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Programação Robótica

A unidade didática 'Comandos Básicos II' aborda o tratamento de sinais e a configuração de entradas e saídas em programação robótica. Os principais comandos discutidos incluem 'Wait', 'Set', 'Popup', 'Halt', 'Comment' e 'Folder', que permitem interações e controle avançado do robô. A conclusão destaca a capacidade de desenvolver programas mais complexos utilizando esses comandos.

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Jerusa da Costa

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MD.UnidadDidácticaGrupo(01)Pt.

dot

MÓDULO

PROGRAMAÇÃO ROBÓTICA

UNIDADE

COMANDOS BÁSICOS II
UD009331_V(01)
COMANDOS BÁSICOS II

ÍNDICE

OBJETIVOS ................................................................................................ 3
INTRODUÇÃO............................................................................................. 4
1. TRATAMENTO DE SINAIS ...................................................................... 5
2. CONFIGURAÇÃO DE I/O ......................................................................... 7
2.1. ENTRADAS....................................................................................................... 8
2.2. SAÍDAS ............................................................................................................. 8
3. COMANDO “WAIT” ............................................................................... 10
4. COMANDO “SET” ................................................................................. 12
5. COMANDO “POPUP” ............................................................................ 14
6. COMANDO “HALT”............................................................................... 17
7. COMANDO “COMMENT” ...................................................................... 19
8. COMANDO “FOLDER” ........................................................................... 21
CONCLUSÃO ............................................................................................ 23
AUTOAVALIAÇÃO .................................................................................... 25
SOLUÇÕES ............................................................................................... 29
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................... 31

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COMANDOS BÁSICOS II

OBJETIVOS

Com esta unidade didática, pretendemos que desenvolva os seguintes objetivos

de aprendizagem:

 Trabalhar com o tratamento de sinais.

 Configurar entradas e saídas, bem como os comandos de espera, ajus-

te, aviso, interrupção, comentário e pasta.

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COMANDOS BÁSICOS II

INTRODUÇÃO

Na unidade anterior foi explicado como movimentar um braço robótico de for-

ma básica. Nesta unidade vamos aprofundar os estudos sobre essa temática.

Verifique o que foi aprendido até aqui e responda: considera ser capaz de de-
finir condições e exibir mensagens para desenvolver um programa um
pouco mais complexo?

Aumentará as suas competências ao utilizar cada vez mais a plataforma de con-

trole que a UR (Universal Robots) desenvolveu para manipular um braço robó-
tico. Nesta unidade, vamos prosseguir com este estudo e aprofundar os dife-
rentes comandos básicos disponíveis.

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COMANDOS BÁSICOS II

1. TRATAMENTO DE SINAIS
Os sinais de entrada e saída permitem a interação com dispositivos externos.
Para monitorizar e ajustar os diferentes sinais de I/O (Input/Output – Entra-
da/Saída) ativos que vêm ou vão para a caixa de controle do braço robótico,
temos a guia “I/O” dentro da opção “Program robot”.

Aba “I/O”.

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COMANDOS BÁSICOS II

A aba exibe o status atual de I/O mesmo durante a execução do programa.

Os sinais muito rápidos podem não ser visíveis, por esse motivo a aba de I/O é
atualizada para apenas 10 Hz.

Aqui está um breve resumo sobre o processamento

de sinal. Ainda que esse conteúdo já tenha sido dis-
cutido anteriormente, é importante relembrá-lo para
o auxiliar na configuração do programa.
Sinais conetados ao:
 Controlador.
 Conetor de ferramenta.

Número e tipo de I/O disponíveis:

 No controlador:
 16 entradas digitais.
 16 saídas digitais.
 2 entradas analógicas.
 2 saídas analógicas.
 No conetor de ferramenta:
 2 entradas digitais.
 2 saídas digitais.
 2 entradas analógicas.
Sinais digitais:
 Tensão:
 24v corrente contínua.
 GND.
 Estados:
 Baixo – OFF.
 Alto – ON.
Sinais analógicos:
 Alcance:
 Corrente de 4 a 20mA.
 Tensão de 0 a 10v.

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COMANDOS BÁSICOS II

2. CONFIGURAÇÃO DE I/O
Para configurar os diferentes sinais de I/O, temos de entrar na opção “I/O Se-
tup” (Configuração de E/S) da aba “Installation” (Instalação), dentro da opção
“Program robot” (Programar Robô).

Aba “Setup. I/O”.

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COMANDOS BÁSICOS II

2.1. ENTRADAS

Nesta aba é possível renomear todos os sinais de entrada. As entradas configu-

ráveis que possuem uma função atribuída recebem nomes predefinidos.

As oito entradas digitais padrão e as duas entradas de ferramenta podem ser

configuradas para executar uma ação.

As ações disponíveis incluem a capacidade de:

 Iniciar o programa atual numa borda ascendente.

 Interromper o programa atual numa borda ascendente.

 Pausar o programa atual numa borda ascendente.

 Entrar/sair do modo “Movimento livre” quando a entrada for alta/baixa.

Tanto o programa como a aba I/O são atualizados pela

modificação do nome de um dos sinais de entrada.

2.2. SAÍDAS

Nesta aba, é possível renomear todos os sinais de saída. As saídas configuráveis

que têm uma função atribuída recebem nomes padrão.

O comportamento padrão das saídas é que os seus valores são preservados

quando a execução de um programa é interrompida. Ainda que também seja
possível configurar uma saída com um valor padrão que é aplicado quando ne-
nhum programa está a ser executado.

8
COMANDOS BÁSICOS II

As oito saídas digitais padrão e as duas saídas de ferramenta podem ser confi-
guradas para mostrar se um programa está em execução no momento. Para
isso, o sistema permite selecionar que a saída seja:

 Baixa quando o programa não está a funcionar.

 Alta quando o programa não está a funcionar.

 Alta quando o programa está em execução e baixa quando está inter-

rompido.

Por fim é possível especificar se uma saída pode ser controlada na aba de I/O
(por programadores ou por operadores e programadores) ou se apenas os
programas do robô podem alterar o valor de saída.

Tanto o programa como a aba de I/O são atualizados

quando o nome de um dos sinais de saída é modificado.

DVD008139

Recomendamos que assista ao vídeo que demonstra

como utilizar e configurar as diferentes entradas e
saídas disponíveis na interface elétrica do controla-
dor, e que permite ao robô interagir com o seu am-
biente.
Lembrete: pode aceder ao vídeo no Campus Virtual.

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COMANDOS BÁSICOS II

3. COMANDO “WAIT”
O comando “Wait” (Esperar) está disponível na aba “Program” (Programa).

Aba com o comando “Wait”.

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COMANDOS BÁSICOS II

O sistema tem diferentes condições para ativar as ações que o robô deve realizar:

 Não esperar.

 Esperar um tempo definido.

 Esperar que uma determinada entrada digital mude para um estado

específico.

 Esperar que uma determinada entrada analógica alcance ou não uma

tensão específica.

 Espere por uma expressão ou função.

Robot Program:
 MoveL:
 Waypoint _1 //Mover para o ponto 1.
 Waypoint _2 //Mover para o ponto 2.
 Wait 2.0 //Espera por 2 segundos.
 Waypoint_3 //Mover para o ponto 3.
 Wait DI[3]=LO //Entrada digital 3 OFF.

DVD008135

Utilize o comando “Wait” para aprofundar os seus

conhecimentos. Para isso, recomendamos que assis-
ta ao pequeno vídeo com as diferentes opções dis-
poníveis: desde esperar alguns segundos até esperar
que uma condição seja atendida.
Lembrete: pode aceder ao vídeo no Campus Virtual.

11
COMANDOS BÁSICOS II

4. COMANDO “SET”
O comando "Set" (Definir) é utilizado para definir as saídas digitais ou analógi-
cas com um valor específico, e permite também determinar a carga do braço
robótico.

Aba de configuração do comando “Set”.

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COMANDOS BÁSICOS II

O sistema possibilita a realização de diferentes ações como:

 Nenhuma ação.

 Definir uma determinada saída digital para um estado específico.

 Definir uma determinada saída analógica para uma intensidade específica.

 Ajustar uma saída com uma expressão.

 Incrementar uma variável de instalação numa unidade.

 Definir a carga útil total, caso o peso na ferramenta seja diferente da

carga prevista.

 Definir o TCP como ativo.

Robot Program:
 MoveL:
 Waypoint_1.
 Waypoint_2.
 Set DO[3] = OFF.
 Waypoint_3.
 Set contador=contador+1.

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COMANDOS BÁSICOS II

5. COMANDO “POPUP”
O comando “Popup” (Aviso) é utilizado para criar uma mensagem em pop-up
que será exibida na janela quando o programa alcançar este comando.

Aba com o comando “Popup”.

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COMANDOS BÁSICOS II

O estilo da mensagem pode ser selecionado, assim como o texto a ser exibido
no ecrã. O robô aguardará até que o operador pressione o botão "OK" no pop-
up para continuar a execução do programa.

Podemos distinguir entre:

 Message (Mensagem).

Aviso de “Message”.

 Warning (Alerta).

Aviso de “Warning”.

 Error (Erro).

Aviso de “Error”.

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COMANDOS BÁSICOS II

Se selecionar a opção “Halt program execution at this pop-up” (Parar execu-

ção do programa neste pop-up), o programa vai parar para aparecer este aviso
em forma de pop-up.

Robot Program:
 MoveL:
 Waypoint_1.
 Waypoint_2.
 Set contador=contador+1.
 Popup.

DVD008131

Segue um exemplo prático de como utilizar o comando

"Popup".
Lembrete: pode aceder aos vídeos no Campus Virtual.

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COMANDOS BÁSICOS II

6. COMANDO “HALT”
O comando "Halt” (Parar) é utilizado para parar a execução do programa num
determinado ponto.

Aba com o comando “Halt”.

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COMANDOS BÁSICOS II

Robot Program:
 MoveL:
 Waypoint_1.
 Waypoint_2.
 Set DO[3] = OFF.
 Waypoint_3.
 Halt.

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COMANDOS BÁSICOS II

7. COMANDO “COMMENT”
O "Comment” (Comentário) é utilizado para adicionar uma linha de texto ao
programa. Este texto ajuda a compreensão do programa e não interfere na sua
execução.

Aba com o comando “Comment”.

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COMANDOS BÁSICOS II

Robot Program:
 MoveL:
 Waypoint_1.
 Waypoint_2.
 ‘‘PAUSA - Enfriando fresa’.
 Wait 10.0.
 Waypoint_3.
 Halt.

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COMANDOS BÁSICOS II

8. COMANDO “FOLDER”
Uma pasta (Folder) é utilizada para organizar e agrupar determinadas partes
de um programa, a sua utilização limpa a árvore do programa e ajuda no pro-
cesso de leitura e de navegação pela aplicação.

A execução do programa não é afetada pela criação de pastas.

Aba com o comando “Folder”.

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COMANDOS BÁSICOS II

DVD008134

Neste vídeo é possível observar como interromper

(Halt) um programa e como organizar os diferentes
comandos disponíveis graças aos comentários (com-
ments) e às pastas (folders).
Lembrete: pode aceder aos vídeos no Campus Virtual.

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COMANDOS BÁSICOS II

CONCLUSÃO

No início desta unidade, a seguinte questão foi feita: considera ser capaz de defi-
nir condições e exibir mensagens para desenvolver um programa um pouco mais
complexo? Após o término desta etapa, é possível responder à pergunta de for-
ma afirmativa, agora que sabe como utilizar os comandos "Wait" e "Popup".