Universidade Federal de Sergipe

Mecanismos e Dinâmica das Máquinas I

Aula 7: Análise Gráfica de acelerações em Mecanismos

Prof. Dr. Alexandre Ramos

São Cristóvão
2024
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 Sumário de Aula

• Cálculo Vetorial da Aceleração

• Aceleração Tangencial
• Aceleração Normal
• Soma Vetorial

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 Introdução

• Partindo da análise de velocidades → determinar a aceleração de

todos os elos e pontos de interesse do mecanismo ou máquina.
• A ideia é calcular as forças dinâmicas: F = ma → forças atuantes
nos elos!
• Serão duas as soluções propostas:
• Método gráfico → úteis para verificação de soluções analíticas
• Método analítico (derivada da função de velocidade)
→ Permite estabelecer alguns índices de desempenho para julgar
nossos projetos (exemplos: tolerância humana à aceleração e pulso)

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição: Qualquer ponto pertencente a um
corpo em movimento possui 2 acelerações:
• Aceleração Tangencial:
• Aceleração Normal:
• A aceleração total:

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição:

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição: De modo semelhante ao cálculo da
velocidade, tem-se para corpos rígidos:

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição: De modo semelhante ao cálculo da
velocidade, tem-se para corpos rígidos:

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição:

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 Acelerações em Mecanismos

• Aceleração
• Definição:

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 Definição de Aceleração

• Considerando um sistema global

• Taxa de variação da velocidade em relação ao tempo são de duas formas:

• OBS: sentidos de ω e α podem ser diferentes!

• Ponto de interesse: “P”

• c Derivando a VPA:

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 Definição de Aceleração
• Substituindo a identidade de Euler

• OBS: APA pode ser referida como aceleração absoluta, pois A está centrado na
origem de XY!
• Na situação em que o pivô “A” não é mais estacionário e translada: AP = AA + APA
• (AtP + AnP) = (AtA + AnA)+ (AtPA + AnPA)

• Vetorialmente temos:

• Estamos tratando de diferença de

aceleração (dois pontos no mesmo corpo!

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 Análise Gráfica de Acelerações

• Solução bastante utilizada quando não havia computadores ou

calculadoras, os métodos gráficos eram os únicos meios práticos de
resolver esses problemas de análise de velocidade (idem
acelerações);

• Processo mais complexo do que a análise de velocidades, pois sua

solução requer mais vetores (lembrando que para cada nova posição
é necessário desenhar um conjunto completamente novo de
diagramas vetoriais);

• No entanto, possibilita uma verificação rápida das soluções obtidas

por meio de um programa (e.g, CAD, Solidworks, Geogebra);

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 Análise Gráfica de Acelerações
• As magnitudes (At e An) das componentes da aceleração de qualquer ponto em
rotação são definidas pelas equações escalares:

• Caso 1:

• -> Considerando centro de

rotação conhecido (ou assumido),temos:
• -> APA = AtPA + AnPA
• -> direções das componentes são
conhecidas
• -> sentidos consistentes com ω e α

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 Análise Gráfica de Acelerações
P

• Considere o mecanismo:
e

- Dados: a,b,c,d,e,θ2,ω2(+),α2(+)
- Determinar: α3, α4, AA, AB, AP

• Solução: a partir da posição pré-determinada podemos calcular ω3 e ω4 através da

análise gráfica das velocidades (considerar solução das aulas anteriores) seguindo os
passos:
1) A solução gráfica para o mecanismo O2ABO4 é dada por: AB = AA + ABA (vetorial)
Como se trata de acelerações, temos duas componentes. Neste caso:
(AtB + AnB) = (AtA + AnA)+ (AtBA + AnBA)
(vetorial)
Onde as magnitudes são:
|At|= At = rα α = dω/dt
(aceleração angular)
|An|= An = rω2

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 Análise Gráfica de Acelerações

2) Para o nosso caso O2ABO4 , temos: P

- AnB // O4B -> AnB = c ω42

- AtB ┴ O4B -> AtB = c α4
- AnA // O2A -> AnA = a ω22
- AtA ┴ O2A -> AtA = a α2
• OBS:
- ω2 = cte => α2 = 0
- ω2 ≠ cte => α2 ≠ 0 ( + ou -)
- Geralmente define-se a escala a partir deste vetor AtA => todos os outros
vetores terão seus módulos calculados por “regra de três” e suas
direções por solução gráfica!
- AnBA // BA -> AnBA = b ω32
- AtBA ┴ BA -> AtBA = b α3
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 Análise Gráfica de Acelerações
3) No nosso exemplo, temos:

Dados: a,b,c,d,e,θ2,ω2(+ e cte),

Calculados: ω3, ω4 (anteriormente) P

- AnB // O4B -> AnB = c ω42 = 5850 cm/s2

- AtB ┴ O4B
- AnA // O2A -> AnA = a ω22 = 4500 cm/s2
- AtA ┴ O2A -> AtA = a.α2= 0 (α2= 0!)
- AnBA // BA -> AnBA = b ω32 = 2646 cm/s2
- AtBA ┴ BA

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 Análise Gráfica de Acelerações

4) Usando o Polígono de acelerações:

- Defina a escala qualquer baseado no vetor AtA, por exemplo: 1 cm/ 900 cm/s2

- Definir uma origem qualquer e trazer toda informação para ela

*OBS: seguiremos a sequência anterior dos vetores anteriores (passo 3)
- Como exemplo, temos o mecanismo simplificado considerando os dados:

A B

O2 O4

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 Análise Gráfica de Acelerações
4) Continuação...
//O4
//O2
- Solução: B
A
a) Defina uma origem qualquer “O”
b) AnB // O4B O
c) An B= 6,5 cm (regra de três)
- aponta para o centro da trajetória
OBS: “Acelerações normais de vetores absolutos saem da AnB = 6,5 cm
origem do polígono, enquanto acelerações tangenciais AnA= 5 cm
Partem dos vértices das acelerações normais!
AnBA = 2,94 cm ┴
d) AtB ┴ O4B //AB O4B
e) AnA // O2A
- aponta para o centro da trajetória
- regra de três -> 5 cm
AtBA ┴ BA
f) AtA = 0 (α2= 0!) => AA = An A

g) AnBA -> vetor relativo

- traçar AnBA// AB em função do vetor AA (que pode ter ou não componente AtA)
h) AnBA = 2,94 cm (regra de três)
- aponta para o centro da trajetória
i) AtBA ┴ BA
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 Análise Gráfica de Acelerações
4) Continuação...
OBS: para fechar o polígono precisamos determinar AtB e AtBA

Sabemos que:
1) As acelerações tangenciais SEMPRE saem da extremidade da aceleração nominal
2) A aceleração absoluta sai da origem da aceleração normal (origem “O”) e vai até a extremidade da aceleração tangencial
//O4
(AtB) //O2
B
A

AB
AnB = 6,5 cm
AnA= 5 cm

AnBA = 2,94 cm ┴
//AB O4B

AtBA A tB

5) Agora é só medir com a régua e determinar o módulo dos vetores AtB , AtBA e AB

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 Análise Gráfica de Acelerações

6) Calcular α3 e α4

α3 = AtBA/b e α4 = AtB/c

OBS: De acordo com o instante do mecanismos determinamos os sentidos (SH ou SAH) das
acelerações angulares α3 e α4

AnBA AB
AnB
AnA
AnA A tB AnB
AtBA //AB

AtBA A tB

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 Análise Gráfica de Acelerações

P
7) Solução do ponto “P”

- Temos: AP = (AtA + AnA)+ (AtPA + AnPA)

- Onde:
AnPA = rPA ω32
AtPA = rPA α3

8) Do polígono de acelerações
//O2A
a) Define origem qualquer
O
b) Trazer para origem o vetor A (AA = AnA)
AnA AnA AnPA// AP
c) Somar AnPA ao vetor A, sendo a direção //
ao AP passando pelo vértice de A AtPA ┴ AnPA
d) Somar AtPA ┴ ao vetor AnPA
passando pelo vértice de AnPA
e) AP será definido a partir da origem “O” até o
vértice de AtPA
f) Medir com a régua para determinar o módulo

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 Análise Analítica de Acelerações

• Partindo da análise de posição

• Considerando a equação vetorial em malha fechada: R2 + R3 – R1 – R4 = 0

• Encontramos a expressão da posição:
• Derivamos para obter a expressão da velocidade:

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Análise Analítica de Acelerações

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 Análise Analítica de Acelerações
•Prova vetorial:

AA

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Análise Analítica de Acelerações

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Análise Analítica de Acelerações

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Análise Analítica de Acelerações

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 Mecanismos de N barras

• Utiliza-se das mesmas técnicas desenvolvidas para posição, velocidade e

aceleração;
• Teremos um sistema com múltiplas equações vetoriais de malha fechada
(complexidade arbitrária);
• Os resultados das equações vetoriais podem ser diferenciados e resolvidos para as
variáveis de interesse;
• É comum termos que resolver um conjunto de equações simultâneas não lineares;
• Isto implica em utilizar métodos computacionais para encontrar as raízes (ex:
Newton-Raphson)
• Apesar de estar fora do escopo da disciplina, trabalhos podem ser propostos no
futuro!

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 Próxima Aula

• Exercícios

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 Referências

• Notas de Aula Prof. Marcelo Becker, EESC-USP.

• Notas de Aula Prof. Leonardo Maia, UFS.
• Norton, R. L., Cinemática e Dinâmica dos
Mecanismos, 2010.

30
FIM

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