EB50-CI-04.

004

MINISTÉRIO DA DEFESA
EXÉRCITO BRASILEIRO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E CONSTRUÇÃO
Departamento Técnico e de Produção do Exército / 1946)
(Departamento Real Corpo de Engenheiros)

CADERNO DE INSTRUÇÃO

O EMPREGO DE AERONAVES DE ASA ROTATIVA NO

GEORREFERENCIAMENTO DE ÁREAS PATRIMONIAIS
JURISDICIONADAS AO
EXÉRCITO BRASILEIRO

1ª Edição
2018
 Aprova o Caderno de Instrução intitulado O emprego de
aeronaves de asa rotativa no georreferenciamento de áreas
patrimoniais jurisdicionadas ao Exército Brasileiro (EB 50-CI-
04.004)

O CHEFE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E CONSTRUÇÃO, no

uso das atribuições constantes do inciso III, do art. 3º do Regulamento do Departamento de
Engenharia e Construção (R-155), aprovado pela Portaria Nr 368, do Comandante do Exército, de 9
de julho de 2003 e em conformidade com o parágrafo único do art. 5º, o inciso II do art. 12 e o
caput do art. 44, das Instruções Gerais para as Publicações Padronizadas do Exército (EB10-IG-
01.002), aprovadas pela Portaria do Comandante do Exército Nr 770, de 7 de dezembro de 2011,
resolve:
Art. 1º Aprovar o Caderno de Instrução intitulado O emprego de aeronaves de asa
rotativa no georreferenciamento de áreas patrimoniais jurisdicionadas ao Exército Brasileiro, 1ª
edição.
Art. 2º Estabelecer que este Caderno de Instrução entre em vigor na data de sua
publicação.

Gen Ex CLAUDIO COSCIA MOURA

Chefe do Departamento de Engenharia e Construção

(Publicado no Boletim do Exército nº 44, de 1º de novembro de 2018)

 FOLHA DE REGISTRO DE MODIFICAÇÕES (FRM)

NÚMERO ATO DE PÁGINAS

DATA
DE ORDEM APROVAÇÃO AFETADAS
 CADERNO DE INSTRUÇÃO - EMPREGO DE AERONAVES DE ASA ROTATIVA NO
GEORREFERENCIAMENTO DE ÁREAS PATRIMONIAIS JURISDICIONADAS AO
EXÉRCITO (EB50-CI-04.004).

ÍNDICE DE ASSUNTOS

Pág

CAPÍTULO I - INTRODUÇÃO
1.1. Procedimentos Gerais ..........................................................................................7
1.2. Evolução da Fotogrametria no Brasil e advento da RPA ......................................8
1.3. Evolução dos Equipamentos Topográficos ......................................................... 11
CAPÍTULO II - GEORREFERENCIAMENTO COM EMPREGO DE RPA
2.1. Requisitos Básicos ....................................................................................................17
2.1.1 Georreferenciamento com Precisão de Navegação ...........................................17
2.1.2 Georreferenciamento com Precisão Topográfica ...............................................17
2.2 Materiais a Serem Empregados ................................................................................18
2.3 Procedimentos Operacionais .....................................................................................19
2.3.1 Cadastramento da RPA na ANAC ......................................................................19
2.3.2 Cadastramento do Operador e Plano de Voo no DECEA ..................................21
2.3.3 Planejamento do Plano de Voo ..........................................................................27
2.3.4 Confecção do Plano de Voo ...............................................................................29
2.3.5 Execução do Plano de Voo ................................................................................34
2.4 Processamento das Imagens Obtidas ......................................................................39
2.4.1 Processamento das Imagens com Precisão de Navegação ..............................39
2.4.2 Processamento das Imagens com Precisão Topográfica ...................................46
CAPÍTULO III - AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DO PROCESSAMENTO
3.1. Avaliação do Padrão de Exatidão Cartográfica ..................................................68
3.2. Considerações Acerca da Diferença entre as Coordenadas de Campo e de
Imagem .........................................................................................................................72
CAPÍTULO IV - DAS DISPOSIÇÕES FINAIS
4.1. Considerações Finais..................................................................................................73

GLOSSÁRIOS:
GLOSSÁRIO PARTE I - ABREVIATURAS E SIGLAS
GLOSSÁRIO PARTE II - TERMOS E DEFINIÇÕES

REFERÊNCIAS
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CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO

1.1 PROCEDIMENTOS GERAIS

Este Caderno de Instrução tem por objetivo orientar o uso de Sistema de Aeronaves
Remotamente Pilotadas (SARP) para o georreferenciamento de áreas patrimoniais
jurisdicionadas ao Exército Brasileiro. Esta tecnologia permite a aquisição de dados da
superfície terrestre com grande resolução e precisão, capazes de atender diversas
aplicações (monitoramento ambiental, vistoria de imóveis, fiscalização cadastral,
projetos de engenharia, etc.), proporcionando otimização do tempo de trabalho de
campo e ampliação da capacidade de coleta de dados.
Além do citado, o emprego de SARP permite realizar levantamentos topográficos e
cartográficos; realizar o controle do uso e ocupação dos imóveis à medida que permite
o apoio à execução de uma patrulha patrimonial de forma rápida e eficiente, bem como
atualização do Plano Diretor das Organizações Militares (PDOM).
O georreferenciamento de áreas patrimoniais jurisdicionadas ao Exército Brasileiro
consistem na transcrição dos imóveis considerados em suas características básicas,
isto é, limites e confrontações, através da realização do levantamento das coordenadas
dos vértices definidores dos limites ao Sistema Geodésico Brasileiro, com precisão
posicional.
O planejamento da referida atividade deve considerar o preparo como uma das etapas
mais importantes, em que serão levantadas: informações cadastrais e dominiais do
imóvel; materiais e equipamentos necessários; acesso aos limites do imóvel. Tudo isso
definirá o preparo para a execução das atividades de campo.
Para o levantamento em campo são utilizadas técnicas de topografia (emprego de
receptores GNSS e Estação Total), bem como técnicas de aerofotogrametria e
sensoriamento remoto. No tocante à aerofotogrametria, destaca-se a evolução das
técnicas e tecnologias associadas, culminando no emprego de RPA (aeronaves
remotamente pilotadas) para a geração de produtos topográficos, com destaque às

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aeronaves de asa rotativa, popularmente denominadas “RPAs”.

Assim, este Caderno de Instrução apresenta procedimentos para o emprego de RPA no
georreferenciamento de áreas patrimoniais, contemplando as etapas do processo:
planejamento da atividade; cadastramento da aeronave, dos operadores e do plano de
voo; a execução do plano de voo; processamento das imagens geradas; e a avaliação
dos dados obtidos.

1.2 EVOLUÇÃO DA FOTOGRAMETRIA NO BRASIL E ADVENTO DA RPA

Fotogrametria corresponde à arte, ciência e tecnologia de obter informações confiáveis

dos objetos e do meio ambiente por meio de emprego de processos de registro,
medições e interpretações de imagens fotográficas (que podem ser aéreas ou
terrestres).
No Brasil, o desenvolvimento da fotogrametria iniciou-se na década de 1910 por
iniciativa do órgão oficial de mapeamento DSG (Diretoria de Serviço Geográfico). Como
marco inicial, destaca-se o trabalho do então Major Alfredo Vidal em 1912 que, com o
apoio do então prefeito da cidade do Rio de Janeiro (General Bento Ribeiro), instituiu a
seção de Estereofotogrametria na Fortaleza da Conceição, atual 5º CGeo (5º Centro de
Geoinformação).
A partir de então, vários trabalhos marcaram a evolução da fotogrametria no território
nacional, podendo ser considerados como marcos do desenvolvimento tecnológico
associado à atividade. As Figuras 1, 2, 3, 4 e 5 ilustram os equipamentos empregados
em alguns desses trabalhos, a fim de exemplificar a evolução da tecnologia entre as
décadas de 1910 e 1970.

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FIGURA 1 - Estereógrafo Wolf, empregado na

Missão Cartográfica Austríaca, coordenada
pela DSG no período de 1918 a 1920

FIGURA 2 - Equipamento fotogramétrico Wild

A6, empregado pelo IBGE durante trabalhos
de mapeamento do território brasileiro no ano
de 1942

FIGURA 3 - Equipamento fotogramétrico Wild

A6, empregado pela SUDENE durante trabalhos
de mapeamento sistemático da região nordeste
do Brasil, no período de 1967 a 1974

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A partir da década de 1980, a Fotogrametria evoluiu significativamente com os avanços

das tecnologias nas áreas da engenharia elétrica e ciências da computação,
contribuindo para a mudança da plataforma analógica para digital. Neste contexto, os
equipamentos óticos-mecânicos foram substituídos pelas estações digitais, e as
aeronaves passaram a ser equipadas com câmeras digitais, conforme ilustrados nos
exemplos a seguir:

FIGURA 4 - Exemplo de aeronave com câmera

digital embarcada

FIGURA 5 - Exemplo de Estação Fotogramétrica Digital

Nos anos 90 e 2000, a Fotogrametria Digital manteve seu desenvolvimento contínuo e

passo a passo com a incorporação de funcionalidades de visualização, robótica,
animação, etc. Sob este aspecto, foi possível realizar a integração com dados obtidos
de outras plataformas, tais como imagens de satélite, radar de abertura sintética (SAR),
etc., além da criação de novas ferramentas de processamento, que possibilitou o
desenvolvimento de novos produtos (a exemplo do Modelo Digital de Elevação - MDE).

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A integração de diferentes áreas de conhecimento, associados ao desenvolvimento da

inteligência artificial, proporcionaram o surgimento das primeiras aeronaves
remotamente pilotadas (RPA). Neste sentido, destaca-se a rápida evolução das
aplicações das aeronaves (antes empregadas basicamente para fins recreativos - os
aeromodelos), para o emprego não recreativo, incluindo a fotogrametria.
Sob este enfoque do desenvolvimento o desenvolvimento de aplicações da RPA na
fotogrametria permitiu uma nova alternativa da aquisição de dados do terreno em apoio
à Engenharia e ao mapeamento (incluindo o georreferenciamento).
Para atingir esse novo objetivo, a aeronave passou a atuar em conjunto com hardware
e software para o processamento das imagens digitais e geração de ortomosaicos.
Neste contexto, a nova tecnologia passou a ser denominada SARP (Sistema de
Aeronaves Remotamente Pilotadas).

1.3 EVOLUÇÃO DOS EQUIPAMENTOS TOPOGRÁFICOS

Lendo-se os catálogos de instrumentos topográficos se pode observar as maravilhas

que a tecnologia nos oferece a cada dia, não podendo deixar de sentir admiração pelos
topógrafos que através dos séculos realizaram levantamentos e medidas, com
instrumentos rudimentares, chegando a resultados fantásticos.
Retrocedendo-se ao ano de 3.000 a.C., vemos que os babilônios e os egípcios
utilizavam a corda para a medida de distâncias. Estes eram chamados de “esticadores
de cordas”.

FIGURA 6 - Esticadores de corda, túmulo de Menna (século XIV a. C.)

Por volta do ano de 560 a.C. não se tem referência a existência e construção de nova
instrumentação até que Anaximandro de Mileto, introduzisse o "Gnomon". Acredita-se

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que este se baseou em alguma referência dos babilônios ou egípcios. Entre os

primeiros usuários deste novo instrumento encontramos Metón, que determinou a
direção do Norte e Erastóstenes que calculou a circunferência da Terra.

FIGURA 7 - Agrimensor usando o

Gnomon

A "dioptra" ou plano horizontal, que servia para a medida de ângulos e do nivelamento,

tinham seu princípio em um tubo em forma de "U" com água, e que servia para nivelar
uma plataforma, podendo ainda medir os ângulos horizontais e verticais.

FIGURA 8 - dioptra com disco vertical e

horizontal, para medida de ângulos
verticais e horizontais

A bússola, desde sua invenção pelos chineses, até a referência em1187 por Alexander
Neckman, com as melhorias introduzidas por Leonardo Da Vinci e Schmalcalder ,
chegou a ser a precursora do teodolito.

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FIGURA 9 - Bússola de Pínulas

Em 1720 se constrói o primeiro teodolito como tal, este vinha provido de quatro
parafusos niveladores, cuja autoria é de Jonathan Sisson.

FIGURA 10 - Prancheta

Em 1900, Fennel criou, de acordo com Porro, a primeira ocular analítica, usando um
arco circular como linha de base dos fios do retículo. Em 1936 apareceu o DKR e em
1946 o DKRM da Kern. (Possivelmente foi Kern, com o KRlA, o último que fabricou um
autoredutor mecânico e não eletromagnético, tendo este os fios retos e paralelos, que
em função da inclinação da ocular, por meio de saídas e rodas denteadas, variavam na
imagem do retículo observado desde a ocular, a distância entre os fios).

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FIGURA 11 - Teodolito DKM 2 da Kern

Em 1886, Sanguet inventou o principio que daria lugar ao prisma taqueométrico. Este
princípio foi fabricado pela Wild, no ano 1921, com mira vertical, no que posteriormente
seria o duplicador taqueométrico (princípio idealizado por Boskovic em 1777). Tivemos
que esperar até 1933 para encontrar este sistema empregado na conhecida
mira,horizontal, fabricada por Breithaupt.
Em 1908, Heinrich Wild, colaborador da Carl Zeiss, introduziu a luneta de foco interno.
Assim mesmo a Wild, devemos o nível de coincidência, o micrômetro de coincidência e
a estadia Invar como hoje a conhecemos. Os limbos de cristal foram fabricados em
série pouco antes de1936, melhorando assim a graduação no próprio limbo. No ano
de1936, Smakula vaporizou as lentes da luneta no vazio, obtendo algo parecido com o
que atualmente conhecemos como a Óptica azul da luneta.

FIGURA 12 - Teodolitos Wild T3 e T2

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O primeiro distanciômetro eletro-óptico se fabricou na Rússia em 1936, promovido pelo

Instituto de Óptica Governamental. Este tipo de instrumento se empregou no
distanciômetro Aga fabricado em Estocolmo em 1948.
Em 1957, Wadley obteve um distanciômetro de microondas, o Telurometro. A Wild
fabrica o DI-10, distanciômetro de pequenas dimensões, que unido a um teodolito
proporcionava um grande beneficio para as medidas topográficas, tanto em rapidez
como em precisão

FIGURA 13 - Distanciômetro

A partir destas datas, o avanço tem sido menos vertiginoso, passando rapidamente aos
distanciômetros montados em excêntrica aos montados sobre a própria luneta ou bem
sobre uma ponte na mesma carcaça do aparelho.
Há uns 25 anos apareceram as semi-estações, que eram um distanciômetro montado
sobre o mesmo teodolito, porém como o teodolito era analógico, a eletrônica só podia
acontecer os resultados da medida da distância, devendo digitar a mão os ângulos
para que o aparelho pudesse realizar os cálculos desejados.
Com o aparecimento dos sistemas eletrônicos de captação de ângulos, a corrida contra
o tempo tem sido mais rápida e efetiva, obtendo-se teodolitos digitais mais precisos.
Da captação eletrônica de ângulos, tanto em sua versão incremental como absoluta,
passamos quase sem nos darmos conta da concepção da atual estação total,
melhorando a leitura angular assim como a medida da distância. Também a eletrônica
permite sistemas compensadores de um, dois ou três eixos para a verticalidade do
instrumento.

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O seguinte passo que melhora a captação de dados são os coletores de dados,

aparecendo paulatinamente os coletores externos (manuais com software próprio que
desenvolvem o funcionamento da estação), coletores de cartão de registro (os quais
são manejados pela estação e seu software interno).

FIGURA 14 - Estação Total

Atualmente a tecnologia permite a transmissão de dados por meio de um modem, a

linha telefônica ou satélite, estando o coletor a centenas de quilômetros do ordenador
que recebe os dados. Não vamos entrar aqui a comentar as possibilidades do sistema
GPS com seu estacionamento em tempo real ou diferido, com altas precisões que se
estão obtendo.

FIGURA 15 - Novos equipamentos para a topografia

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CAPÍTULO II
GEORREFERENCIAMENTO COM EMPREGO DE RPA

2.1 REQUISITOS BÁSICOS

2.1.1 GEORREFERENCIAMENTO COM PRECISÃO DE NAVEGAÇÃO

Aplica-se em casos onde a precisão posicional métrica é compatível com os objetivos

da missão, a exemplo das patrulhas patrimoniais e PDOM.
Necessita de operadores cadastrados no SISANT (Sistema de Aeronaves Não
Tripuladas), com conhecimento da legislação pertinente e habilidades no uso do
equipamento.

2.1.2 GEORREFERENCIAMENTO COM PRECISÃO TOPOGRÁFICA

Aplica-se em casos onde a precisão posicional necessária ao cumprimento dos

objetivos da missão deverá ser submétrica, a exemplo de levantamento de áreas
patrimoniais e projetos de engenharia.
Necessita de profissional especializado, com conhecimentos de topografia (ou
agrimensura) e fotogrametria, além de habilitação junto ao CREA (Conselho Regional
de Engenharia e Agronomia), em uma das seguintes atribuições: técnico em
agrimensura, topógrafo, engenheiro agrimensor, agrimensor ou engenheiro cartógrafo.

Obs.: em ambos os casos, é obrigatório o conhecimento das legislações e

orientações pertinentes às operações de aerolevantamento para a realização de
voos seguros e dentro das normas disponibilizadas pelo Departamento de
Controle do Espaço Aéreo (DCEA) no site https://www.decea.gov.br/RPA/.

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2.2 MATERIAIS A SEREM EMPREGADOS

Para executar georreferenciamento de uma área patrimonial com aeronaves

remotamente pilotadas, serão necessários os seguintes materiais e requisitos mínimos
exigidos pelo software empregado:

a) RPA (A título de exemplo, será utilizado o Phantom 4 DJI);

FIGURA 16: Phantom 4 DJI

b) DISPOSITIVO MÓVEL: TABLET OU SMARTPHONE – com sistema operacional

Android (versão 5.0 ou superior) ou IOS (versão 11.3.1 ou superior) com acesso à
internet; e

c) HARDWARE - computador com sistema operacional Windows XP ou versão

posterior (64 bits), Mac OS X Snow Leopard ou versão posterior, ou Debian / Ubuntu
(64 bits), com Processador com 2.0 Ghz (ou superior), com 12 GB de memória RAM
(ou superior) e placa de vídeo dedicada (off-board) de 8 GB (ou superior) utilizada para
renderização de projetos 3D.

Obs.: Ressalta-se que a configuração do computador influencia diretamente no número de fotos

que podem ser manipuladas pelo software de processamento das imagens captadas pelo RPA, no
caso foi utilizado o PhotoScan. A velocidade do processamento para a confecção do ortomosaico
depende diretamente da memória RAM disponível e dos parâmetros da imagem.

Supondo que uma única foto tenha resolução de aproximadamente 10 megapixels, com memória
RAM de 2 GB será possível criar um modelo de ortofoto com 20 a 30 fotos. Ao utilizar um

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equipamento com 12 GB de memória RAM, a capacidade de processamento aumenta para 200 a

300 fotos para o ortomosaico.

d) RECEPTOR GNSS E/OU ESTAÇÃO TOTAL – equipamentos topográficos

empregados no levantamento dos pontos de controle (e de checagem) necessários ao
refinamento da acurácia dos ortomosaicos.

2.3 PROCEDIMENTOS OPERACIONAIS

2.3.1 CADASTRAMENTO DO RPA NA ANAC

O cadastramento no SISANT é obrigatório para todas as aeronaves não tripuladas de

uso recreativo (aeromodelo) ou não recreativo (RPA), com peso de decolagem superior
a 250 g e inferior a 25 kg, e que não voará além da Linha de Visada Visual (BVLOS) ou
acima de 400 pés (120 metros) em relação ao nível do solo.

Cada aeronave cadastrada deve estar vinculada a uma pessoa ou empresa, criando
assim uma responsabilização legal para o seu emprego.

Para cadastrar é necessário informar:

a) Dados pessoais (nome, endereço, CPF, e-mail);

b) Dados de pessoa jurídica (CNPJ) se for o caso;

c) Dados da aeronave (nome, modelo, fabricante, número de série e foto que

identifique o equipamento);

d) Uma combinação de nove dígitos deverá ser criada pelo operador do RPA a ser
cadastrada no SISANT, que será a identificação do equipamento, a ser afixada em local
visível na aeronave; e

e) Incluir uma foto da aeronave com alguma característica ou marca produzida pelo
fabricante (número de série do equipamento ou qualquer outro sinal que possa
diferenciar a aeronave).

Após o cadastro será gerada uma certidão de cadastro de aeronave não tripulada –
uso não recreativo (documento de porte obrigatório em todas as operações), conforme

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ilustrado na figura a seguir. O link de acesso para o cadastramento:

https://sistemas.anac.gov.br/sisant.

F
IGURA 17: Exemplo de certidão de cadastro de aeronave não tripulada – uso
não recreativo

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2.3.2 CADASTRAMENTO DO OPERADOR E DO PLANO DE VOO NO DECEA

O objetivo da realização destes registros é possibilitar a entrada RPA no espaço aéreo
de forma coordenada e segura. É preciso saber que trafegam pelos céus do Brasil
aeronaves de companhias aéreas, a chamada aviação regular, aviões de médio e
pequeno porte da aviação geral, helicópteros, e, em lugares previamente autorizados e
estabelecidos, asa-delta, parapentes e afins.

O primeiro passo é cadastro SARPAS através do site

http://servicos2.decea.gov.br/sarpas, para o cadastro do operador. Serão solicitadas
informações básicas como: nome completo, e-mail, telefone, CPF e data de
nascimento. (FIGURAS 18 e 19).

FIGURA 18: Página do DECEA para cadastramento do operador

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FIGURA 19: Página do DECEA para

cadastramento do operador.

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FIGURA 20: Dados pessoais para

cadastramento

Após o cadastramento do operador deverá realizar o cadastramento da aeronave. Para

isto, a aeronave deverá ter sido cadastrada no sistema SISANT. Na tela de cadastro de
aeronaves, o operador poderá indicar um nome para o seu registro, informando o peso
e o número de registro no SISANT. (FIGURA 21). Para a liberação mais rápida do
cadastro, utilize no envio do arquivo do certificado de Cadastro, o próprio arquivo (pdf)
gerado pelo SISANT.

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FIGURA 21: Cadastramento dos dados do SARP

Uma vez realizado o registro do operador e a aeronave estando com status Ativo, o
operador poderá realizar as solicitações de voos. FIGURA 22.

FIGURA 22: Solicitação de voos

Cabe agora ao operador selecionar seu RPA através do código certificado gerado no
SISANT, e em seguida selecionando a modalidade de voo. (FIGURAS 23 e 24).

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FIGURA 23: escolha da aeronave

FIGURA 24: escolha do tipo de operação

O operador poderá indicar a localização digitando a longitude e latitude (FIGURA 25)

ou buscando a localização no mapa, que é preenchida automaticamente as referências
geográficas. (FIGURA 26).

FIGURA 25: Informação das coordenadas de forma manual

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FIGURA 26: Informação das coordenadas de forma automática

Após esta etapa, deve-se registrar os dados de localização e perfil da operação de voo,
com informações do tipo de operação, regra de voo, data e hora início e fim da
operação, ponto de decolagem e de aterrissagem, altitude, dentre outros. (FIGURAS
27 e 28)

FIGURA 27: Dados da operação

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FIGURA 28: Dados do voo.

Uma vez realizado o registro, basta aguardar pela liberação do voo.

2.3.3 PLANEJAMENTO DO PLANO DE VOO

O plano de voo deverá ser traçado antes do emprego da RPA, levando em

consideração a área que será medida e a aeronave utilizada, obedecendo-se as
normativas.

Existem diversos aplicativos de voo automatizado disponíveis no mercado, alguns

gratuitos e outros pagos, compatíveis com Android e/ou IOS, por exemplo PIX4D
CAPTURE, DRONE DEPLOY, DJI GROUND STATION PRO, SKYRPAS e PRECISION
FLIGHT.

Neste documento será utilizado o software DRONE DEPLOY, que é um aplicativo

gratuito e compatível com sistema operacional Android e IOS, possui integração com
plataforma de aplicativos para Smartphone/Tablet e permite fazer o planejamento de
voo on-line por meio da rede mundial de computadores.

2.3.3.1 Cadastro na empresa gestora do Drone Deploy

Antes de confeccionar o plano de voo no software DRONE DEPLOY é necessário

entrar no sítio web da empresa e criar um cadastro, acessando o endereço
https://www.dronedeploy.com/.

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FIGURA 29: Página web do software DRONE

DEPLOY
Clique em “SignUp” para efetuar o cadastro, logo em seguida abrirá uma nova aba
onde o operador deverá preencher os seus dados pessoais. Ao finalizar o lançamento
das informações clique em “CREATE MY ACCOUNT” (seta indicativa vermelha na
FIGURA 30).

FIGURA 30: Página web para

cadastro de dados pessoais

Finalizado este processo, o site enviará um e-mail de confirmação de cadastro, onde

será necessário acessar novamente o site do software e clicar em “Log In” para ter
acesso ao sítio web, lançando usuário e senha para ter acesso à sua conta. Caso já

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possua cadastro, desconsiderar os passos anteriores, clicar em “Log In”, e entrar com
usuário e senha do cadastro para ter acesso à sua conta.
Após realizados esses passos é necessário fazer o download do aplicativo DRONE
DEPLOY no dispositivo móvel que será utilizado para operar o RPA. Para isso, deve-se
baixar o aplicativo na Google Play Store (Android) ou App Store (IOS) e instalar o
aplicativo. Acesse sua conta com usuário e senha cadastrados.
2.3.4 CONFECÇÃO DO PLANO DE VOO

O operador do SARP deverá executar o “Log In”, sendo redirecionado para uma nova
aba, onde irá clicar em “Plan Add a flight” para traçar o seu plano de voo, conforme a
FIGURA 31.

FIGURA 31: Página web para traçar o

seu plano de voo

Após clicar em “Plan Add a flight” será aberta uma tela que mostrará a localização do
computador que está acessando o software. Utilize o mouse para arrastar o mapa
apresentado ao local em que deseja executar o voo.
Segue exemplificada uma parcela do imóvel DF 11-0005, utilizada como estudo de
caso para o georreferenciamento com RPA e a execução de um voo. O operador da
RPA deverá utilizar o “mouse” para ajustar o polígono da área a ser levantada,
conforme FIGURA 32.

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FIGURA 32: Ajuste da área a ser

georreferenciada

A mesma tela o operador do RPA deverá configurar o plano de voo, seguindo os

passos abaixo:

a) Preencher um nome para o plano de voo (passo 1 da FIGURA 33);

b) Ajustar a altura do voo - será medida a partir do ponto inicial de decolagem do RPA,
sendo que essa configuração irá influenciar diretamente no tempo de voo e na
resolução das imagens (centímetro/pixel) a serem trabalhadas (passo 2 da FIGURA
33);
c) Indicar a direção do voo (passo 1 da FIGURA 33); e
d) em seguida, acessar as configurações avançadas e executar a importação de KML
ou Shape (extensão de arquivo de outros softwares com os polígonos prontos,
recebidos de programas como o Google Earth), confirmando assim a área a ser
levantada durante o voo (passos 4 e 5 da FIGURA 33).

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FIGURA 33: Configuração do plano

de voo

A configuração “default” no item “Advanced” é uma pré-configuração disponível no

DRONE DEPLOY e que dispensa os passos de confecção do plano de voo anteriores,
servindo como uma ferramenta ao operador do RPA caso haja necessidade.

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FIGURA 34: Configuração do

plano de voo

A FIGURA 34 apresenta uma aba com algumas opções de seleção para o plano de voo
do RPA, onde o operador da RPA deverá selecionar um “Sidelap” de no mínimo 65% e
um “Frontlap” de 75%, possibilitando assim uma superposição das imagens coletadas
durante a execução do voo, que facilitarão o trabalho em escritório de processamento
de imagens (produto final do georreferenciamento). A opção “Orbit at End of Mission”,
quando selecionada, serve como ferramenta para o operador da aeronave realizar
fotogrametrias em dimensão 3D de um objeto isolado e construído no terreno, servindo
para controle e avaliação patrimonial.
O item “Sidelap” significa a realização de recobrimento lateral de cada foto coletada
durante o plano de voo da RPA. O item “Frontlap” é a execução do recobrimento frontal
de cada foto coletada pela RPA durante o voo. A opção “Max Flight Speed” permitirá
estabelecer a velocidade máxima de voo a ser desenvolvida pela aeronave. O operador
de RPA poderá ainda determinar o seu ponto de partida por meio do “Starting
Waypoint”. A seleção da opção “Automatic Camera Settings” serve para automatizar a
captura de fotos da câmera do RPA. O “Orbit at End of Mission” permite que o RPA

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capture fotos oblíquas, possibilitando gerar imagens em 3D e alterando

automaticamente o ângulo da câmera da aeronave. Esta opção é restrita para
trabalhos com objetos isolados e não pode ser empregada para levantamentos de
áreas.
A opção “Import Kml or SHP” serve para fazer o enquadramento da área de voo,
nos softwares com a extensão correspondente (QGIS, ArcGIS, Google Earth, entre
outras), sem fazer a seleção do polígono apresentado na FIGURA 35. Para carregar o
arquivo pré-determinado é só clicar em “Import Kml or SHP”. O usuário terá a opção de
buscar esse arquivo no computador clicando em “File”, devendo assim selecioná-lo e
em seguida carregá-lo no software DRONE DEPLOY.

FIGURA 35: Importação de arquivo externo

para o plano de voo

Após finalizar todos os passos do plano de voo o usuário deverá salvá-lo na sua conta
no DRONE DEPLOY e posteriormente deverá acessar as informações para começar a
execução do voo com a aeronave.

FIGURA 36: Página web do software DRONE DEPLOY

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2.3.5 EXECUÇÃO DO PLANO DE VOO

Para a execução do plano de voo empregando RPA, o operador deve observar a

Resolução Nr 419, de 2 de maio de 2017, da Agência Nacional de Aviação Civil
(ANAC), a qual aborda os requisitos gerais para aeronaves não tripuladas de uso civil.
O operador deverá conduzir a RPA, o controle remoto e o Smartphone/Tablet para a
área a ser georreferenciada. A aeronave deverá ser montada, retirada a braçadeira
para gimbal e o Smartphone/Tablet deverá ser encaixado no suporte para dispositivo
móvel da RPA. Em seguida deverá ligar um terminal do cabo USB no dispositivo móvel
e o outro na entrada USB localizada na parte de trás do controle remoto da RPA. Após
a montagem da aeronave, o operador deverá ligar o controle remoto pressionando por
2 segundos o botão “Power”. Na seqüência, o operador do irá escutar um “beep” ao
ligar o controle remoto, o LED que se encontra abaixo do botão “Power” do controle
remoto irá piscar na cor verde, indicando que o rádio está se conectando com a
aeronave. O LED isolado que se localiza abaixo do botão “Power” ficará verde quando
a conexão estiver completa e os outros quatro LEDs na cor branca indicarão o nível de
carga da bateria do controle remoto.

FIGURA 37: Controle remoto da RPA

Para ligar o controlador da RPA, aperte o botão “Power” uma vez e solte, em seguida
aperte novamente o botão Power e segure por 2 segundos. O LED do botão “Power”
ficará verde e os indicadores de nível de carga da bateria exibirão a carga restante,
verificando assim o nível de carga da bateria antes do início da operação.

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FIGURA 38: RPA pronta para

operação

Depois de ligar o controle remoto e a RPA, o operador deverá abrir no

Smartphone/Tablet o aplicativo DRONE DEPLOY, finalizando assim o processo de
sincronização da aeronave com o seu controle remoto. Em seguida, o operador deverá
selecionar o plano de voo (FIGURA 39) que foi previamente confeccionado e que está
registrado na sua conta do software que está sendo operado. Após a seleção do plano
de voo o operador da aeronave será redirecionado para a área do voo programado.

FIGURA 39: Seleção do plano de

voo

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Após a abertura da nova página, o operador da RPA deverá clicar no símbolo azul
localizado no canto inferior direito da tela do Smartphone/Tablet, para que o software
faça a verificação automática de todos os acessórios (cartão de memória, GPS e
câmera) da aeronave para habilitar assim o RPA para a execução do plano de voo.

FIGURA 40: Página do aplicativo DRONE DEPLOY

O software fará então a checagem automática, verificando se a RPA está em perfeito

funcionamento ou se possui algum impedimento para a execução do plano de voo
(FIGURA 41).

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FIGURA 41: Verificação automática do funcionamento do RPA

Após a verificação automática do funcionamento da RPA, a página do software RPA
DEPLOY indicará a falha de algum acessório da aeronave. Caso a RPA esteja em
perfeito funcionamento, apresentará um botão azul com o desenho de uma seta
(indicação da seta vermelha na FIGURA 41).da página do aplicativo quando então terá
início a execução do voo.
A RPA só levantará voo se passar pela checagem anterior. Um dos problemas mais
comuns é a desatualização do firmware. Este deverá ser atualizado antes do voo, ou
recomenda-se realizar essa atualização quinzenalmente, acessando a página web do
fabricante da aeronave.
Durante o a execução do plano de voo, se a aeronave apresentar algum problema,
retornará automaticamente ao ponto inicial de trabalho.
Caso o operador da RPA resolva abortar o plano de voo antes do término programado,
deverá clicar no ícone ”Home” (FIGURA 42) localizado no canto inferior direito do
aplicativo RPA DEPLOY no Smartphone/Tablet, finalizando assim o voo da RPA e
fazendo com que a aeronave retorne ao ponto de partida.

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FIGURA 42: Abortando o plano de voo da

RPA

Caso a RPA complete o plano de voo sem nenhum problema, retornará ao local de
partida (home point). Quando a aeronave estiver descendo emitirá um alerta sonoro e,
ao concluir a aterrissagem, desligará os motores das hélices automaticamente.
Após a aterrissagem bem sucedida, o operador deverá recolher a aeronave,
descarregar os dados coletados durante a execução do voo que são gravados no
cartão de memória (Micro SD) inserido na RPA. Havendo necessidade, o operador da
aeronave poderá gravar os dados coletados na memória interna do dispositivo móvel
empregado (Smartphone/Tablet).

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2.4 PROCESSAMENTO DAS IMAGENS OBTIDAS

2.4.1 PROCESSAMENTO DAS IMAGENS COM PRECISÃO DE NAVEGAÇÃO

Após a conclusão dos levantamentos em campo procedem-se aos trabalhos de

gabinete pelo processamento das imagens obtidas, sendo esta a parte mais técnica do
georreferenciamento.
Para processar as imagens e os dados armazenados durante o voo, será utilizado o
software Agisoft PhotoScan, que é de origem russa e é comercializado pela empresa
Agisoft (podendo ser substituído por aplicativos similares, a exemplo do Pix4D).

a) ADICIONAR FOTOS

O operador ao executar o programa Agisoft PhotoScan, deverá acessar o menu “Fluxo

de Trabalho”, em seguida selecionar a opção “Adicionar Fotos”. Será aberta uma nova
janela onde serão anexadas as fotos capturadas durante o voo. O usuário então deverá
selecionar as fotos gravadas no cartão de memória.

FIGURA 43: Selecionando as fotos coletadas durante o voo

Após a seleção das fotos capturadas no plano de voo, o usuário deverá dar o comando
no Agisoft PhotoScan para carregar as imagens.

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FIGURA 44: Carregando as fotos capturadas durante o

plano de voo da RPA

Quando o software Agisoft PhotoScan finalizar o trabalho de carregamento das fotos

capturadas durante a execução do voo, o usuário deverá clicar em “Show Cameras”
(FIGURA 45) para que seja apresentado o traçado do voo executado e o alinhamento
das imagens capturadas pela câmera da aeronave, apresentando assim o centro de
projeção/perspectiva das imagens.

FIGURA 45: Visualização das fotos carregadas durante o plano de voo da RPA

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b) ALINHAR FOTOS

Após finalizar o carregamento das fotos, o usuário deverá alinhá-las, selecionando o

botão “fluxo de trabalho”, em seguida deverá selecionar o botão “alinhar fotos” (Figura
46), onde será aberta uma nova caixa de diálogo onde deverá escolher a opção
“elevada” para o item “precisão” devendo ser marcado “reference” para o item “pré-
seleção de pares”, podendo haver adequação conforme a necessidade do projeto a ser
executado.

FIGURA 46: Alinhando as fotos carregadas durante o voo

O usuário deverá clicar em “OK” para começar a alinhar as fotos, sendo que o software
fará este processo automaticamente. O tempo de alinhamento das fotos depende
diretamente da configuração do computador utilizado. O produto final do alinhamento
das fotos coletadas está apresentado na FIGURA 47.

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FIGURA 47: Produto final do Alinhamento das fotos

c) GERAÇÃO DO MODELO DIGITAL DE ELEVAÇÃO (MDE OU DEM)

Com as fotos já alinhadas, será feito o “modelo digital de elevação (MDE ou DEM em
inglês), em que serão definidas as cotas das benfeitorias, feições fisiográficas e
vegetação.

FIGURA 48: Geração do MDE

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Para a confecção do MDE o operador deverá acessar Agisoft Photoscan, clicar no item
“fluxo de trabalho”, em seguida selecionar o botão “Buid DEM”, o programa abrirá uma
caixa de diálogo para que o usuário salve o projeto, onde deverá nomear o trabalho,
indicar o sistema de coordenadas utilizado, escolher o diretório onde ficará
armazenado e clicar em “OK” para salvar.

FIGURA 49: Determinando o Sistema de Coordenadas

O programa irá processar os dados, fará um reajuste das coordenadas para o sistema
escolhido pelo usuário e o resultado é o MDE finalizado.

FIGURA 50: Processamento do MDE

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FIGURA 51: MDE finalizado

d) GERAÇÃO DO ORTOMOSAICO COM PRECISÃO DE NAVEGAÇÃO

Após finalizar o MDE, será elaborado um ortomosaico com precisão de navegação

(FIGURA 52). Neste contexto o usuário deverá clicar em “fluxo de trabalho” e em
seguida selecionar o botão “Build Orthomosaic”.

FIGURA 52: Gerando um ortomosaico com precisão de

navegação

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Será apresentada uma caixa de diálogo, onde o usuário deverá configurar o tipo de
coordenada (plana ou geográfica) e definir a base para a geração do ortomosaico
(MDE).
Após selecionar o MDE como base para o seu ortomosaico, deverá ser definido o
sistema de referência (Ex.: SIRGAS2000) necessitando clicar em “OK” para que o
processamento seja iniciado (FIGURAS 53 e 54).

FIGURA 53: Processando um ortomosaico com precisão de navegação

FIGURA 54: Ortorretificação das imagens para geração do

ortomosaico

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FIGURA 55: Ortomosaico finalizado

2.4.2 PROCESSAMENTO DAS IMAGENS COM PRECISÃO TOPOGRÁFICA

Em aplicações que necessitem de precisão topográfica (submétrica), o processamento
das imagens geradas pela RPA necessita do emprego de pontos de controle adquiridos
por meio de equipamentos topográficos.
O levantamento de pontos em campo com o uso de receptores GNSS e/ou Estação
Total pode ser anterior ou posterior ao voo e são uma etapa de fundamental
importância para o adequado georreferenciamento das imagens geradas pela RPA.
Nesta etapa o profissional competente fará a coleta de 5 (cinco) pontos no terreno (no
mínimo), utilizando os equipamentos citados em áreas pré-determinadas e de fácil
identificação na ortofotocarta com vistas a sobrepor os levantamentos topográficos e
aerofogramétricos, buscando, assim, uma coincidência dos pontos do
aerolevantamento com os locados em campo para o aludido ajustamento de
informações.
Para trabalhar as imagens e os dados armazenados durante o voo será utilizado
novamente o software de processamento de imagem Agisoft PhotoScan. O usuário
deverá escolher o nível precisão que atenda o seu georreferenciamento no momento

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de realizar o processamento das imagens, isto é, deverá escolher se trabalhará com

precisão topográfica (centimétrica) ou com precisão de navegação (métrica).

a) CARREGAR OS PONTOS COLETADOS EM CAMPO

Para carregar (fazer o upload) os pontos coletados em campo com o emprego de

material topográfico o usuário deverá acessar o software Agisoft PhotoScan, e clicar no
botão “Converter” (FIGURA 56), uma nova janela será aberta (FIGURA 57) na qual o
executor deverá selecionar o sistema de coordenadas para o ajuste das imagens
coletadas pela RPA. É importante ressaltar que tanto a RPA quanto os equipamentos
de topografia empregados devem ser configurados com o mesmo sistema de
coordenadas, o que permitirá a correta sobreposição dos pontos capturados em voo e
em campo.

FIGURA 56: Seleção do botão converter as coordenadas

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FIGURA 57: Seleção do sistema de coordenadas

Após fazer a seleção do sistema de coordenadas, o executor deverá importar os dados

do levantamento de campo realizado com material topográfico, selecionando o botão
“importar” (FIGURA 58). Será aberta uma nova janela para que o usuário selecione o
arquivo gravado no computador na extensão “*.csv” (FIGURA 59) e em seguida deverá
clicar no botão “abrir”.

FIGURA 58: Importando os dados do

levantamento realizado com material FIGURA 59: Selecionando os arquivos gravados no
topográfico computador

Quando o usuário clicar para abrir o arquivo, uma nova janela será aberta (FIGURA
60), onde deverá realizar a configuração do arquivo com extensão “*.csv”, selecionado
anteriormente.
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FIGURA 60: Configurando o arquivo aberto

Após a conclusão da configuração do arquivo com extensão “*.csv”, o software

retornará à página principal e os pontos coletados com material topográfico aparecerão
sobrepostos no ortomosaico.

FIGURA 61: Ortomosaico e pontos topográficos coletados em campo

b) GEORREFERENCIANDO COM OS PONTOS DE CONTROLE

Uma vez carregadas as coordenadas dos pontos de controle é necessário

georreferenciar as fotos capturadas pela RPA com as coordenadas obtidas durante o

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levantamento de campo realizado com material topográfico, para tanto, o usuário

deverá selecionar o botão “Show Seamlines” (FIGURA 62).

FIGURA 62: Selecionando o botão “Show Seamlines”

Após clicar no botão “Show Seamlines”, o software irá apresentar o ortomosaico

subdividido com as imagens superpostas (um ponto pode estar em cima de várias fotos
que formaram um recobrimento durante a montagem do ortomosaico). Clicando com o
botão direito do mouse em cima do polígono, no qual estão os pontos de controle
coletados em campo com o equipamento topográfico, aparecerá a opção “Filter Photos
by Point” (que servirá para expor quais as fotos que compõe o polígono selecionado).
O usuário deverá selecionar a opção “Filter Photos by Point”, e o software apresentará,
em uma janela à direita, todas as fotos que compõem aquele polígono (FIGURA 63).

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FIGURA 63: Selecionando a opção “Filter Photos by Point”

O usuário deverá clicar duas vezes com o botão esquerdo do mouse em cada foto
localizada no canto direito da tela, a imagem então aparecerá no centro da tela. O
usuário deverá localizar o local correto do ponto controle na imagem, depois deverá
clicar com o botão direito, selecionando a opção “Place Marker”. Selecionará, então, o
número do ponto do ortomosaico (levantado durante a execução do plano de voo)
corresponde ao ponto levantado em campo (com emprego de material topográfico).
Neste momento, o software unirá os dois pontos, georreferenciado-os e aderindo
precisão ao ortomosaico. Esse processo deverá ser repetido para cada foto do
polígono que contenha ponto de controle.

FIGURA 64: Selecionando a opção “Place Marker”

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c) ALINHANDO AS IMAGENS COM OS PONTOS DE CONTROLE

Após a conclusão do item B, as fotos precisam ser alinhadas (organizadas). Neste

procedimento o Agisoft PhotoScan encontrará a posição do centro perspectivo da
câmera e fará a orientação para cada foto em relação aos pontos topográficos
levantados em campo, construindo um modelo de nuvem de pontos esparsos, baseado
nos pontos de controle.
O usuário deverá alinhar as fotos selecionando o botão “fluxo de trabalho” (FIGURA 64)
no software Agisoft PhotoScan e em seguida selecionar o botão “alinhar fotos”. Será
aberta uma nova caixa de diálogo onde deverá ser escolhida a opção “elevada” para o
item “precisão” e marcado “reference” para o item “pré-seleção de pares”, podendo
haver adequação conforme a necessidade do projeto a ser executado. O usuário
deverá clicar em “OK” para começar a alinhar as fotos.

FIGURA 65: Alinhamento de fotos

d) CONSTRUINDO UMA NUVEM DE PONTOS DENSOS (BUILDING DENSE POINT

CLOUD)

Após o alinhamento das fotos o software permite confeccionar e visualizar um modelo

de nuvem de pontos densos (sobreposição de imagens), gerando uma coordenada
para cada pixel da imagem do ortomosaico. O programa irá calcular as informações de
profundidade para cada imagem a ser combinada em uma única densidade de nuvem

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de pontos. Uma nuvem pontual densa pode ser editada no ambiente do software ou
pode ser exportada para uma ferramenta externa (outro software, como o QGIS) para
análise posterior, possibilitando gerar posteriormente um Modelo Digital do terreno
(MDT), por exemplo.

FIGURA 66: Construindo uma nuvem de ponto denso

O usuário deverá construir uma nuvem de pontos densos selecionando o botão "Fluxo
de Trabalho" (FIGURA 66), em seguida deverá selecionar o botão "Building Dense
Cloud", quando será aberta uma nova caixa de diálogo (FIGURA 67), devendo escolher
a opção "Medium" para o item de “Quality” e para o item “Depth filtering” deverá
selecionar a opção “Agressive”. Após isso, o usuário deverá clicar em "OK" para
começar a construção da nuvem de pontos.

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FIGURA 67: Configurando uma nuvem de ponto denso

e) CONFECÇÃO DE MALHA
Para a construção de um modelo de malha triangular (que influenciará na montagem
das curvas de nível no ortomosaico), o usuário precisa saber se as construções da
área georreferenciada serão levadas em consideração ou não para o levantamento das
curvas de nível, lembrando que o MDE considera todas as construções do terreno e o
MDT abrange apenas o solo. Sendo assim, caso queira trabalhar com as superfícies
das construções, deverá confeccionar um MDE, e caso queira trabalhar somente com
as superfícies do terreno, deverá produzir um MDT.
Para iniciar a elaboração de uma malha triangular, o usuário deverá selecionar o item
“Fluxo de Trabalho” e escolher o comando “Construir Modelo” (FIGURA 68), quando
será aberta uma nova caixa de diálogo para selecionar entre dois tipos de superfícies.
O primeiro tipo de superfície a ser trabalhada é o “arbitrário”, que pode ser usado para
modelagem de qualquer tipo de objeto (casas, edifícios, galpões etc.). A seleção da
opção “arbitrário” deverá ocorrer quando o objetivo for trabalhar objetos fechados e
isolados (em casos de reconstituição em 3ª dimensão de monumentos históricos como
estátuas, edifícios etc.). Neste tipo de superfície não é indicado o tipo de objeto que
será modelado. Ao trabalhar com o item “arbitrário” o software exigirá uma maior
quantidade de memória RAM do computador empregado, reduzindo assim a

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quantidade de dados que podem ser processadas. A opção “arbitrário” não serve para
a confecção de um MDE.

FIGURA 68: Confeccionando uma malha triangular

O segundo tipo de superfície a ser trabalhada é o “Mapa de alturas/Terreno”, onde a

seleção desta opção trabalhará a modelagem de superfícies planas (como terrenos) e
não levará em consideração as construções da área georreferenciada. Ao selecionar a
opção “Mapa de alturas/Terreno”, fará com que o software Agisoft PhotoScan realize
um processamento das fotografias aéreas capturadas, requerendo menor quantidade
de memória RAM do computador utilizado e permitindo assim que se processe um
conjunto de dados maiores.
Para o projeto a ser exemplificado neste Caderno de Instrução, foi escolhida a opção
“Mapa de alturas/Terreno” para o tipo de superfície, pois será criado um MDT (FIGURA
69).

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FIGURA 69: Selecionando o tipo de superfície

A segunda seleção que o topógrafo tem que executar é no item “Source data” (origem
dos dados), onde o deverá ser indicada a proveniência da malha de pontos a serem
empregadas no georreferenciamento.
O software apresentará duas opções para o item “Source data” que especificará a
origem dos procedimentos para a geração da malha. A primeira alternativa é a “Sparse
cloud” (nuvem dispersa), que poderá ser usada para a geração rápida de modelos 3D
baseada unicamente na nuvem do ponto esparso (com um trabalho acabado com
menor precisão e menor qualidade). A segunda possibilidade é trabalhar com a seleção
da “Dense cloud” (nuvem densa), onde o software realizará a configuração de uma
nuvem densa que resultará em um tempo de processamento mais longo, gerando um
produto final de alta qualidade e de grande precisão (baseado na nuvem de pontos
densa previamente construída no item 2.4.1). Para o exemplo a ser seguido neste
Caderno de Instrução o usuário deverá selecionar o item “Dense cloud”.

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FIGURA 70: Selecionando as opções do item “Souce

data”

A terceira seleção a ser trabalhada na janela de construção de modelo é o item “Face

count” (Contagem de polígonos a serem construídos para a construção da malha
triangular para executar uma interpolação ao final). Esse item mostrará a quantidade de
polígonos (em forma de triângulos) que serão gerados, onde uma maior quantidade de
triângulos confeccionados nesta etapa aumentará a precisão do trabalho ao realizar
uma interpolação. O usuário deverá então selecionar uma das quatro alternativas
“Elevada”, “Média”, “Baixa” e “Custom”, onde o topógrafo deverá ponderar a sua
escolha, pois uma elevada quantidade de polígonos gerados pode gerar problemas de
visualização (dependendo da placa de vídeo do computador empregado). O usuário
poderá ainda ter problemas com malhas irregulares ao selecionar uma quantidade
baixa de polígonos. Para exemplificar o projeto deste Caderno de Instrução, será
utilizada a quantidade média de polígonos, sendo esta a mais recomendada para todos
os georreferenciamentos.

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FIGURA 71: Selecionando as opções do item “Face count”

O usuário passará para a seleção da opção “Advanced”, onde fará a configuração de

alguns parâmetros avançados por meio do item “Interpolação” e poderá escolher três
alternativas “Enabled (default)”, “Desativada” e “Extrapolated”. Nessa etapa fará a
interpolação de todos os polígonos que foram selecionados no item “Face count”. O
usuário poderá escolher o item “Enabled (default)” (habilitado), que mostrará resultados
mais precisos, onde poderão aparecer falhas nos perímetros do ortomosaico (ao
processar a interpolação dos polígonos podem ocorrer áreas que não foram
trabalhadas pelo software Agisoft PhotoScan em suas extremidades por serem quase
do mesmo tamanho que a área final a ser georreferenciada), devendo as “áreas cegas”
serem interpoladas no pós-processamento. Quando selecionar o item “Extrapolated”
(extrapolado), o software gerará uma interpolação maior que a área final a ser
georreferenciada (sem áreas cegas), realizada com uma geometria extrapolada e com
uma menor precisão do que o item “Enabled”. Caso o operador opte por selecionar o
item “Desativada” não haverá a produção de malha triangular (curvas de nível) no
ortomosaico. No projeto deste Caderno de Instrução o topógrafo selecionará o item
“Enabled (default)” para obter uma maior precisão (FIGURA 72).

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FIGURA 72: Selecionando as opções do item “Interpolação”

f) CONFECÇÃO DE TEXTURA
A determinação do modo de construção de textura proporcionará a dimensão e as
características de como o ortomosaico será visualizado ao final do ajuste. Para gerar
textura de modelo 3D, o usuário deverá clicar em “Fluxo de Trabalho” e selecionar
“Construir Textura” (FIGURA 73).

FIGURA 73: Confeccionando a textura do ortomosaico

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Ao clicar em “Construir Textura” será aberta uma nova caixa de diálogo para que seja
feito a configuração da textura do orotmosaico. A opção “Modo de mapeamento”
apresentará seis itens, onde se deve selecionar a alternativa “Ortofoto” para que, ao
final, seja construído um MDT (FIGURA 74).

FIGURA 74: Configurando a textura do ortomosaico

A próxima configuração de textura a ser executada será na opção “Modo de

combinação”, onde deverá ser selecionado o item “Mosaic (default)” (Figura 75), sendo
a alternativa mais adequada para a criação de um MDT. Após realizar as configurações
anteriores, o usuário deverá clicar em “OK” para o início do processamento da
texturização do ortomosaico.

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FIGURA 75: Configurando a textura do ortomosaico

g) GERAÇÃO DO MDE OU MDT

Concluído o processo de texturização do ortomosaico, deverá ser gerado um MDT

(Modelo Digital de Terreno) ou um MDE (Modelo Digital de Elevação). Nesta etapa o
topógrafo irá definir todas as cotas dos imóveis, das benfeitorias, das árvores e dos
obstáculos materializados na área que foi georreferenciada.
O projeto exemplificado neste Caderno de Instrução irá confeccionar um MDT. Para
isso, o próximo passo será clicar na opção “Fluxo de Trabalho”, em seguida irá
selecionar a alternativa “Build DEM”, o programa Agisoft PhotoScan exigirá que o
usuário nomeie o arquivo e posteriormente salve o projeto (FIGURA 76). Será aberta
uma nova janela que permitirá nomear e escolher o diretório de armazenamento (onde
o arquivo será salvo).

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FIGURA 76: Configurando o MDT

Após o salvamento, automaticamente abrirá uma nova caixa de diálogo que

apresentará algumas opções, como o tipo de coordenada (FIGURA 77). O projeto
exemplificado neste Caderno de Instrução utilizará o “Sirgas 2000 ou WGS 84”, que
será a base de coordenadas para a geração do ortomosaico (MDT), onde o usuário
deverá escolher a opção “Point Classes: All” clicando em “Selecionar” (FIGURA 78). A
seleção realizada na opção “Point classes: All” determinará se vai ser gerado um MDT
ou MDE.

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FIGURA 77: Selecionando o Sistema de Coordenadas

FIGURA 78: Configurando o MDT

Após a geração do modelo digital, automaticamente será aberta uma nova janela
denominada “Select Point Classes”, onde o usuário deverá selecionar o item “Ground”

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para que o software gere o MDT, devendo deixar desmarcadas todas as alternativas.
Em seguida deverá clicar em “OK” para que o processamento do ortomosaico seja
iniciado (FIGURA 79).
Caso o interesse seja gerar um MDE terá que selecionar todos os itens da opção
“Select Point Classes” e em seguida deverá clicar em “OK” (não será demonstrada esta
fase no Caderno de Instrução, tendo em vista que o objetivo é confeccionar o MDT).

FIGURA 79: Configurando o MDT

O programa Agisoft PhotoScan irá iniciar o processamento do MDT (FIGURA 80),
reajustando as coordenadas para o sistema escolhido pelo usuário (FIGURA 81).

FIGURA 80: Processando o MDT

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FIGURA 81: MDT finalizado

h) GERANDO ORTOMOSAICO COM PRECISÃO TOPOGRÁFICA

Ao finalizar a criação do MDT, será gerado o ortomosaico com precisão topográfica. O

usuário deverá clicar em “Workflow” e em seguida irá selecionar o botão “Build
Orthomosaic” (FIGURA 82) onde será aberta uma nova janela.

Figura 82: Gerando o ortomosaico com precisão topográfica

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A nova caixa de diálogo apresentará as opções de projeção do ortomosaico. O usuário

deverá selecionar o tipo de projeção a ser utilizado (“Planar” ou “Geographic”), este
Caderno de Instrução apresentará a escolha do item “Planar” (FIGURA 82). Em
seguida deverá clicar em “OK”, iniciando, assim, o processamento da ortorretificação
(FIGURA 83) das imagens com precisão topográfica.

FIGURA 83: Configurando a projeção do ortomosaico

FIGURA 84: Processamento da ortorretificação FIGURA 85: Ortomosaico com precisão topográfica

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Após o processamento da ortorretificação, o software Agisoft PhotoScan

apresentará o ortomosaico com precisão topográfica como produto final. Com isso está
finalizado o trabalho de georreferenciamento, o próximo passo será exportar o arquivo
gerado pelo programa, acessando a opção “File”. Em seguida deverá selecionar
“Export orthomosaic” (FIGURA 86) e escolher qual extensão utilizará para enviar o
arquivo.

FIGURA 86: Exportando o Ortomosaico com precisão

topográfica

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CAPÍTULO III
AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DO PROCESSAMENTO

3.1 AVALIAÇÃO DO PADRÃO DE EXATIDÃO CARTOGRÁFICA (PEC)

No capítulo 2.4 foram apresentados os procedimentos operacionais para a construção

de um ortomosaico com precisão topográfica e um MDT a partir da execução de um
plano de voo de RPA para georreferenciar uma área. Neste contexto, o usuário deverá
verificar a aplicabilidade do trabalho final, constatando se o emprego da tecnologia em
apoio aos levantamentos topográficos acarretam ganho considerável de custos e
tempo, assegurando a precisão aceitável para o georreferenciamento.
Para exemplificar o referido procedimento, serão apresentados os resultados de 2
(dois) levantamentos executados pela DPIMA, nas áreas de Vila de Oficiais de
Formosa (VF) e Platô Forte Santa Bárbara (PFSB), servindo de referência para a
confecção deste documento.
O Padrão de Exatidão Cartográfica (PEC) consiste em uma tabela de parâmetros
estipulados para se verificar a qualidade dos produtos cartográficos gerados no Brasil.
Primeiramente deverá ser verificado se o produto gerado atende às normas da
Comissão Nacional de Cartografia (CONCAR) e da legislação brasileira (Decreto Nr
89.817, de 20 de junho de 1984). Esta verificação, nos casos exemplificados, foi
executada obtendo alguns pontos em campo com GNSS para verificar a precisão dos
dados do ortomosaico. Ao final será realizada uma comparação com os dados da
FIGURA 87.

1:1.000 1:2.000 1:5.000 1:10.000

(a)
PEC-
PEC PEC EP PEC EP PEC EP PEC EP
PCD
(m) (m) (m) (m) (m) (m) (m) (m)
(b)
- A 0,28 0,17 0,56 0,28 1,40 0,85 2,80 1,70
A B(a) 0,50 0,30 1,00 0,60 2,50 1,50 5,00 3,00
B C(a) 0,80 0,50 1,60 1,00 4,00 2,50 8,00 5,00
C D(a) 1,00 0,60 2,00 1,20 5,00 3,00 10,00 6,00

FIGURA 87: PEC da Planimetria dos Produtos Cartográficos Digitais

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(a) Valores baseados no PEC Planimétrico, previsto no Decreto 89.817, de 20 de

junho de 1984.
(b) Produtos Cartográficos Digitais, baseado nos valores utilizados pelo
“Ordinance Survey” e “National Joint Utilities Group” do Reino Unido, extraídos
de ARIZA (2002, pág. 87, no qual Exatidão Cartográfica = 0,28 mm na escala do
produto cartográfico e EP = 0,17 mm na escala do produto cartográfico).

Com base nesses parâmetros, foi realizado um levantamento dos pontos de verificação
(pontos bem definidos no ortomosaico, e medidos em campo com emprego de GNSS).
De posse dos resultados obtidos em campo, foi elaborada uma planilha (FIGURAS 88
e 89) com todos os dados necessários para fazer a avaliação do PEC, relativo à
Planimetria.

FIGURA 88: Cálculo da diferença de coordenadas e seus resíduos da área VF

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FIGURA 89: Cálculo da diferença de coordenadas e seus resíduos da área PFSB

As avaliações foram efetuadas de acordo com as Figuras 88 e 89, considerando o

cálculo de diferença de coordenadas os resíduos correspondentes. Para viabilizar o
cálculo comparativo, foram inseridas as coordenadas de imagem dos pontos de
verificação na planilha, extraídas do ortomosaico ajustado aos pontos de controle.
O cálculo foi então realizado por meio da subtração entre as coordenadas de campo e
de imagem, em cada ponto georreferenciado. Neste contexto foi observado, no item
“RESÍDUOS”, a diferença entre as coordenadas “∆E” e “∆N”, avaliando o erro total em
cada ponto. Na última linha de cada planilha (FIGURA 88 e FIGURA 89) aparecem os
dados estatísticos (somatória, média e desvio padrão).
Com estas informações foi possível comparar os dados entre as tabelas do PEC
empregando o “desvio padrão” e por meio da “porcentagem da amostra”, que auxiliam
na avaliação do serviço.

Considerando que os trabalhos exemplificados foram dimensionados para a escala

1:500, chegou-se aos seguintes resultados:

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FIGURA 90: Avaliação do PEC através de desvio padrão das áreas de VF

FIGURA 91: Avaliação do PEC através de desvio padrão das áreas do PFSB

A partir de uma avaliação utilizando o desvio padrão como parâmetro, conclui-se de

que os produtos gerados podem ser classificados como PEC A Digital, pois os erros
médios calculados foram de aproximadamente 0,0357 m (VF) e 0,0239 m (PFSB) na
planimetria e 0,0493 m (VF) e 0,0461 m (PFSB) na altimetria. Portanto, menores que o
estabelecido na classificação PEC A Digital, onde o valor máximo admitido é de 0,14 m
em todas as dimensões.

FIGURA 92: Avaliação do PEC através da porcentagem de amostras

Ao ser realizada a avaliação empregando o número de amostras, chega-se à

conclusão de que o produto gerado pode ser classificado como PEC A Digital, pois não
foi achado o erro calculado, atingindo o nível de 100%, portanto dentro das
especificações, sendo que todos os erros foram menores que 0,14 metros.
Por segurança, foi utilizado o pior resultado obtido a partir das amostras. Assim, o
produto do georreferenciamento com RPA (ortomosaico) pode ser classificado como
sendo PEC A Digital, melhor do que os parâmetros estabelecidos na legislação
brasileira.

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3.2 CONSIDERAÇÕES ACERCA DA DIFERENÇA ENTRE AS COORDENADAS DE

CAMPO E DE IMAGEM

Da análise dos dados apresentados na FIGURA 88 e na FIGURA 89, pode-se observar

que todos os pontos tiveram discrepância inferior a 0,08 metros (conforme determina o
Decreto Nr 9.310, de 15 MAR 18). Tal observação demonstra que, se bem executados
o planejamento, execução do plano de voo e a coleta dos pontos de controle e de
verificação com emprego de GNSS, o erro apresentado é tolerável para aquisições de
dados topográficos (adequado para confecção de plantas cadastrais e memoriais
descritivos).
A amplitude dos erros encontrados, durante a avaliação, pode ser explicada pelo
número de pontos de controle e sua distribuição no âmbito da área levantada. Além
disso, a boa visualização dos alvos contribui para uma correta extração das
coordenadas de imagem.
Para facilitar a identificação das marcações dos locais correspondentes aos pontos de
controle, foram empregados moldes em folha de papel A3, subdivididos em 4 (quatro)
partes, alternando pelo menos 2 (duas) cores diferentes. Assim, foi possível a obtenção
do contraste necessário para o melhoramento da visualização do pixel do ponto de
controle, na hora do ajuste dos pontos ao programa, reduzindo os erros a um padrão
aceitável (menor 0,10 metros).

72
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CAPÍTULO IV

DAS DISPOSIÇÕES FINAIS

4.1 CONSIDERAÇÕES FINAIS

O presente Caderno de Instrução teve, como principal objetivo, apresentar o uso da

RPA para contribuir com o levantamento patrimonial de áreas jurisdicionadas ao
Exército Brasileiro, diminuindo o tempo necessário para o georreferenciamento,
apontando vantagens em termos de custos no emprego de equipes de topografia. O
emprego dessa tecnologia em projetos de engenharia reduz consideravelmente o
tempo de trabalho de campo e, por sua vez, proporciona economia de recursos.
Pelos dados obtidos na avaliação do PEC, pode-se afirmar que o produto gerado
atende as exigências de um trabalho preciso de topografia, podendo ser empregado
para confrontar limites e contestar interesses privados em áreas patrimoniais, com a
utilização de novas tecnologias apoiadas por métodos tradicionais existentes (GPS,
locação com teodolitos, estações totais etc.).
O levantamento topográfico de áreas urbanas pode ser executado por meio desse
processo aerofotogramétrico, pois atende às exigências legais.
Por fim, pode-se concluir que os produtos gerados podem ser empregados pela
Engenharia Militar em apoio a atividades de gestão patrimonial (levantamento
topográfico, patrulha patrimonial, etc.). A observância de todos os passos descritos
neste Caderno de Instrução, viabiliza a obtenção de produtos de qualidade, com
otimização do tempo de execução de trabalho de campo, minimizando os custos à
Administração Militar.

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 DEC 50-CI-04.004

GLOSSÁRIO
PARTE I – ABREVIATURAS E SIGLAS

Abreviaturas/Siglas Significado

ANAC Agência Nacional de Aviação Civil

Abreviaturas/Siglas Significado

BVLOS Linha de Visada Visual

Abreviaturas/Siglas Significado

CGEO Centro de Geoinformação

CONCAR Comissão Nacional de Cartografia

Conselho Regional de Engenharia e

CREA
Agronomia

Abreviaturas/Siglas Significado

DECEA Departamento de Controle do Espaço Aéreo

Diretor-Geral do Departamento de Controle

DGCEA
do Espaço Aéreo

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DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO
PARTE I – ABREVIATURAS E SIGLAS

Abreviaturas/Siglas Significado

DEC Departamento de Engenharia e Construção

Diretoria de Patrimônio Imobiliário e Meio

DPIMA
Ambiente

DSG Diretoria de Serviço Geográfico

Abreviaturas/Siglas Significado

GNSS Global Navigation Satellite System

GPS Global Positioning System

Abreviaturas/Siglas Significado

ICA Instrução do Comando da Aeronáutica

IG Instruções Gerais

IN Instrução Normativa

Instituto Nacional de Colonização e Reforma

INCRA
Agrária

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 DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO
PARTE I – ABREVIATURAS E SIGLAS

Abreviaturas/Siglas Significado

KML Keyhole Markup Language

Abreviaturas/Siglas Significado

MDE/DEM Modelo Digital de Elevação/Digital Elevation Model

MDT Modelo Digital de Terreno

Abreviaturas/Siglas Significado

NE Norma de Execução

Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis

NTGIR
Rurais

Abreviaturas/Siglas Significado

PDOM Plano Diretor de Organizações Militares

PEC Padrão de Exatidão Cartográfico

PFSB Platô Forte Santa Bárbara

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DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO
PARTE I – ABREVIATURAS E SIGLAS

Abreviaturas/Siglas Significado

Remotely Piloted Aircraft / Aeronave Remotamente

RPA/ARP
Pilotada

RBAC Regulamentos Brasileiros da Aviação Civil

Abreviaturas/Siglas Significado

SARP Sistema de Aeronaves Remotamente Pilotadas

SHP ShapeFile

SISANT Sistema de Aeronaves Não Tripuladas

Abreviaturas/Siglas Significado

VANT Veículo Aéreo Não Tripulado

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 DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO

PARTE II – TERMOS E DEFINIÇÕES

Aerofotogrametria: é a ciência que permite executar medições precisas

utilizando de fotografias métricas. (IBGE)

Aeronave Remotamente Pilotada: (Remotely-Piloted Aircraft – RPA) – é a

aeronave não tripulada pilotada a partir de uma estação de pilotagem remota
com finalidade diversa de recreação. (RBAC-E nº 94/ANAC).

Altimetria: é o conjunto de processos que objetivam a determinação da altitude

de um dado ponto da superfície terrestre. (adaptado de IBGE).

Coordenadas Plana: são as medidas métricas, projetadas do meio curvo

(elipsóide) para o plano, com objetivo de localizar qualquer ponto da superfície
terrestre.

Coordenadas Geográfica: são os valores numéricos através dos quais

podemos definir a posição de um ponto na superfície da Terra, tendo como
ponto de origem para as latitudes o Equador e o meridiano de Greenwich para a
origem das longitudes. (IBGE).

Drone: é o termo em inglês que significa "zangão", que ficou mundialmente

popular para designar todo e qualquer tipo de aeronave que não seja tripulada,
mas comandada por seres humanos a distância. (adaptado de
https://www.significados.com.br/RPA/).

Fotogrametria: é a ciência que trata da obtenção de medições fidedignas de

imagens fotográficas a partir de fotografias ou imagens aéreas ou orbitais,
utilizando-se instrumentos óticos-mecânicos sofisticados. (adaptado de IBGE)

Geodésia: é a ciência que se ocupa da determinação da forma, das dimensões

e do campo de gravidade da Terra. (IBGE)

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DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO

PARTE II – TERMOS E DEFINIÇÕES

Georreferenciamento: é a definição da forma, dimensão e localização do

imóvel, por meio da determinação de suas coordenadas. (adaptado de INCRA,
2000).

Gimbal: é o acessório utilizado em RPAs com o objetivo de estabilizar a

imagem das câmeras acopladas a eles. (https://www.techtudo.com.br/)

Global Navigation Satellite System: é o sistema global de posicionamento por

satélites artificiais que utiliza arquitetura de técnicas associadas às
infraestruturas espacial e terrestre, somando-se diversos sistemas satelitais.
(adaptado de IBGE)

Global Positioning System: é o sistema americano de posicionamento global

por satélites artificiais. (adaptado de IBGE)

Imóvel: é o terreno com ou sem benfeitoria (IG 10-38)

Imóvel Urbano: é o imóvel situado dentro do perímetro urbano definido em lei.

Imóvel Rural: é a extensão contínua de terras com destinação (efetiva ou

potencial) agrícola, extrativa vegetal, florestal ou agroindustrial, localizada em
zona rural ou em perímetro urbano. (IN/INCRA nº 82, de 27 MAR 15)

Levantamento Aerofotogramétrico: método de levantamento fotográfico que

utiliza como sensor uma câmera fotogramétrica instalada em aeronaves, para
fotografar a área de interesse de forma sistemática compondo faixas de fotos
aéreas com especificações que permitam a construção de modelos
estereoscópicos. (IBGE)

79
 DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO

PARTE II – TERMOS E DEFINIÇÕES

Levantamento Topográfico: é o conjunto de métodos e processos que, através

de medições de ângulos horizontais e verticais, de distâncias horizontais,
verticais e inclinadas, com instrumental adequado à exatidão pretendida,
primordialmente, implanta e materializa pontos de apoio no terreno,
determinando suas coordenadas topográficas. A estes pontos se relacionam os
pontos de detalhes visando à sua exata representação planimétrica numa escala
predeterminada e à sua representação altimétrica por intermédio de curvas de
nível, com equidistância também predeterminada e/ou pontos cotados.
(NBR13133/ABNT)

Modelo Digital de Elevação modelo digital que representa as altitudes da

superfície topográfica agregada aos elementos geográficos existentes sobre ela,
como cobertura vegetal e edificações. (IBGE)

Modelo Digital do Terreno: é a representação matemática da distribuição

espacial da característica de um fenômeno vinculada a uma superfície real.
(INPE):

Ortofoto: é um produto da fotogrametria que consiste em um mapa digital de

alta precisão do terreno com georreferenciamento através da união inteligente
de diversas fotos com sobreposição predeterminada, representando o terreno
em sua forma ortográfica verdadeira, eliminando todas as perspectivas,
deslocamentos devido ao relevo e a inclinação da fotografia.
(http://www.wraRPA.com.br)

Ortomosaico: é o mosaico de fotografias aéreas ou de imagens de satélites

ortorretificadas e realçadas para homogeneizar sua aparência. (IBGE)

80
DEC 50-CI-04.004

Continuação do GLOSSÁRIO

PARTE II – TERMOS E DEFINIÇÕES

Ortorretificação: é um processo que visa corrigir uma imagem, de modo que

cada pixel é colocado na posição geométrica teórica como se eles tivessem sido
imageados na vertical ou mais próximo desta situação. (Laurent Martin,
Engesat)

Planimetria: é o conjunto de processos para obtenção da projeção horizontal ou

representação plana do terreno. (UFMG – Ariclo Pulinho Pires de Almeida, José
Carlos de Paula Freitas e Maria Márcia Magela Machado)

Shapefile: é um formato popular de arquivo contendo dados geoespaciais em

forma de vetor, usado por Sistemas de Informações Geográficas.

Sistema de Aeronave Remotamente Pilotada: (Remotely-Piloted Aircraft

System – RPAS), o enlace de pilotagem e qualquer outro componente, como
especificado no seu projeto. (adaptado de RBAC-E nº 94/ANAC).

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REFERÊNCIAS

BRASIL. Lei Nr 6.015, de 31 de outubro de 1973. Dispõe sobre os Registros Públicos.

BRASIL. Lei Nr 10.267, de 28 de agosto de 2001. Dispõe sobre o

Georreferenciamento de Imóveis Rurais.

BRASIL. Decreto Nr 4.449, de 30 de outubro de 2002. Regulamenta a Lei Nr 10.267,

que dispõe sobre registros públicos e dá outras providências.

BRASIL. Decreto Nr 5.570, de 31 de outubro de 2005. Estabelece nova redação aos

dispositivos do Decreto Nr 4.449.

BRASIL. Decreto Nr 4.449, de 30 de outubro de 2002. Regulamenta a Lei Nr 10.267,

que dispõe sobre registros públicos e dá outras providências.

INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAÇÃO E REFORMA AGRÁRIA - INCRA. NE 105

- Regulamenta o procedimento de análise dos processos de certificações do
INCRA.. Brasília, 2012.

________. IN 77 - Regulamenta o procedimento de certificação da poligonal objeto de

memorial descritivo de imóveis rurais. Brasília, 2013.

________. NTGIR 3ª Edição - Dispõe sobre as condições exigíveis para a execução

dos serviços de georreferenciamento de imóveis rurais. Brasília, 2013.

________. Portaria Nr 486 - Homologa a NTGIR 3ª Edição. Brasília, 2013.

AGÊNCIA NACIONAL DE AVIAÇÃO CIVIL - ANAC. RBAC E-94 - Requisitos Gerais

Para Aeronaves Não Tripuladas de Uso Civil. Brasília, 2017.

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DEPARTAMENTO DE CONTROLE DO ESPAÇO AÉREO - DECEA. Portaria DCEA Nr

282 (ICA 100-40) - Aprova o manual de Sistemas de Aeronaves Remotamente
Pilotadas e o Acesso ao Espaço Aéreo Brasileiro. Rio de Janeiro, 2017.

DÀ-JIÃNG INNOVATIONS - DJI - Phantom 4 User Manual. V1.6. Shenzhen

Guangdong, 2017.

AGISOFT - Agisoft Photoscan User Manual: Standard Edition. Version 1.3. Saint-
Petersburg: Agisoft LLC, 2017.

COMISSÃO NACIONAL DE CARTOGRAFIA - CONCAR - ET-EDGV v2.1.

Especificação Técnica para a Estruturação de Dados Geoespacias Vetoriais. Rio
de Janeiro, 2008.

BRASIL. Decreto Nr 89.817, de 20 de junho de 1984. Estabelece as Instruções

Reguladoras das Normas Técnicas da Cartografia Nacional. Diário Oficial da
República Federativa do Brasil, Seção I, Brasília, 22 jun.1984.

BRASIL. Decreto Nr 9.310, de 15 de março de 2018. Institui as normas gerais e os

procedimentos aplicáveis à Regularização Fundiária Urbana e estabelece os
procedimentos para a avaliação e a alienação dos imóveis da União. Diário
Oficial da República Federativa do Brasil, Seção I, Brasília, 16 mar. 2018.

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