial;
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EXEMPLO: 1
Determine a posição do cursor (x) em função do ângulo do elo motor (𝜃 ).
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EXEMPLO: 2
Determine a velocidade (𝑥̇ ) e a aceleração do cursor (𝑥̈ ), dadas as velocidade angular (𝜃̇ ou 𝜔 ) e aceleração
angular (𝜃̈ ou 𝛼 ) do elo motor;
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise algébrica
Mecanismo de 4 barras:
A equações algébricas para a solução do mecanismo de 4 barras são apresentada a seguir:
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise algébrica
Mecanismo de 4 barras:
Caso se trate de um mecanismo de 4 barras na configuração 2 (cruzada), utilizar as seguintes equações para
os ângulos:
Configuração 1
Configuração 2
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise algébrica
Mecanismo de 4 barras:
A equações algébricas para a solução do mecanismo de 4 barras são apresentada a seguir:
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Análise Cinemática de Mecanismos
Análise para métodos numéricos
Mecanismo de 4 barras:
Observe que as equações não possuem solução analítica, devendo ser resolvidas numericamente (usando o
método de Newton-Raphson, por exemplo).
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Mecanismos e Dinâmica das Máquinas
Observação
Prova 1: 30/08
- Permitido a utilização de 1 folha A4
com anotações;
- Pode-se utilizar calculadora, régua,
compasso, transferidor e esquadro;
- Pode ser necessário que os
resultados de uma das questões sejam
completados por computador.
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