ISUTC INSTITUTO SUPERIOR DE
TRANSPORTES E COMUNICAÇÕES
ALGA
Sumário: Cálculo vectorial
• Noção de vector;
• Produto escalar, vectorial e misto
• Condição de colinearidade
• Condição de complanaridade
Definição: Um vector é uma grandeza física com 4 características: ponto de aplicação,
direcção, sentido e comprimento.
Designação: Os vectores são denotadas por letras minúsculas: 𝑢, 𝑣, 𝑤, 𝑎, 𝑏, …
Um vector pode ser definido como sendo
• um segmento de recta orientado; ou
• um par ordenado de pontos, no plano ou no espaço que denotamos por AB, onde A é o
ponto inicial (origem) e B é o ponto final (extremidade).
• Vector definido com um segmento de recta orientado:
Seguimentos orientado
• Um par ordenado de pontos, no plano ou no espaço:
2, 2 , (2, 4)
Módulo de um vector:
O módulo de um vector é um número não negativo que indica o comprimento do vector
definido como:
• Se 𝑢 = 𝑥, 𝑦 ⟹ 𝑢 = 𝑥 2 + 𝑦 2
• Se 𝑢 = 𝑥, 𝑦, 𝑧 ⟹ 𝑢 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Exemplo:
a) 𝑢 = 1, −3 ⟹ 𝑢 = 12 + −3 2 = 10
b) 𝑢 = 2, −1, −2 ⟹ 𝑢 = 22 + 12 + −2 2 = 9=3
Definição (Vector unitário). Vector unitário é um vector cujo módulo é igual a 1.
Definição (Versor de um vector). O versor de um vector é um vector unitário que tem a
direcção e sentido do vector dado e, tal que:
𝑢
Vers 𝑢 =
|𝑢|
Definição (Expressão cartesiana de um vector). Consideremos os dois casos:
No plano: Sejam 𝐢 = (1,0) e 𝐣 = (0,1) os vectores unitários dos eixos ortogonais 𝑂𝑋𝑌. A
expressão cartesiana do vector 𝑢 = (𝑥, 𝑦) é dada por
𝑢 = 𝑥𝐢 + 𝑦𝐣
No espaço: Sejam 𝐢 = (1,0,0), 𝐣 = (0,1,0) e k=(0,0,1) os vectores unitários dos eixos
ortogonais 𝑂𝑋𝑌𝑍. A expressão cartesiana do vector 𝑢 = (𝑥, 𝑦, 𝑧) é dada por
𝑢 = 𝑥𝐢 + 𝑦𝐣 + 𝑧𝐤
Igualdade de vectores
Dois vectores dizem-se iguais se tiverem o mesmo sentido, a mesma direcção e o mesmo
comprimento.
Exemplo: Dados os vectores 𝑢 = 𝑥 − 𝑦, 𝑥 + 𝑦, 𝑧 − 1 e 𝑣 = 4, 2, 3 Encontre os valores de
𝑥 e 𝑦 de modo que os vectores sejam iguais.
Resolução:
𝑥−𝑦 =4 𝑥 = 4+𝑦 − − 𝑥=3
ቐ𝑥 + 𝑦 = 2 ⟹ቐ − ⟹ ൝4 + 𝑦 + 𝑦 = 2 ⟹ ൝𝑦 = −1 ⟹ ቐ𝑦 = −1
𝑧−1=3 𝑧=4 𝑧=4 𝑧=4 𝑧=4
Solução: 𝑥, 𝑦, 𝑧 = (3, −1, 4)
Exemplo: sejam 𝑢 = (𝑥 − 𝑦, 𝑥 + 𝑦, 𝑧 − 1) e 𝑣 = (2, −5, 6). Determine 𝑥, 𝑦 e 𝑧 para que
𝑢 = 𝑣.
Resolução
Para que 𝑢 = 𝑣, formamos o sistema e resolvemos
𝑥−𝑦=2
ቐ𝑥 + 𝑦 = −5
𝑧−1=6
3
𝑥−𝑦 =2 2𝑥 = −3 −− −
3 𝑥 = −2
𝑥= −2 3
ቐ𝑥 + 𝑦 = −5 ⟺ ቐ −−− − ⟺൞ −− − ⟺ቐ𝑦 = −5 + 2 ⟺ 𝑦 − 7
𝑧−1=6 𝑧=7 −− − 2
−−− −
𝑧=7
3 7
Solução: 𝑥, 𝑦, 𝑧 = − 2 , − 2 , 7
(i) Adição de vectores - Pode se obter a soma de dois ou mais vectores seguindo um dos
seguintes métodos:
Método Analítico:
• Sejam 𝑢 = (𝑥1 , 𝑦1 ) ∈ ℝ2 e 𝑣 = (𝑥2 , 𝑦2 ) ∈ ℝ2 , então
𝑢 + 𝑣 = 𝑥1 , 𝑦1 + 𝑥2 , 𝑦2 = (𝑥1 + 𝑥2 , 𝑦1 + 𝑦2 )
• Sejam 𝑢 = (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) ∈ ℝ3 e 𝑣 = (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) ∈ ℝ3 , então
𝑢 + 𝑣 = 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 + 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 = (𝑥1 + 𝑥2 , 𝑦1 + 𝑦2 , 𝑧1 + 𝑧2 )
De forma análoga podemos definir a soma de vectores no espaço.
Método do Paralelogramo: O vector soma é a diagonal do paralelogramo constituído das
imagens geométricas de u e v, donde a origem do vector soma coincide com a origem dos
vectores u e v.
Método Geométrico Geral: Consiste em colocar todos os vectores em sequência de modo
que a extremidade de cada vector coincida com a origem do vector seguinte; o vector soma é
o vector que fecha a poligonal, tendo por origem, a origem do primeiro vector e por
extremidade, a extremidade do último vector.
Multiplicação por escalar: seja 𝑢 um vector e 𝜆 um número real. O produto de 𝑢 por 𝜆 é um
vector representado por 𝜆𝑢 tal que:
➢ Se 𝜆 > 0, então 𝑢 e 𝜆𝑢 têm a mesma direcção, mesmo sentido e 𝜆𝑢 = 𝜆 ∙ |𝑢|;
➢ Se 𝜆 < 0, então u e 𝜆𝑢 têm a mesma direcção e sentido oposto e 𝜆𝑢 = |𝜆| ∙ |𝑢|;
➢ Se 𝜆 = 0, então 𝜆𝑢 é um vector nulo e 𝜆𝑢 = 0.
Dado um vector 𝑢 como par ordenado e um escalar 𝜆, tem-se:
• Se 𝑢 = (𝑥, 𝑦), então 𝜆𝑢 = 𝜆 𝑥, 𝑦 = (𝜆 ∙ 𝑥, 𝜆 ∙ 𝑦).
• Se 𝑢 = (𝑥, 𝑦, 𝑧), então 𝜆𝑢 = 𝜆 𝑥, 𝑦, 𝑧 = (𝜆 ∙ 𝑥, 𝜆 ∙ 𝑦, 𝜆 ∙ 𝑧).
Definição : O produto interno dos vectores 𝑎Ԧ e 𝑏 é um número igual ao produto dos
comprimentos destes vectores multiplicado pelo co-seno do ângulo 𝜃 formado entre eles.
Isto é 𝑎.𝑏
Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑏 cos𝜃.
Propriedades
P1: 𝑎.𝑏=𝑏.
Ԧ 𝑎.
Ԧ O produto interno goza da propriedade comutativa
P2: 𝛼 𝑎Ԧ 𝑏 = 𝛼 𝑎.Ԧ 𝑏 𝛼 ∈ 𝑅 . O produto interno goza da propriedade associativa
relativamente à um factor numérico 𝛼 ∈ 𝑅
P3: 𝑎Ԧ + 𝑏 . 𝑐Ԧ = 𝑎.
Ԧ 𝑐Ԧ + 𝑏. 𝑐Ԧ . O produto interno goza da propriedade distributiva
relativamente à soma de vectores.
P4: 𝑎.
Ԧ 𝑎Ԧ > 0 se 𝑎Ԧ ≠ 0 e 𝑎.
Ԧ 𝑎Ԧ = 0 𝑠𝑒 𝑎Ԧ = 0
P5: Dois vectores 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏 são ortogonais sse o produto interno destes for igual à zero i.e. o
𝜋
ângulo formado entre eles é do tipo 𝑘𝜋 + 2 , pois
𝜋
𝑎.
Ԧ 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑏 cos 𝑘𝜋 + 2 = 0.
P6: Dois vectores não nulos 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏 formam ângulo agudo se e só se o produto interno destes
𝜋
for positivo. Isto é se 0 ≤ 𝜃 < 2 então 𝑎.
Ԧ 𝑏>0
P7: Dois vectores não nulos 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏 formam ângulo obtuso se e só se o produto interno destes
𝜋
for negativo. Isto é se 2 < 𝜃 ≤ 𝜋 então 𝑎.
Ԧ 𝑏<0
Desenvolver os vectores nas coordenadas 𝑖, 𝑗, e 𝑘, sabido que estes são ortogonais
𝑎=a
Ԧ xԦ𝑖+ayԦ𝑗+az𝑘Ԧ
𝑏=bxԦ𝑖+byԦ𝑗+bz𝑘Ԧ
𝑎Ԧ ∙ 𝑏 = (axԦ𝑖+ayԦ𝑗+az𝑘Ԧ)(bxԦ𝑖+byԦ𝑗+bz𝑘Ԧ)= axԦ𝑖 bxԦ𝑖 + axԦ𝑖 byԦ𝑗 +axԦ𝑖bz𝑘Ԧ +ayԦ𝑗bxԦ𝑖 + ayԦ𝑗 byԦ𝑗 +ayԦ𝑗 bz𝑘Ԧ
+ az𝑘ԦbxԦ𝑖 +az𝑘ԦbyԦ𝑗 + az𝑘Ԧ bz𝑘Ԧ
𝑎Ԧ ∙ 𝑏 = 𝑎𝑥 ∙ 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑏𝑧
Exemplo: determine o produto escalar entre os vectores 𝑢 = 2, −5, 2 e 𝑣 = (7, 3, 4)
Resolução:
𝑢 ∙ 𝑣 = 2, −5, 2 ∙ 7, 3, 4 = 2 ∙ 7 + −5 ∙ 3 + 2 ∙ 4 = 14 − 15 + 8 =7
Ortogonalidade
𝑎Ԧ é ortogonal à 𝑏 ⟺ 𝑎Ԧ ∙ 𝑏 = 0 ⟺ 𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧 = 0
𝑎Ԧ = (𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ) forma os ângulos 𝛼, 𝛽, 𝛾 com eixos das coordenadas 𝑂𝑥 , 𝑂𝑦 , 𝑂𝑧 , isto é com
ortes 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘.
Ângulo entre dois vectores 𝒂 𝒆 𝒃
𝑎.𝑏
Se 𝑎.𝑏
Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑏 cos𝜃 então cos𝜃 = e dado que 𝑎Ԧ =(ax, ay , az) e 𝑏 =(bx, by , bz)
𝑎 𝑏
𝑎𝑥 𝑏𝑥 +𝑎𝑦 𝑏𝑦 +𝑎𝑧 𝑏𝑧
resulta que cos 𝜃 =
𝑎𝑥 2 +𝑎𝑦 2 +𝑎𝑧 2 . 𝑏𝑥 2 +𝑏𝑦 2 +𝑏𝑧 2
Exemplo : sejam os vectores em R3 : 𝑎Ԧ = 3, 2, 1 e 𝑏 = 2, −1, 1 . Encontre o ângulo 𝜃
formado entre os vectores.
Solução:
3∙2+2∙ −1 +1∙1 5 5 5
cos 𝜃 = = =2 ⟺ 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ≅ 570
32 +22 +12 . 22 +(−1)2 +12 14. 6 21 2 21
Produto externo (produto vectorial)
Definição (Produto externo): O produto externo dos vectores 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏 é um vector 𝑐Ԧ que:
1. Tem o comprimento dado 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ . 𝑏 . sen 𝜃 sendo 𝜃 o ângulo entre 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏.
2. É perpendicular ao plano onde estão os vectores 𝑎Ԧ 𝑒 𝑏 isto é 𝑐Ԧ perpendicular ao vector 𝑎Ԧ
e 𝑐Ԧ perpendicular ao vector 𝑏.
3. O sentido é tal que os vectores 𝑎,
Ԧ 𝑏, 𝑐Ԧ formam terno direito.
Propriedades do produto externo
P1. Anticomutativa: 𝑎Ԧ × 𝑏 = − 𝑏 × 𝑎Ԧ
P2. Associativa em relação ao factor numérico: 𝜆𝑎Ԧ × 𝑏 = 𝜆 𝑎Ԧ × 𝑏
P3. Distributiva em relação à soma de vectores: 𝑎Ԧ + 𝑏 × 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ × 𝑐Ԧ + 𝑏 × 𝑐Ԧ
P4. 𝑎Ԧ × 𝑎Ԧ = 0 porque 𝑎//
Ԧ 𝑎Ԧ então 𝜃 = 0
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
𝑎Ԧ × 𝑏= 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 =
𝑏𝑦 𝑏𝑧 𝑖Ԧ − 𝑏𝑥 𝑏𝑧 𝑗Ԧ + 𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑘
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
❑ Condição de colinearidade
𝑎 𝑎𝑦 𝑎
𝑎||𝑏
Ԧ ⟺ 𝑎Ԧ × 𝑏 = 0 em coordenadas cartesianas a condição é dada por 𝑏𝑥 = 𝑏 = 𝑏𝑧
𝑥 𝑦 𝑧
❑ Condição de igualdade entre o vector nulo e o determinante
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 𝑎𝑦 𝑎 𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 = 0 ou
𝑏𝑦 𝑏𝑧 = 0, 𝑏𝑥 𝑏𝑧 = 0, 𝑏𝑥 𝑏𝑦 = 0
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
Exemplo: determine o produto vectorial dos vectores 𝑢 = (6, 3, −2) e 𝑣 = (3, −2, 6)
Resolução
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 3 −2 6 −2 6 3
𝑢 × 𝑣 = 6 3 −2 = 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ +𝑘
−2 6 3 6 3 −2
3 −2 6
= 14Ԧ𝑖 − 42Ԧ𝑗 − 21𝑘
Então 𝑢 × 𝑣 = (14, −42, −21)
Definição : Sejam dados vectores arbitrários 𝑎,
Ԧ 𝑏, 𝑐.
Ԧ O produto 𝑎Ԧ × 𝑏 . 𝑐Ԧ chama-se produto
misto e é um escalar
𝑎Ԧ × 𝑏 . 𝑐Ԧ = 𝑎.
Ԧ 𝑏. 𝑐Ԧ
(já que 𝑎Ԧ externo 𝑏 resulta num vector, com esse vector faz-se produto interno com 𝑐Ԧ e
resulta num escalar).
Teorema : O produto misto 𝑎.
Ԧ 𝑏. 𝑐Ԧ é igual ao volume de paralelepípedo construído nos
vectores 𝑎,
Ԧ 𝑏, 𝑐.
Ԧ
Corolário: A condição necessária e suficiente de complanaridade de vectores é que o seu
produto misto seja nulo. Expressão de produto misto em coordenadas cartesianas
Sejam os vectores: 𝑎Ԧ = 𝑎𝑥 𝑖Ԧ + 𝑎𝑦 𝑗Ԧ + 𝑎𝑧 𝑘 ; 𝑏 = 𝑏𝑥 𝑖Ԧ + 𝑏𝑦 𝑗Ԧ + 𝑏𝑧 𝑘; 𝑐Ԧ = 𝑐𝑥 𝑖Ԧ + 𝑐𝑦 𝑗Ԧ + 𝑐𝑧 𝑘.
O produto misto
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
Ԧ 𝑏. 𝑐Ԧ = 𝑎Ԧ × 𝑏 . 𝑐Ԧ = 𝑎𝑥
𝑎. 𝑎𝑦 𝑎𝑧 . 𝑐𝑥 𝑖Ԧ + 𝑐𝑦 𝑗Ԧ + 𝑐𝑧 𝑘
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
= 𝑖Ԧ 𝑏 𝑏𝑧 − 𝑗Ԧ 𝑏𝑥 𝑏𝑧 + 𝑘 𝑏𝑥 𝑏𝑦 . 𝑐𝑥 𝑖Ԧ + 𝑐𝑦 𝑗Ԧ + 𝑐𝑧 𝑘
𝑦
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
𝑐𝑥 𝑏 𝑏 𝑏𝑦 𝑏𝑧
𝑦 𝑏𝑧 − 𝑐𝑦 𝑏𝑥 𝑏𝑧 + 𝑐𝑧 𝑏𝑥 𝑏𝑦 = 𝑥
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
Ԧ 𝑏. 𝑐Ԧ = 𝑏𝑥
Conclusão 𝑎. 𝑏𝑦 𝑏𝑧
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
❑ Condição necessária e suficiente de complanaridade
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧 = 0
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
𝑐𝑥 𝑏 − 𝑐 𝑏 𝑏𝑦 𝑏𝑧
𝑦 𝑏𝑧 𝑦 𝑏
𝑥 𝑏𝑧 + 𝑐𝑧 𝑏𝑥 𝑏𝑦 = 𝑥
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
Ԧ 𝑏. 𝑐Ԧ = 𝑏𝑥
Conclusão 𝑎. 𝑏𝑦 𝑏𝑧
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
❑ Condição necessária e suficiente de complanaridade
𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧 = 0
𝑐𝑥 𝑐𝑦 𝑐𝑧
Exemplo: determine o produto misto dos vectores 𝑢 = 1, −1, 1 , 𝑣 = 1, 1, 1 e 𝑤 = (2, 3, 4).
Resolução:
1 −1 1
1 1 1 1 1 1
𝑢𝑣𝑤 = 1 1 1 = 1 − 1 +1 =1+2+1=4
3 4 2 4 2 3
2 3 4
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