MÉTODOS E MEDIDAS DE

POSICIONAMENTO GEODÉSICO – GNSS

UNIDADE IV
POSICIONAMENTO GNSS
Elaboração
Prof. Ms. Márcio Felisberto da Silva

Produção
Equipe Técnica de Avaliação, Revisão Linguística e Editoração
SUMÁRIO

UNIDADE IV
POSICIONAMENTO GNSS .................................................................................................................................................................. 5

CAPITULO 1
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS............................................................................................................................. 5

CAPÍTULO 2
FONTES DE ERROS E PROCESSAMENTO DE SINAL ......................................................................................................... 9

PARA NÃO FINALIZAR...............................................................................................................................20

REFERÊNCIAS ...............................................................................................................................................27
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 POSICIONAMENTO GNSS UNIDADE IV

CAPITULO 1
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS

O posicionamento por GNSS pode ser realizado por diferentes métodos e procedimentos.
Neste Caderno de Estudo e Pesquisa serão abordados apenas aqueles que proporcionam
precisão adequada para serviços de georreferenciamento de imóveis rurais, tanto para
o estabelecimento de vértices de referência, quanto para o posicionamento de vértices
de limites (artifciais e naturais).

Nos próximos tópicos é feita uma breve descrição sobre cada um dos métodos de
posicionamento por GNSS, aplicados aos serviços de georreferenciamento de imóveis
rurais.

Posicionamento relativo
No posicionamento relativo, as coordenadas do vértice de interesse são determinadas
a partir de um ou mais vértices de coordenadas conhecidas. Neste caso é necessário
que dois ou mais receptores GNSS coletem dados simultaneamente, no qual ao
menos um dos receptores ocupe um vértice de referência no posicionamento relativo
podem se usar as observáveis: fase da onda portadora, pseudodistância ou as duas
em conjunto. Sendo que a fase da onda portadora proporciona melhor precisão e por
isso ela é a única observável aceita na determinação de coordenadas de vértices de
apoio e vértices situados em limites artifciais. O posicionamento relativo utilizando
a observável pseudodistância só é permitido para a determinação de coordenadas de
vértices situados em limites naturais.

Pelofatodehaverváriaspossibilidadesdeseexecutarumposicionamentorelativousando
a observável fase da onda portadora, neste documento este tipo de posicionamento foi
subdividido em quatro grupos: estático, estático-rápido, semicinemático e cinemático.
O posicionamento relativo usando a observável pseudodistância foi tratado como
posicionamento relativo a partir do código C/A.

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

Posicionamento relativo estático

No posicionamento relativo estático, tanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de reerência
quanto o(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem permanecer estacionados
(estáticos) durante todo o levantamento. Neste método, a sessão de rastreio se estende
por um longo período.

Posicionamento relativo estático-rápido

O posicionamento relativo estático-rápido é similar ao relativo estático, porém, a
diferença básica é a duração da sessão de rastreio, que neste caso, em geral é inferior
a 20 minutos.

Por não haver necessidade de manter o receptor coletando dados no deslocamento

entre os vértices de interesse, esse método é uma alternativa para os casos nos quais
ocorram obstruções no intervalo entre os vértices de interesse.

Posicionamento relativo semicinemático

(stop and go)
Este método de posicionamento é uma transição entre o estático-rápido e o cinemático.
O receptor que ocupa o vértice de interesse permanece estático, porém num tempo
de ocupação bastante curto, necessitando coletar dados no deslocamento entre um
vértice de interesse e outro. Quanto maior a duração da sessão de levantamento com a
coleta de dados íntegros, sem perdas de ciclos, melhor a precisão na determinação de
coordenadas.

Como é necessário coletar dados no deslocamento entre os vértices de interesse, este

método não deve ser usado em locais que possuam muitas obstruções. Como os limites
de imóveis rurais geralmente estão situados em locais nessas condições, os profssionais
devem fcar atentos quanto à utilização deste método, pois os resultados em termos de
precisão podem estar fora dos padrões estabelecidos na NTGIR 3a Edição.

Posicionamento relativo cinemático

No posicionamento relativo cinemático, enquanto um ou mais receptores estão

estacionados no(s) vértice(s) de reerência, o(s) receptor(es) que coleta(m) dados dos
vértices de interesse permanece(m) em movimento. A cada instante de observação,
que coincide com o intervalo de gravação, é determinado um conjunto de coordenadas.

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

Este método é apropriado para o levantamento de limites de imóveis defnidos por

feições lineares com muita sinuosidade, porém a sua utilização em locais com muitas
obstruções é limitada, conforme descrito para o método semicinemático.

Posicionamento relativo a partir do código C/A

Os diferentes métodos de posicionamento relativo apresentados anteriormente
pressupõem a utilização da observável fase da onda portadora. O método contemplado
neste tópico refere-se ao posicionamento relativo com a utilização da observável
pseudodistância a partir do código C/A e a disponibilidade de coordenadas se dá por
meio de pós-processamento.

Neste método também há necessidade de um ou mais receptores ocuparem vértices de

coordenadas conhecidas enquanto outro(s) coleta(m) dados dos vértices de interesse.
Devido a menor precisão proporcionada pela pseudodistância a partir do código C/A,
este método não é adequado para a determinação de coordenadas de vértices situados
em limites artifciais, sendo aceito apenas na determinação de limites naturais, desde
que se alcance valor de precisão dentro dos padrões estabelecidos na NTGIR 3a Edição.

RTK E DGPS
O conceito de posicionamento pelo RTK (Real Time Kinematic) e DGPS (Diferential
GPS) baseia-se na transmissão instantânea de dados de correções dos sinais de
satélites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s) vértice(s) de reerência ao(s) receptor(es)
que percorre(m) os vértices de interesse. Desta orma, proporciona o conhecimento
instantâneo (tempo real) de coordenadas precisas dos vértices levantados.

RTK convencional
No modo convencional os dados de correção são transmitidos por meio de um link de
rádio do receptor instalado no vértice de reerência ao(s) receptore(s) que percorre(m)
os vértices de interesse. A solução encontrada é uma linha de base única.

Um fator que limita a área de abrangência para a realização de levantamentos por RTK
convencional é o alcance de transmissão das ondas de rádio. Basicamente, o alcance
máximo é defnido em unção da potência do rádio e das condições locais em termos
de obstáculos físicos.

A utilização deste método, para determinação de limites artifciais, está condicionada

a solução do vetor das ambiguidades como inteiro (solução fxa).

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

RTK em rede
No RTK em rede, ao invés de apenas uma estação de referência, existem várias estações
de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central, a partir do qual são
distribuídos, por meio da Internet, os dados de correção aos receptores móveis Com
este método de posicionamento é possível obter mais de um vetor, dependendo do
número de estações de referência envolvidas, e com isso efetuar o ajustamento das
observações, proporcionando maior precisão e controle.

Essa tecnologia se difundiu pela disponibilidade de telefonia celular, do tipo GSM,

GPRS e 3G. A limitação de aplicação dessa tecnologia é a disponibilidade de serviços
de telefonia celular na área de trabalho, situação comum nas áreas rurais brasileiras.

Um serviço de RTK em rede é fornecido gratuitamente pelo IBGE, que disponibiliza

dados de correção via protocolo Internet conhecido por Networked Transport o RTCM
via Internet Protocol (NTRIP), em ormato defnido pelo Radio Technical Committee
or Maritime Service (RTCM). A possibilidade de se eetuar posicionamento relativo
cinemático em tempo real, a partir desse serviço, fca restrita a locais situados próximos
às estações de reerência da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas
GNSS (RBMC), que disponibilizam esse serviço. Mais inormações em: <http://www.
ibge.gov.br/home/ geociencias/geodesia/rbmc/ntrip/>.

Dierential GPS (DGPS)

O DGPS tem fundamento análogo ao RTK, porém a observável usada é a pseudodistância
a partir do código C/A. Portanto, este método provê precisão inferior ao RTK e sua
aplicação nos serviços de georreerenciamento de imóveis rurais fca restrita ao
posicionamento dos vértices situados em limites naturais.

Posicionamento Por Ponto Preciso (PPP)

Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vértice de interesse são
determinadas de forma absoluta, portanto, dispensa o uso de receptor instalado sobre
um vértice de coordenadas conhecidas.

O IBGE disponibiliza um serviço on-line de PPP que processa dados no modo estático
e cinemático em <http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm>.

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CAPÍTULO 2
FONTES DE ERROS E PROCESSAMENTO DE
SINAL

Neste momento serão descritos alguns dos erros contidos no segmento espacial do
sistema GNSS (Global Navigation Satellite System) que tem como principais ontes
erros relacionados à órbita de navegação, aos relógios dos satélites, à relatividade, ao
atraso de ondas e não menos o centro de fase da antena.

Erros orbitais
As efemérides são informações que são transmitidas frequentemente pelos satélites
e unciona como identifcação, pois cada satélite transmite sua própria eeméride.
Nelas estão contidos parâmetros de informações de um determinado satélite como sua
posição, data, hora.

As coordenadas dos satélites calculadas a partir das efemérides são fontes de erros, pois
todos os processos de ajustamento dos dados dos satélites por mais que seja cuidadoso
antes do lançamento a sua orbita de destino é passível de erro, contudo esses erros
são propagados até o usuário, erro que é quase repassado diretamente na obtenção de
coordenadas por meio de posicionamento no módulo estacionário (absoluto), mas já no
posicionamento relativo estes erros são desprezíveis. Porém alguns erros permanecem,
assim diminuindo a acurácia do sistema conforme a distância da linha-base.

As informações orbitais podem ser obtidas por meio das efemérides que podem ser
transmitidas ou pós-processadas, caracterizando-se como precisas. Mas hoje já é possível
adotar efemérides preditas pelo IGS (o International GPS Service or Geodynamics).

As efemérides transmitidas apresentam uma acurácia na ordem de 1 a 3 m, com

disponibilidade de sinal em tempo real, já as efemérides precisas denominadas IGS
e IGR apresentam como resultado de um pós-processamento, uma acurácia na casa
de 2 a 5 cm, com latência de cerca uma semana e 17 horas. Já as efemérides preditas
pelo IGS, denominadas por IGP fcavam disponíveis algumas horas antes do dia que se
referia e apresentavam a precisão de cerca 50 cm, mas esta foi substituída pela IGU e
seu tempo de latência aumentou e sua precisão também, na ordem de 5 a 10 cm.

Erro nos relógios dos satélites

Os relógios que constituem geralmente os satélites são atômicos, apesar da precisão
conhecida nesses relógios, não acompanham o sistema de tempo associados a eles,

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

aonde a diferença chega ser de no máximo de 1 milissegundo. São monitorados pelo

segmento controle, e a diferença entre o sistema e o relógio faz parte das mensagens
de navegação em orma de coefcientes de polinômio de segunda ordem, esta técnica e
utilizada para manipulação das frequências dos relógios dos satélites.

Uma técnica usada no controle da S.A (Selective Availability) era a de manipulação da

frequência dos relógios dos satélites, estes atrasos de cerca de 80 nanossegundos (ns)
correspondiam em um erro de cerca 24 metros na obtenção das coordenadas.

Sendo que antes da S.A ser desativada a função polinominal não conseguia adequar de
modo aceitável os erros do relógio no satélite. Bem que para anular os erros dos relógios
do satélite são utilizados métodos de posicionamento relativo, que ao formar duplas
diferenças os erros dos relógios se anularam.

Efeitos da relatividade
Os erros de relatividade não são inerentes somente dos satélites e sua órbita, mas também
são encontrados na propagação do sinal e nos relógios dos respectivos receptores, como
os relógios dos satélites e dos receptores estão em campo gravitacionais diferentes,
apresentam uma alteração na velocidade da propagação do sinal, com densidades
diferentes as ondas eletromagnéticas têm como característica alterar a forma de sua
frequência consequentemente a sua velocidade em meios diferentes. Isso provoca uma
alteração entre os relógios do satélite e o receptor.

Para atenuação destes erros no segmento espacial, antes dos lançamentos dos
satélites é reduzida a frequência nominal nos relógios dos satélites em alguns hertz,
porém há presença de erros remanescentes, que podem ser eliminados pelo método de
posicionamento relativo.

Atraso nas portadoras no hardware do satélite e dos

receptores
Conhecido como IFB (Interrequency Biases) e DCB (Diferential Code Biases) são
erros decorrentes da diferença entre os caminhos percorridos das portadoras L1
e L2 nos hardware dos receptores e dos satélites. No caso dos satélites esses erros
são calibrados e compensados durante a fase de teste e introduzida como parte da
mensagem de navegação, estes erros são distintos para cada satélite.

Já nos receptores existem algumas equações que auxiliam o usuário a compensar esses
erros, no caso de utilizar receptores dotados apenas da portadora L1, necessita-se

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

adicionar manualmente o cálculo. Para as portadoras L2 deve exercer multiplicação do

erro por uma constante. Esses erros são gerados pela diferença de frequência entre as
ondas eletromagnéticas.

Centro de fase da antena do satélite

Chama-se Centro de Fase Eletrônico (ou simplesmente Centro de Fase) ao ponto observado
em uma antena de satélite durante a emissão de sinais podem estar deslocados poucos
milímetros do centro mecânico da antena.

O IGS disponibiliza um arquivo chamado Antex, que possui correções do centro de fase
e dimensões das antenas relacionadas à posição do Ponto de Reerência das Antenas
(ARP).

As antenas devem ser alinhadas com o norte verdadeiro para padronizar as medições
em diferentes estudos e de modo que a localização do centro de fase da antena seja
modelada corretamente. Esta não coincidência do centro de fase eletrônico (no qual
o sinal GPS é eetivamente recebido) com o eixo de simetria (no qual é padronizada
a tomada de medição do sinal) é uma característica das antenas GPS que se deve às
diferenças construtivas de cada antena. Este deslocamento chama-se ofset do centro
de fase médio.

As variações do centro de fase compreendem uma das principais fontes de erro no

sistema de recepção do sinal. A qualidade nos resultados do processamento GPS
depende do modelo de antena utilizado no levantamento uma vez que as propriedades
do centro de fase eletrônico são diferentes em cada tipo de antena.

Processamento das observações e integração ao

referencial geodésico
O processamento das observações GPS consiste na utilização de modelos matemáticos
capazes de relacionar a posição tridimensional de um determinado local com as
observações básicas do sistema e as coordenadas tridimensionais dos satélites.

Além das coordenadas de interesse, esses modelos permitem que outros parâmetros
sejam determinados, como, por exemplo, os reerentes à atmosera.

No posicionamento relativo, as coordenadas a serem determinadas estarão referenciadas

ao mesmo sistema da estação. Por isso, é de extrema importância que tanto as coordenadas
dos satélites quanto a(s) da(s) estação(ões) de reerência estejam no mesmo sistema ou em
sistemas compatíveis.

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

É um erro muito comum no processamento relativo o usuário utilizar as coordenadas

da estação de referência em um sistema diferente das coordenadas dos satélites,
principalmente quando se buscam resultados em um sistema de referência regional,
pois as coordenadas dos satélites estão em sistemas globais geocêntricos.

Devem ser utilizadas como referência para os levantamentos as estações da RBMC

e/ou, quando possível, estações das Redes Estaduais GPS que se encontrem próximas
à área do levantamento ou outra estação do SGB determinada por GPS.

Em qualquer um dos casos é recomendável realizar uma consulta ao BDG para conseguir
as informações atualizadas das estações do SGB envolvidas no planejamento. Não
devem ser utilizadas de forma alguma estações consideradas clássicas, ou seja, estações
cujas coordenadas não foram determinadas com GPS, pois estas podem introduzir
erros na determinação das linhas de base.

Atualmente, o SGB é defnido por um sistema de reerência: SIRGAS2000, o qual é

consistente com a alta precisão oferecida pelas novas tecnologias de posicionamento.
As eemérides contêm inormações reerentes à posição e ao erro do relógio dos satélites
necessários no posicionamento. A precisão dessas informações depende do tipo de
efeméride que está. Há basicamente dois tipos de efemérides: precisas e transmitidas,
sendo que estas últimas são disponibilizadas diretamente para o receptor no momento
do rastreio das observações.

Estudo de caso aplicado ao Georreferenciamento de

Imóveis Rurais
Posicionamento GNSS: Comparação entre coordenadas ociais de
estações da RBMC e as obtidas por PPP e posicionamento relativo e
ajustamento

Autora: Carolina Collischonn

Anais XVII Simpósio Brasileiro de Sensoriamento Remoto - SBSR, João Pessoa-PB,

Brasil, 25 a 29 de abril de 2015, INPE

Posicionamento está relacionado à determinação da posição de objetos com

relação a um referencial especíco. O posicionamento pode ser classicado em
absoluto, quando as coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro,
e relativo, no caso em que as coordenadas são determinadas com relação a um
referencial materializado por um ou mais vértices com coordenadas conhecidas
(MONICO, 2008). Nesse trabalho são utilizados os métodos de posicionamento
relativo estático e posicionamento por ponto preciso (PPP), além dos dados da
RBMC (Rede Brasileira de monitoramento Contínuo), descritos a seguir.

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo Segundo o IBGE (Instituto Brasileiro

de Geograa e Estatística), responsável pela materialização e manutenção
da RBMC, esta é composta por 101 estações que possuem, em sua maioria,
receptores rastreando satélites GPS (Global Positioning System) e GLONASS
(Global Orbiting Navigation Satellite System), enquanto que algumas das estações
têm receptores que rastreiam apenas satélites da constelação GPS. Em cada
estação há um receptor e uma antena geodésica que coletam as observações do
código e da fase das ondas portadores advindas dos satélites GPS ou GLONASS.
As coordenadas das estações da RBMC estão referenciadas ao SIRGAS (Sistema de
Referência Geocêntrico para as Américas) com precisão de ± 5 milímetros (IBGE).
As observações são organizadas em sessões que iniciam às 00h01min e acabam
às 24h00min no tempo universal, com intervalo de rastreio de 15 segundos. Estas
sessões são organizadas em arquivos diários, que são processados no Centro de
Controle da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS (Global
Navigation Satellite System). Após o processamento os dados são disponibilizados
para download na página do IBGE. Além dos dados das observações, o IBGE também
disponibiliza as órbitas transmitidas pelos satélites.

Posicionamento relativo

No posicionamento relativo, a posição de um ponto é determinada com relação

à de outro(s), cujas coordenadas são conhecidas. Nesse contexto surge o
conceito de linha-base. A linha-base envolve duas estações, podendo ser uma
supostamente conhecida e outra a determinar, as duas estações conhecidas,
ou ainda, ambas as estações desconhecidas, fazendo parte de uma rede.
Os elementos que compõem a linha-base, ou seja, ∆X, ∆Y e ∆Z, são estimados e, ao
serem acrescentados às coordenadas da estação-base ou de referência (estação
com coordenadas conhecidas), proporcionam as coordenadas da estação
desejada. Para realizar o posicionamento relativo o usuário deve dispor de dois ou
mais receptores, ou utilizar dados de estações pertencentes a Sistemas de Controle
Ativos (SCA), no Brasil tem- se a RBMC. No contexto de posicionamento relativo
utilizam-se, em geral, as duplas diferenças (DD) como observáveis fundamentais.
Ainda com relação à classicação, o método de posicionamento relativo pode
ser estático, estático rápido, semicinemático e cinemático. Adotando uma das
observáveis: pseudodistância, fase da onda da portadora, fase da onda da portadora
e pseudodistância (MONICO, 2008). O conceito fundamental do posicionamento
relativo é que os dois ou mais receptores envolvidos rastreiem, simultaneamente,
pelo menos dois satélites comuns. Quando se realizam diferenças entre observáveis
coletadas simultaneamente, objetiva-se, sobretudo, reduzir alguns tipos de erros.
A observável normalmente adotada no posicionamento relativo estático é a DD
da fase de batimento da onda portadora, muito embora possa também se utilizar
a DD da pseudodistância, ou ambas. Os casos em que se têm as duas observáveis
proporcionam melhores resultados em termos de acurácia (MONICO, 2008). O
método de posicionamento relativo estático é muito adotado em posicionamento

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

geodésico, e implica em linhas base com tempos de ocupação acima de 20

minutos. As linhas-base são processadas, podendo ser em softwares comerciais,
de forma individual ou levando em conta a correlação entre as várias linhas-base
simultâneas de cada sessão. Após, é feito o ajustamento envolvendo todos os
resultados de cada linha-base.

Posicionamento por ponto preciso

O PPP é empregado desde a década de 1990, primeiramente limitando-se a aplicações

cientícas. Nos últimos anos esta técnica passou a ser empregada mais amplamente,
também no Brasil (MATSUOKA, 2009). Principalmente com o surgimento de serviços
gratuitos online de processamento com facilidade de acesso e a simplicidade de
uso. Segundo Monico (2008), no PPP são utilizadas as observáveis pseudodistância
e/ou fase da onda portadora, coletadas por receptores de simples ou de dupla
frequência, com efemérides precisas. Para receptores de dupla frequência, deve-se
usar como observável no processamento a combinação linear livre dos efeitos da
Ionosfera (íon-free). Quando utilizados receptores de simples frequência, devem-
se minimizar estes efeitos com emprego de algum modelo da Ionosfera disponível
(MATSUOKA, 2009) Ainda segundo Monico (2008), nas efemérides precisas, ou
pós-processadas, a órbita (posição) e o erro do relógio (tempo) dos satélites são
determinados com alta precisão por algum serviço e disponibilizados por algum
meio de comunicação, como por exemplo, a Internet. Essas informações têm
sido produzidas e disponibilizadas pelo IGS (International GNSS Service) e centros
associados, sem qualquer custo (MATSUOKA, 2009). Atualmente, o IGS produz
três tipos de efemérides e correções para o relógio dos satélites denominadas de
efemérides IGS, IGR e IGU, cuja descrição detalhada pode ser obtida em Monico
(2008). Serviços de PPP são disponibilizados de forma gratuita e de processamento
on-line, tais como o JPL, a UNB, o GSD-NRCan (Geodetic Survey Division of Natural
Resources of Canada) e, no Brasil, o IBGE. O IBGE-PPP é utilizado nesse trabalho.
O resultado do IBGEPPP independe de qualquer ajustamento de rede geodésica
e não está associado às realizações ou ajustamentos de rede planimétrica. Deste
modo, os resultados obtidos através deste serviço terão uma pequena diferença
daqueles disponíveis no Banco de Dados Geodésicos - BDG.

Materiais e metodologia

Os principais dados e softwares utilizados no trabalho são:

» Dados GNSS das estações da RBMC – Rede Brasileira de Monitoramento

Contínuo (disponível em: <http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/
geodesia/rbmc/rbmc.shtm?c=7>)

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

» Software para processamento de dados GNSS – Topcon Tools v.7.5.1do

Departamento de Geodésia da UFRGS (Universidade Federal do Rio Grande
do Sul);

» Software para computação numérica–Scilab v.4.1.2 (freeware);

» IGBE-PPP.

A metodologia para o posicionamento relativo consiste em processar os vértices

da rede com relação aos pontos de controle (estações ociais da RBMC do IBGE).
Após o processamento e obtidas os resultados das linhas-base, bem como as
suas precisões (variâncias e covariâncias), o ajustamento é realizado pelo método
paramétrico do MMQ (Método dos Mínimos Quadrados) na forma de injunção
relativa para se determinar as coordenadas, bem como, os respectivos desvios-
padrão dos vértices da rede, utilizando as linhas-base obtidas no processamento.

Após o ajustamento, obtêm-se as coordenadas, com as respectivas precisões,

dos vértices da rede geodésica. Em seguida da execução do ajustamento da rede
geodésica, faz-se seu controle de qualidade. Na etapa de detecção de possíveis
erros grosseiros nas observações e de erros no modelo (funcional e estocástico)
realizou-se o teste global do ajustamento.

Para o posicionamento por ponto preciso a metodologia consiste em o usuário

cadastrado enviar o arquivo do levantamento para o serviço de processamento
por ponto preciso do IBGE via internet, no endereço <http://www.ppp.ibge.gov.br/
ppp.htm>. Mais informações podem ser obtidas no manual do usuário, na pagina
do IBGE, seção geociências.

Dados

A rede geodésica utilizada nesse trabalho é constituída de nove vértices: PRCV,

PRGU, UFPR, SCCH, SCLA, IMBT, RSAL, SMAR, POAL. As estações PRGU, UFPR, SCCH,
SCLA, IMBT, RSAL, SMAR são os vértices desconhecidos da rede, cujas coordenadas
cartesianas geocêntricas (X, Y, Z) devem ser determinadas. Os arquivos de rastreio
das estações contemplam os meses de setembro e outubro de 2013.

As estações POAL (Porto Alegre/RS) e PRCV (Cascavel/PR) são os pontos de controle

da rede, considerando as coordenadas ociais destas estações (no referencial
SIRGAS2000, homologadas pelo IBGE) e seus respectivos desvios padrão no
processo de ajustamento.

Posicionamento relativo

No site do IBGE, foram obtidos os arquivos de navegação e de observação de cada

estação que compunha a linha-base. Os descritivos das estações também foram

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

obtidos no site do IBGE. A rede foi processada utilizando o software Topcon Tools
e foram obtidas as distâncias relativas entre os vértices (∆X, ∆Y e ∆Z), os desvios
padrão (σX, σY, σZ) e as correlações entre XY, XZ e YZ. Estes foram convertidos em
variâncias e covariâncias. Todos Anais XVII Simpósio Brasileiro de Sensoriamento
Remoto - SBSR, João Pessoa-PB, Brasil, 25 a 29 de abril de 2015, INPE 0143 estes
dados resultantes do processamento das linhas-base são utilizados no ajustamento
da rede, pelo método paramétrico do MMQ.

Como descrito anteriormente, a rede geodésica é composta por nove vértices,

sendo POAL e PRCV pontos de controle (com coordenadas injuncionadas de
forma relativa), totalizando 20 linhas-base (distâncias relativas entre os vértices).
O número de observações é 20 X 3 = 60 (componentes ∆X ∆Y ∆Z de cada uma das
linhas-base), o número de incógnitas é 7 X 3 = 21 (coordenadas X Y Z dos vértices
da rede, incluindo os pontos de controle POAL e PRCV injuncionados) e o número
de injunções é 2 X 3 = 6 (coordenadas X Y Z dos pontos de controle POAL e PRCV).
Portanto, o número de equações é n = 60 + 6 = 66.

Com relação ao vetor das observações (componentes ∆X ∆Y ∆Z de cada uma das

20 linhas-base e as coordenadas X, Y, Z dos pontos de controle POAL e PRCV) sem
as injunções, somente as linhas-base, e sua respectiva matriz variância covariância
(MVC), com os desvios padrão associados a cada uma das 60 observações se
observa que as diferentes linhas-base possuem precisão (desvio padrão) de ordem
centimétrica, sendo a média obtida de 4,7 centímetros de desvio padrão para a
resultante de todas as linhas-base. Os maiores desvios padrão encontrados nas três
coordenadas cartesianas X, Y e Z estão na linha-base RSAL_SCLA, sendo o desvio
padrão de 7,9 centímetros na componente X, 6,9 centímetros na componente Y e 4,5
centímetros na componente Z. Esses valores são coerentes, pois é a linha-base com
maior distância. O maior valor de desvio padrão médio é de 6,4 centímetros também
para a linha-base RSAL_SCLA.

As covariâncias entre componentes de diferentes linhas-base foram consideradas

nulas. As variâncias e covariâncias das componentes de cada linha-base foram
obtidas por meio do posicionamento GNSS relativo, que foi realizado para estimar o
valor numérico de suas componentes ∆X ∆Y ∆Z. Assim, a MVC das observações
tem estrutura bloco-diagonal 3 X 3. Cada uma das 20 linhas-base possui uma
matriz 3 X 3, relativa às variâncias e covariâncias de suas componentes (∆X ∆Y ∆Z).
Na MVC ainda constam as variâncias e covariâncias das coordenadas dos pontos de
controle injuncionadas de forma relativa no ajustamento.

A diferença entre as coordenadas obtidas para os pontos de controle POAL e

PRCV e as coordenadas injuncionadas de forma relativa inicialmente para estes no
ajustamento da rede está dentro dos valores de desvio-padrão para as coordenadas.

Posicionamento por ponto preciso

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

Os dados foram processados no serviço PPP do IBGE. O IBGE-PPP é um serviço

on-line para o pós-processamento de dados GPS, esses dados podem ser no modo
estático ou cinemático, de receptores de simples ou dupla frequência. O sistema aceita
arquivos nos formatos RINEX ou Hatanaka, caso seja mais de um arquivo, devem ser
comprimidos. Além disso, são necessários o tipo da antena utilizado no levantamento,
conforme identicação adotada pelo IGS (International GNSS Service) e o valor da
altura da antena em metros Anais XVII Simpósio Brasileiro de Sensoriamento Remoto
- SBSR, João Pessoa-PB, Brasil, 25 a 29 de abril de 2015, INPE 0144 referidos ao plano
de referência da antena. Os resultados são informados através de e-mail fornecido
pelo usuário, quando este submete os dados para processamento. Este serviço de
posicionamento faz uso do aplicativo de processamento CSRS (Canadian Spatial
Reference System)-PPP desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural
Resources of Canada (NRCan).

A m de realizar uma comparação entre o posicionamento relativo e o

posicionamento por ponto preciso (PPP), processou-se os arquivos de observação
no serviço de PPP do IBGE. Após o processamento, as coordenadas X, Y e Z obtidas
pelo PPP comparadas com as coordenadas ociais contidas nos descritivos do IBGE.

Resultados e análises

A partir dos resultados obtidos para o PPP e o posicionamento relativo, esses foram
comparados com as coordenadas ociais das estações.

Analisando os resultados, verica-se que com relação à diferença entre as

coordenadas obtidos pelo PPP e as que contam nos descritivos da RBMC na
componente X essa diferença é da ordem de 2,5 centímetros. A média da diferença
em Y é de 2 centímetros. Já as diferenças em Z estão da ordem de 3 centímetros.
Com relação ao posicionamento relativo e ajustamento essas diferenças não são
da ordem de 2 centímetros para a componente X. Para a componente Y a diferença
média foi de 1,2 centímetros e para Z de 1,1 centímetros, sendo que para a estação
SCCH, essa diferença para a componente Y cou muito menor que com relação as
outras estações, com cerca de 2 milímetros. E para a componente Z da estação RSAL
também, cerca de 3 milímetros. A diferença máxima encontrada entre o PPP e os
descritivos da RBMC foi para a componente Z da estação RSAL, de 8,1 centímetros.
E a menor diferença encontrada é para as componentes Z da estação SMAR e Y de
RSAL, entre PPP e RBMC, de 1 milímetro.

Verica-se que o valor médio de diferença, em UTM, entre os valores obtidos pelo
PPP e os valores das coordenadas ociais do IBGE foi de aproximadamente 7,9
milímetros, na coordenada Leste e de 13 milímetros na coordenada Norte. Todos
os valores de diferença para a coordenada Norte foram da ordem de 5 milímetros,
com exceção da estação RSAL cujo valor de diferença é 6,2 centímetros, cerca de
dez vezes maior que para as outras estações.

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UNIDADE IV | POSICIONAMENTO GNSS

Considerações nais

Nesse estudo foi realizado um comparativo entre as coordenadas constantes

nos descritivos em sete estações da RBMC do IBGE com relação ao PPP realizado
nas estações e com relação às coordenadas das mesmas estações obtidos
por ajustamento pelo método paramétrico do MMQ. Primeiramente foi feita
uma breve revisão sobre RBMC do IBGE, o posicionamento relativo e o PPP.
Os dados das estações da RBMC foram apresentados, bem como a rede GNSS
utilizada no posicionamento relativo e ajustamento. Análises foram feitas
com relação às diferenças entre as coordenadas cartesianas geocêntricas
obtidas pelo PPP, ajustamento e as ociais constantes nos descritivos da RBMC.
Após, as coordenadas cartesianas geocêntricas foram convertidas em coordenadas
planas UTM e foram feitas análises com relação às diferenças, planimetricamente.

Os resultados mostram que a diferença entre os resultados de PPP e as coordenadas

ociais, em média, foi de aproximadamente 2,5 centímetros para a componente X,
1,9 centímetros para a componente Y e 3 centímetros para Z. A maior diferença
encontrada foi para a componente Z entre o PPP e os descritivos da RBMC, de 8,1
centímetros, para a estação RSAL. Enquanto que os valores máximos de diferença
para X e Y são de 3,3 centímetros para a estação SCLA e de 3,7 centímetros para
a estação IMBT, respectivamente. E a menor diferença média encontrada para
a componente X, entre PPP e RBMC, de 7 milímetros. Com relação à diferença
encontrada entre as coordenadas ociais do IBGE e do ajustamento realizado
vericou-se que para as componentes X, Y e Z, os valores médios foram de
aproximadamente 4 centímetros, 3 centímetros e 1,5 centímetros, respectivamente.
Com relação às coordenadas planas UTM vericou-se a diferença entre os valores
obtidos no ajustamento e os valores das coordenadas ociais do IBGE de 2
centímetros, na coordenada Leste e de 1 centímetro na coordenada Norte. Entre os
valores obtidos pelo PPP e os valores das coordenadas ociais do IBGE verica-se
que o valor médio de diferença, em UTM foi de aproximadamente 8 milímetros, na
coordenada Leste e de 1,3 centímetros na coordenada Norte. Todos os valores de
diferença para a coordenada Norte foram da ordem de 5 milímetros, com exceção
da estação RSAL cujo valor de diferença é 6,2 centímetros, cerca de dez vezes maior
que para as outras estações.

Em geral, com relação às coordenadas cartesianas geocêntricas das estações,

a diferença, em média, nas componentes X e Y encontrada foi maior entre as
coordenadas obtidas no ajustamento e as coordenadas ociais. Enquanto que a
diferença obtida, em média, para a componente Z foi maior entre os resultados
do PPP e das coordenadas ociais do IBGE, cerca de duas vezes maior. Analisando,
de forma geral, os resultados para a diferença, planimetricamente, com relação as
coordenadas UTM, verica-se que em Norte a diferença tanto para o PPP quanto
para o ajustamento com relação as coordenadas ociais são de mesma magnitude,
em média. Com relação à componente Leste a diferença entre o ajustamento e

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 POSICIONAMENTO GNSS | UNIDADE IV

as coordenadas ociais é cerca de 2,4 vezes maior, em média, que com relação a
diferença entre o PPP e as coordenadas ociais.

Endereço do trabalho completo:

<http://www.dsr.inpe.br/sbsr2015/les/p0032.pdf>.

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 PARA NÃO FINALIZAR

(Análise Preliminar de Sobreposição de Áreas)

A partir dos procedimentos metodológicos estudados até aqui, sabemos que como
produto do Sistema Global de Navegação por Satélite, tem-se as coordenadas precisas
de qualquer ponto do Globo terrestre. Dessa forma é possível obter com precisão
cada ponto que irá formar uma poligonal, a qual irá representar os limites de uma
determinada propriedade rural ou urbana, o qual é conhecido como vértice.

Os limites das propriedades rurais, quase sempre apresentam algum problema

referente a sobreposição de sua área com outra área limítrofe. Para isso é possível que
se faça uma análise prévia comparando a localização das coordenadas do imóvel em
questão, com a localização dos imóveis vizinhos já certifcados.

Para esse procedimento, basicamente são realizadas 4 etapas, sendo elas:

1ª - Escolha de um sotware.

2ª - Localização da área do imóvel.

3ª - Aquisição dos arquivos vetoriais referentes aos imóveis vizinhos.

4ª - Análise geoespacial dos arquivos adquiridos.

Na primeira etapa que consiste na aquisição de um sotware para a realização das

análises, embora seja comum a utilização de um do tipo topográfco comercial, iremos
utilizar um sotware de GIS gratuito. Esse reerido sotware gratuito reere-se ao QGIS
que já está na sua versão 2.16.0 o qual pode ser adquirido pelo endereço eletrônico
<www.qgis.org>, seguindo os seguintes passos descritos na ilustração a seguir:

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 PARA NÃO FINALIZAR

Figura 26. Interface de Instalação QGIS.

Fonte: Autor.

A fgura anterior na qual apresenta o endereço eletrônico para ter acesso ao download
do sotware, apresenta três etapas para esse procedimento, sendo eles:

1. Escolher a opção de realizar download do Quantum Gis.

2. Escolher qual o tipo de sistema operacional que seu computador possui e na

sequência pedir pra baixar o instalador.

3. Consiste em clicar no instalador e seguir o procedimento automático de instalação.

Após terminar o processo de instalação, serão criados atalhos do sotware Quantum

Gis na área de trabalho. Ao abrir o sotware, surgirá a interface principal que possui um

21
PARA NÃO FINALIZAR

conjunto de ícones seguindo um padrão organizado e bastante intuitivo. Esses mesmos

conjuntos de ícones podem ser encontrados na barra de ferramentas.

A segunda etapa que consiste na localização da área do imóvel, pode ser realizada
pelo acesso à página do INCRA <www.incra.gov.br> no qual se deve localizar a opção
Acervo Fundiário encontrada na parte inferior da página.

A opção acima mencionada irá funcionar com a interface do i3Geo, o qual irá reproduzir
todos os lotes rurais do Brasil. Caso já se conheça a localização do imóvel, basta
apenas usar a ferramenta de aproximação para se chegar até o referido imóvel, caso
não se tenha conhecimento da localização, basta digitar as coordenadas utilizando as
seguintes opções:

Figura 27. Interface i3Geo.

2
3

4
5
1

Fonte: INCRA.

1. Selecione a opção inserir pontos, no rodapé da tela.

2. Clique na aba digitar.

3. Escolha a projeção e o sistema de referência.

4. Digite as coordenadas.

5. Confrme as coordenadas inseridas.

Feito os procedimentos acima elencados, o programa irá apontar para a área desejada.
Feito isso, basta abrir as informações dos imóveis desejados para adquirirmos alguns
dados de interesse.

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 PARA NÃO FINALIZAR

Figura 28. Identicação dos Imóveis.

2
1

Fonte: INCRA.

1. Selecione a opção de Identifcação.

Clique sobre o imóvel desejado.

2. Copie para a área de transferência o Código da Parcela, a qual será utilizada para
fazer o download dos arquivos na página do SIGEF.

Observe que nas opções da página oram selecionados apenas os imóveis certifcados
pelo SIGEF, podendo também fazer uso de outras seleções conforme a necessidade de
cada trabalho.

Feito a cópia do Código da Parcela para área de transferência, basta acessar a página do
SIGEF no endereço <www.sige.incra.br>, escolher a aba consultar.

Figura 29. Consulta SIGEF.

1
2
3 4

Fonte: SIGEF.

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PARA NÃO FINALIZAR

1. Na interface de busca do SIGEF, cole o Código da Parcela no campo correspondente.

2. Clique em prosseguir para realizara consulta.

3. Confra o resultado apresentado.

4. Clique na opção Ações para fazer o Download dos arquivos desejados.

Após realizar esses procedimentos, a página do SIGEF irá disponibilizar os arquivos

vetoriais do imóvel consultado, em diferentes geometrias e formato de arquivos.

As opções de geometrias são pontos para os vértices, linha para os limites e área para
o polígono do imóvel.

Os ormatos dos arquivos são do tipo Shapefle, KML e CSV. Escolha a opção Shapefle
e a geometria Polígono, conorme ilustrado na fgura a seguir, e fnalize o download.

Figura 30. Download de dados no SIGEF.

Fonte: SIGEF.

Feito o download dos arquivos necessário, vamos a quarta e última etapa da análise
preliminar de sobreposição, fazendo agora o uso do sotware que instalamos na
primeira etapa.

24
 PARA NÃO FINALIZAR

Abra o programa pelo ícone QGIS Desktop e observe a sua interface com as mais
diversas opções de ferramentas. Todas são bastantes simples de utilizar, bem como
são bastante intuitivas.

A fgura a seguir, ilustra de orma bastante didática as unções das principais opções de
ferramentas do programa.

Figura 31. Interface de ferramentas QGIS.

Fonte: Autor.

Conorme a fgura acima apresentada que ilustra a interace principal do QGis, os

principais menus são:

1. opção para inserir (importar) arquivos raster (imagem);

2. opção para inserir (importar) arquivos vetoriais (pontos, linhas ou polígonos);

3. erramenta para arrastar a tela de trabalho;

4. ferramenta para ampliar e diminuir o Zoom na tela de trabalho;

5. erramenta com opção para voltar a uma ação anterior e avançar;

6. opção para acessar a tabela de atributos com inormações dos arquivos em tela;

7. ferramenta para mensurar distâncias, tamanho de área e ângulo.

25
PARA NÃO FINALIZAR

Para realizar a análise geoespacial das áreas dos polígonos referentes aos imóveis rurais,
a fm de observar sobreposições, utilize primeiramente a erramenta do item 2 da fgura
acima para abrir os arquivos baixados da plataforma do SIGEF. Repita a operação sempre
que necessário, conforme a quantidade de arquivos.

Utilize também as ferramentas dos itens 3, 4, 6 e 7 para respectivamente mover a tela

com seus elementos, aproximar ou diminuir o zoom, consultar a tabela de atributos e
realizar mensurações.

Esse pequeno exercício prático para analisar sobreposições, é colocado de forma

bastante objetiva para aproximá-los da correlação existente entre todas as temáticas
de informações que o curso oferece, bem como para ampliar as visões para a
multidisciplinaridade que é o tema de todo o curso.

Continue praticando e boa sorte!

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REFERÊNCIAS

IBGE. Manual do Usuário Posicionamento Por Ponto Preciso. Diretoria de Geociências, 2009.

IBGE. RBMC - Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS. 2014.

Klein, I.; Matsuoka, M.T.; de Souza, S.F.: Análise do serviço on-line de PPP (GDGPS – APPS) para
Receptores de Dupla Frequência: um estudo envolvendo dados de estações da RBMC. Gaea -
Journal of Geoscience, v. 6, no 2, pp. 90-98, 2010.

Klein, I.; Matsuoka, M.T.; de Souza, S.F.: Análise do serviço on-line de PPP (GDGPS – APPS)
para Receptores de Dupla Frequência: um estudo envolvendo dados de estações da RBMC. In:
Simpósio Brasileiro de Ciências Geodésicas e Tecnologias da Geoinformação, 3.,
2010, Recife. Anais...Porto Alegre: UFRGS, 2010. Artigos, pp. 001-007. On-line. ISBN 978-85-
63978-00-4.

Matsuoka, M.T.; Azambuja, J.L.F.; Souza, S.F. Potencialidades do serviço on-line de Posicionamento
por Ponto Preciso (CSRS-PPP) em aplicações geodésicas. Gaea - Journal of Geoscience, v. 5,
no 1, pp. 42-49, 2009.

Monico, J.F.G. Posicionamento pelo GNSS: Descrição, fundamentos e aplicações. São Paulo:
Editora Unesp, 2008, 476 p.

Site
<http://www.upe.br/cgtg/SIMGEOIII/IIISIMGEO_CD/artigos/Cad_Geod_Agrim/Geodesia%20
e%20Agrimensur a/A_216.pd>. Acesso em: 12 jun. 2014.

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