Atualização e perspectivas futuras nas
tecnologias de posicionamento por satélite
JOAO FRANCISCO GALERA MONICO
Departamento de Cartografia, FCT/UNESP
[email protected] [email protected] ConBAP 2010 – Ribeirão Preto.
Conteúdo
• Indicadores de qualidade
• GNSS – Introdução
• Métodos de posicionamento
• Erros envolvidos e possibilidades de mitigação
• Possibilidades de Aplicações
• Redes GNSS Ativas
– Transmissão de dados GNSS
• Comentários finais.
INDICADORES DE QUALIDADE - Geodésia e
Navegação
O desempenho de um sistema de navegação é
normalmente caracterizado por um indicador estatístico
de qualidade.
Normalmente os indicadores de qualidade utilizados
para representar a confiança no sistema de
posicionamento e navegação são:
acurácia, continuidade, disponibilidade e
integridade.
INDICADORES DE QUALIDADE
Acurácia é o grau de concordância entre o valor medido de uma
grandeza e o considerado “verdadeiro” ou de melhor qualidade. Envolve
efeitos sistemáticos (tendência) e aleatórios (dispersão).
Continuidade é a probabilidade de um sistema específico manter-se
funcionando durante a fase de operação, supondo estar funcionando no
início das operações.
Disponibilidade é a medida de porcentagem de tempo, durante o qual
o sistema funciona dentro da sua área de cobertura sobre condições
específicas.
Integridade está relacionada ao nível de confiança que se pode ter da
informação dada por um sistema de navegação, incluindo sua habilidade
de fornecer avisos válidos na hora certa para o usuário quando o sistema
não deve ser utilizado.
Conceito muito usado em aviação ... CNS/ATM
Ilustração do conceito de Acurácia
b b
σp c) σp
a) b)
GNSS
• Global Navigation Satellite System
– Envolve:
• GPS, GLONASS, Galileo e Beidou/Compass
• SBAS : Satellite Based Augmented System
– Aumento (Augmentation) do GPS/Galileo (WAAS, EGNOS, Gagan,
MSAT)
– SACCSA (Solución de Aumentación para Caribe, Centroamérica y
Sudamérica) …
– http://www.rlasaccsa.com/PaginasPublicas/ProyectoSACCSA.aspx
NAVSTAR-GPS
• Segmento espacial
• Mínimo de 24 satélites/ Hoje está com 31 satélites
• Em breve serão garantidos 24 + 3 (deslocamentos nos
planos orbitais)
• 6 Planos orbitais
• 4+ Satélites em cada plano
• Órbita de 22.000 km acima da Terra
• Órbita se repete a cada 12 horas siderais
• Segmento de Controle
• Master Control Station, em Colorado Springs
• 6 Estações Monitoras e 4 Antenas Terrestres
distribuídas globalmente
FAA 336-14
Estrutura Básica do Sinal GPS - Original
FREQÜÊNCIA
FUNDAMENTAL
10,23 MHz
÷10 ÷1
L1 CÓDIGO C/A CÓDIGO P
*154 1575,42 MHz 1,023 MHz 10,23 MHz
L2 CÓDIGO P
*120 1227,60 MHz 10,23 MHz
Estrutura Básica do Sinal GPS – Atual/Futuro
FREQÜÊNCIA
FUNDAMENTAL 10,23
MHz
10 1
L1 Código C/A Código P
1575,42 MHz 10,23 MHz
1,023 MHz
*154
Código L2C Código P
L2
10,23 MHz
*120 1227,60 MHz 1,023 MHz
Código L/M
L5 Código P
10,23 MHz 10,23 MHz
1176,46 MHz
Acurácia instantânea
Receptor de mão
Fontes de Erros Erros típicos (m, 1)
Situação atual Modernizado
SA 0,0 0,0
Propagação do Sinal
Ionosfera 7,0 0,1
Troposfera 0,2 0,2
Relógio e Efemérides 2,3 1,5
Receptor 0,6 0,3
Multicaminho 1,2 1,0
Total UERE 8,0 2,0
DOP H. Típico (1,5) 12,0 3,0
Situação da Constelação GPS 31 Satélites em órbita
(p/garantir 24) ... 2 não saudáveis
• 16 Bloco II/IIA / 14 Bloco IIR/ 01 Bloco IIF
• Lançamentos mais recentes: (8 sat. Modernizados)
• ...
• 17 de Outubro de 2007 PRN 15 – modernizado.... IIR 17M
• 20 de Dezembro de 2007 PRN 29 – modernizado ... IIR-18M
• 15 Março de 2008 PRN 07 – modernizado ... IIR M19M
• 24 Março de 2009 PRN 01 – Modernizado IIR-20M – L5
• 17 Agosto de 2009 PRN 05 – Modernizado IIR-21M
• Dos 31 satélites, vários (12) têm mais de 10
anos de uso.
– IIF-1 – Lançado recentemente – já está em operação.
GLONASS
• 21 satélites em operação
/1 não saudáveis
• Há planos para
modernização;
• Lançamentos mais recente:;
– 01/03/2010 e 02/09/2010 – cada
uma com 3 satélites;
• Planos:
– Constelação completa para
breve. – 30 satélites em 2011.
Receptor GLONASS/GPS
Integração GLONASS/GPS
Galileo
• A decisão do governo americano em não autorizar
que outras nações pudessem participar do controle
de uma configuração básica do GPS, levou a União
Européia a desenvolver sua solução própria para o
GNSS;
• Em Fevereiro de 1999, a UE fez uma recomendação
para que os Europeus desenvolvessem uma nova
constelação de satélites para navegação.
Galileo
Órbitas
Número de Planos 3
GPS
Satélites p/plano 10
Galileo
Semi-eixo maior 29900 km
Inclinação 56°
Período orbital: 14hs 04 min
Galileo
Service Definition
Commercial Service (CS)
Open Service (OS)
Safety-of-Life Service
(SoL)
Public Regulated Service (PRS)
Search and Rescue Service
(S&R)
5030 MHz
C1
5010 MHz
1610 MHz
GALILEO
G1
E2
L1
1559 MHz
E1
1300 MHz
GLONASS
E6
1260 MHz
GNSS Frequencies
E4
G2
GPS
L2
1215 MHz
E5
L5
1164 MHz
Galileo – Primeiro lançamento
• O primeiro satélite Galileo (GIOVE A) foi lançado
em dezembro de 2005.
• Já há no mercado receptores para rastreá-lo, bem
como em conjunto com o GLONASS e GPS..
• G3 da Topcon, R8 da Trimble, etc.
Galileo ... Notícias recentes
• FP7-GALILEO-2008-GSA-1 Supporting
• + Uma chamada está aberta no momento …
• Infrastructure Evolution - International Activities and
Awareness (160MEUR)
– Chamada de projetos para desenvolvimento do Galileo
• CIGALA – Cintilação da Ionosfera na América do Sul
• ENCORE – Receptor robusto baseado em Código
• Comissão européia reduz pedido inicial de satélites
– Foi pedido aos dois licitantes finais (Astrium Satellites e OHB
Systems) orçamentos de 28 a 30 satélites, mas o pedido máximo será
de 22 veículos espaciais.
– A comissão pediu também para orçarem preços de 8 e 16 satélites,
caso decida dividir o pedido entre os dois consórcios.
Beidou II / Compass
• Sistema militar
• Decisão nos anos 80 e entrou em operação de
demonstração em 2003 (3 Geo).
• Em Novembro de 2006 a China anunciou que
o Beidou iria oferecer um serviço civil com
acurácia de 10 m.
• Terá capacidade de posicionamento global
• Salélites MEO (21,550km)
• Primeiro satélite Compass M-1 foi lançado em
14 Abril 2007
• Satélite Geo lançado em 01/2010
• Plano atual – 35 satélites
–30 MEO e 5 Geo
• Transmitindo L1 e L5
Parâmetros GLONASS GPS Galileo Compass
Número de
24 24 30 30- 5(GEO)
satélites
Situação hoje 31 21 2
Planos orbitais 3 6 3 3
Inclinação 64.8º 55º 56º
Altitude 19100 km 20233 km 23600 km
L1:1575 MHz E1: 1575 MHz
1240-1260 MHz L1:1575 MHz
Freqüências L2: 1227 MHz E5B: 1207 MHz
1597-1617 MHz L5: 1176 MHz
L5: 1176 MHz E5A: 1176 MHz
Repete-se a
Repete-se a Repete-se a
Rastreamento cada 12 horas
cada 8 dias cada 10 dias
siderais
C/A Code 511 kbits/sec 1023 kbits/sec 1023 kbits/sec
P Code 5.11 MHz 10.23 MHz 10,23 MHz
Efemérides P,V,T Keplerian Keplerian
Identificação dos
FDMA/CDMA CDMA CDMA CDMA
satélites
Almanaque Kepleriano Kepleriano Kepleriano
Observáveis GNSS
• Observáveis básicas: o que é de fato medido
– fase de batimento da onda portadora;
– pseudodistância;
– SNR (signal to noise ratio)
– Doppler
• A precisão da medida da fase (poucos mm) é muito
melhor que a da pseudo-distância (1 m? )
• A fase, no entanto, é ambígua: Não se sabe, a priori,
o numero inteiro de ciclos entre as antenas do
receptor e do satélite – incógnita a solucionar …
PRINCÍPIO DA MEDIDA DE
PSEUDODISTÂNCIA
Instante de Transmissão
s Código Gerado
G (t ) no satélite
Réplica gerada
no receptor
Gr ( t )
Instante de Chegada
Intervalo de tempo
Dt do retardo
Dt t é obitido por correlação n
cruzada 1 / n G s ( t ) Gr ( t + j ) dt
0
Simulação do processo de correlação
do código
Medida da Fase da onda portadora
FONTES E EFEITOS DOS ERROS
ENVOLVIDOS NO GNSS
FONTES EFEITOS
Satélite Erro da órbita
Erro do relógio
Relatividade
Atraso de Grupo
Propagação do sinal Refração troposférica
Refração ionosférica
Perdas de ciclos
Sinais refletidos/Multicaminho
Receptor/Antena Erro do relógio
Erro entre os canais
Centro de fase da antena
Estação … erros e efeitos Erro nas coordenadas
Marés terrestres
Movimento do Pólo
Carga dos oceanos
Pressão da atmosfera
Métodos de Posicionamento
• Posicionamento Por Ponto (Absoluto – Estático)
– Simples (efemérides transmitidas)
– PPP (efemérides precisas)
– Determinam-se as coordenadas X, Y e Z num referencial
geocêntrico – (e erro do relógio do receptor) que são convertidas
para Latitude, Longitude a altura. (Requer no mínimo – 4 satélites)
S1 S2
R1
R2 S3
R3
Posicionamento por ponto cinemático
S1 S2
RI
R2 S3
R1
R3
Estado da Arte em Posicionamento por ponto
• Posicionamento por ponto Preciso (PPP)
– Utiliza-se apenas um receptor (dupla/simples freqüência)
– Efemérides precisas e correções dos relógios dos satélites;
– Precisão compatível com o posicionamento relativo
– Vários softwares on-line .
• Futuro – já é uma realidade. NTRIP Client tem Real
Time PPP
– Tempo real com simples freqüência;
– Solução da ambigüidade no PPP
PPP
• Fácil de realizar e proporciona alta acurácia;
• Resultados estarão no referencial ITRF 2005 –
– Compatível com WGS84 (G1150) – SIRGAS 2000
• IBGE inaugurou o serviço de PPP on – line no dia
04/04/2009 (Resultados são dados no SIRGAS 2000
época 2000,4, bem como no referencial das
efemérides na época atual).
• Vários outros serviços disponíveis ...
Métodos de Posicionamento
Posicionamento Relativo (2 ou mais estações simultâneas)
– Estático (rápido)
– Semi-cinemático
– Cinemático (pós-processado e RTK)
1 2
S S
r
r 1
2
Estado da Arte em Posicionamento Relativo
• RTK (Real Time Kinematic)
RTK POR REDE
• Várias estações de referências são utilizadas;
• Dados enviados para uma estação central;
• Algoritmos para calcular correções para a rede.
• Transmissão para os usuários da rede.
• Similar aos serviços WADGPS (pseudodistância)
RTK em Rede – Conceito de VRS
𝜙𝑐 𝜙𝑐
𝜆𝑐 𝜆𝑐
ℎ𝑐 ℎ𝑐
𝜙𝑐
𝜆𝑐 NMEA
ℎ𝑐
Link bidirecional
VRS
Estações RTCM-VRS
Posicionamento
Relativo
𝜙𝑐
𝜆𝑐
𝜙𝑐 ℎ𝑐
𝜆𝑐
ℎ𝑐 𝜙𝑐
𝜆𝑐
ℎ𝑐
Métodos de Posicionamento
DGPS (Differential GPS)
Conceito Básico do DGPS
• Assume-se uma alta correlação dos erros
inerentes ao posicionamento (efeitos de
ionosfera, troposfera e erro de órbita) em
uma determinada região de interesse.
• O DGPS provê uma razoável precisão
utilizando uma/ou mais estação base nas
proximidades da estação móvel.
Conceito Básico do DGPS
• Correções para as pseudodistâncias:
D p1
Dp 1
DDpp 2
Dp2
Dp 33
Dp 4
Dp 4
X c Estação Base
Y Estação Móvel
c
Z c
DGPS em Rede – Princípio do GBAS
D p1
Dp
2
D p1 D p1
Dp Dp
2 D
n B2
p 2
D
n B1
p Dp n B 3
Dp1
Dp
2
D p1 D p1
D
n Móvel
p Dp
Dp
2 2
D p1
Dp n B 6 Dp n B 4
Dp
2
Dp n B 5
WADGPS – WAAS/EGNOS
E–dif GPS
• Extended GPS
• Receptor GPS gera correções internamente a partir
de uma estação conhecida (inicialização)
– Proporciona precisão similar aos sistemas DGPS
– Correções tem validade por um período de
aproximadamente 40 minutos
• Também pode usar modelos para tratar a Ionosfera
e a Troposfera
POSSIBILIDADES DE ACURÁCIA
(1 sigma) COM O GNSS
0,5 m
3m 2 cm
??mm 1m
12,5 m
Em geral, a precisão obtida é muito otimista
Pos. Por Ponto SIMPLES - Resultados
Desvio Padrão (WADGPS)
Dados Originais
15,0
(m) 10,0 E
N
5,0 h
0,0
244 245 246 247 250 252 253
Dias do Ano
Erro Médio Quadrático (WADGPS)
Dados Originais
15,0
10,0 E
m
N
5,0 h
0,0
244 245 246 247 250 252 253
Dias do Ano
WADGPS - Resultados
Desvio Padrão (WADGPS)
Alguns dados não considerados
8,0
6,0 E
(m)
4,0 N
2,0 h
0,0
244 245 246 247 250 252 253
Dias do Ano
Erro Médio Quadrático (WADGPS)
Alguns dados não considerados
10,0
8,0
E
6,0
(m)
N
4,0
h
2,0
0,0
244 245 246 247 250 252 253
Dias do Ano
GPS e efeitos da ionosfera
• A ionosfera (50 a 1000 km) afeta o sinal GNSS.
– Devido ao conteúdo de elétrons na atmosfera (TEC)
• Afeta principalmente os usuários de receptores
GPS de uma freqüência,
– Tanto na solução do posicionamento por ponto, DGPS,
como no posicionamento relativo – em todas aplicações;
• Conhecimento dos efeitos sobre o sinal GNSS é de
fundamental importância para o posicionamento,
navegação, etc.
Efeitos da Ionosfera ...
• Estudos sobre a Ionosfera no Brasil são de extrema
importância,
– Região com muitas variações nos valores de TEC ;
– Efeitos de Cintilação são freqüentes;
– Campo Magnético Terrestre
The Sunspot Cycle
In 1610, shortly
after viewing the
sun with his new
telescope,
Galileo Galilei
made the first
European
observations
of Sunspots
Como identificar as condições a priori?
• Índices Kp Exemplo abaixo do índice Kp tomado para o
dia 17/10/2009
JPL – TEC em tempo real – 5 em 5 minutos
http://iono.jpl.nasa.gov/latest_rti_global.html
GNSS e Cintilação
Cintilação ionosférica constitui-se na rápida flutuação da
fase e da intensidade de um sinal de rádio que tenha
atravessado a ionosfera terrestre.
O fenômeno é similar ao piscar das estrelas observado no
céu noturno, provocado por variações na densidade
atmosférica devido a turbulência, só que neste caso as
flutuações são causadas por variações em pequena escala
(ou irregularidades) na densidade do plasma (densidade
de elétrons) ao longo do caminho de propagação .
http://scintillations.cls.fr/
Cintilação (índice) no dia 26/03/2010
Cintilação (índice) num dia de tempestade
29-10-2003
• Cintilação é um tópico “muito importante” para
pesquisa, pois afeta o desempenho do GNSS;
• Modelos para previsão de cintilação – vários
trabalhos (WAM Model);
• Mitigação em receptores (Projeto CIGALA numa
chamada do Galileo (FP7)).
Rede GPS Ativa (Receptores L1&L2)
• Requisitos:
– Funcionar de forma confiável;
– Boa rede de comunicação para
transmissão/transferência de dados e produtos;
– Capacidade de armazenagem e disponibilização
dos dados;
– Varias instituições devem estar envolvidas;
– ...
– Capacidade de processamento de dados de forma
automática e em tempo real;
IGS (International GNSS Service)
• Centro Técnico do IERS para assuntos ligados ao
GPS, GLONASS e outros sistemas de satélites
(GNSS: Global Navigation Satellite System)
• Produtos
– Órbita/Relógio dos Satélites.
• Órbitas Preditas Ultra Rápida (IGU), rápidas (IGR) e pós-
processadas (IGS).
• Estimativas dos parâmetros de orientação da Terra
– Coordenadas e velocidades das estações, contribuindo com
o ITRF
– Atraso zenital troposférico
– TEC
SIRGAS GNSS data
• SIRGAS-CON GNSS
Network
• Terceira realização
(SIR09P01) 10 anos
dados … VMS 2009
Rede Ativa RBMC / RIBAC
RBMC Real Time – RBMC_IP
• Data from 30 Brazilian
stations are distributed
in real time, using
NTRIP protocol.
REDE GNSS DO ESTADO DE SÃO PAULO
– Atualmente a REDE-GNSS-SP consiste de 10 estações;
– Disponibiliza dados em tempo real usando o protocolo de transporte NTRIP
(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol);
http://gege.prudente.unesp.br
Future Active GNSS network of São Paulo State
Comunicação para transmissão de
dados GNSS
• É crescente o uso da comunicação via internet em
aplicações GNSS.
• Uso da internet para transferência de dados como:
IGS, RBMC e da rede São Paulo.
• Substituição dos links de rádio para a realização do
RTK e DGPS.
• Receptores GNSS têm a capacidade de serem
conectados diretamente à rede de computadores.
NTRIP
NtripClient 1 NtripClient N
Trans, HTTP
NtripCaster Administrador
HTTP
Trans, HTTP
NtripServer 1 NtripServer N
Estação Base 1 Estação Base N
RTK em Rede com a Rede GNSS Ativa do Estado de São Paulo
Servidor
Usuário
No RTK em rede utilizando
VRS, o usuário necessita
enviar sua posição para o
centro de controle gerar os
dados da VRS.
RTK em rede – Estado de São Paulo.
Estatísticas dos erros referentes ao posicionamento
realizado na estação Tupã.
Estação de Tempo de Pontos
Base/RTK Início Fim
Coleta inicialização coletados
VRS (GNSS) 1min 24 seg 13:07:01 as 13:18:17 205
ARAC (GNSS) 84,13km 8 min 4 seg 13:24:52 as 13:43:41 205
TUPÃ
VRS_S (GPS) 2 min 23 seg 13:47:55 as 14:08:33 205
ARAC_S (GPS) 84,13 km 12 min 19 seg 14:18:35 as 14:44:30 205
Comentários Finais
• A facilidade com que a tecnologia espacial proporciona a
obtenção de coordenadas na superfície terrestre ou próximo a
esta, ampliou em muito o número de usuários que passou a
utilizar informações Georreferenciadas; e deve aumentar
ainda mais ... Essencial nas Geociências e Engenharias em
geral;
• Hoje, o GNSS tornou-se uma tecnologia com várias
utilidades, além daquelas para as quais foram desenvolvidas
(Meteorologia, Aeronomia, Mudanças climáticas, etc).
Comentários Finais
•
• Para se ter domínio “razoável” dessa tecnologia,
conhecimento de várias disciplinas (multidisciplinar) são
requeridos;
• Formação de recursos humanos com domínio dessa
tecnologia é essencial ... !!!
• Mas também, permite o uso sem grande conhecimento do
sistema....
