CINEMÁTICA

Seletiva de Física

Prof. Caio Bianchi

2
Sumário

1 Noções de Cálculo 5
1.1 Funções Reais de uma Variável . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Velocidade e Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 O Problema da Reta Tangente . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 A Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Crescimento e Decrescimento . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Máximos e Mínimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Primitivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8 A Integral e a Área sobre Gráficos . . . . . . . . . . . . 21
1.9 Teorema Fundamental do Cálculo . . . . . . . . . . . . 23
1.10 Resolvendo Equações que Envolvem Derivadas . . . . . 29
1.11 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Movimento Unidimensional 39
2.1 Equações de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2 Velocidade Relativa em uma Dimensão . . . . . . . . . 41
2.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3 Movimento Geral de Partículas 49

3.1 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.1 Álgebra Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.2 Comentários sobre Tensores . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Movimento de Projéteis Livre . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Parábola de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.5 Movimento de Projéteis com Arrasto . . . . . . . . . . . 74

3
4 SUMÁRIO

3.6 Movimento no Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.6.1 Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6.2 Coordenadas Tangencial e Normal . . . . . . . . 80
3.7 Movimento no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.7.1 Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.7.2 Coordenadas Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4 Movimento de Corpos Rígidos 99

4.1 Cinemática da Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2 O Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3 Movimento em Torno de Eixo Fixo . . . . . . . . . . . . 102
4.4 Movimento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5 Exemplos Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6 Vínculos a partir da Derivação . . . . . . . . . . . . . . 113
4.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5 Gabarito 121
5.1 Noções de Cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2 Movimento Unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3 Movimento Geral de Partículas . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4 Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Capítulo 1

Noções de Cálculo

Neste capítulo, veremos algumas noções de cálculo importantes para

o aprofundamento na física. Os conceitos de derivada e de integral
serão introduzidos, bem como suas interpretações geométricas. A no-
tação de limites será usada apenas em um contexto abstrato, de modo
que não iremos precisar, efetivamente, calculá-los. Por fim, falaremos
sobre aplicações das derivadas e integrais na análise de funções e na
resolução de equações diferenciais simples.
Ao longo do capítulo, dê destaque aos exemplos resolvidos de cada
tópico, tentando fazê-los antes de seguir a leitura para a solução. Ao
fim do capítulo, serão propostos problemas separados por tópicos.

1.1 Funções Reais de uma Variável

Uma função real de uma variável f é uma relação que recebe um único
número real x, chamado argumento, e retorna um outro número real
f (x). Denotamos esse tipo de função como f ∶ D → R, onde D é um sub-
conjunto dos reais chamado de domínio da função f . Se a função está
definida para todos os números reais, D = R, mas isso nem sempre é
verdade. Por exemplo, no caso da função

1
f (x) = (1.1)
x2 − 1

5
6 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

temos que o valor de x não pode ser 1 nem −1 pois, nesses casos, es-
taríamos dividindo por zero, o que é um pecado na matemática. Para
essa função, o maior domínio possível seria o conjunto D = R − {1, −1}.
Algo similar acontece com a função

g(x) = √x (1.2)

que tem como condição de existência x ≥ 0 (pois estamos trabalhando

nos números reais). Assim, o maior domínio de g é D = R+ .
Nem sempre o domínio é reduzido por causa de alguma condição de
existência. Algumas vezes isso acontece devido à própria natureza do
que a função está representando. Por exemplo, se estamos estudando
uma função p(x) que representa o perímetro de um triângulo isósce-
les retângulo cujo lado duplicado mede x (por Pitágoras, a hipotenusa
mede x√2), temos
p(x) = 2x + x√2 (1.3)
que faz sentido apenas para x > 0, pois o lado de um triângulo é sempre
um número positivo. Isto é, o domínio da função p é o conjunto D = R∗+ .

1.2 Velocidade e Aceleração

Considere um objeto que está se movendo de acordo com a função ho-
rária S ≡ S(t). Esse tipo de função recebe um instante de tempo t (por
isso é chamada de “horária”) e retorna a posição do objeto no instante
considerado. Considerando o movimento entre os instantes de tempo
t0 e t, define-se a velocidade média nesse intervalo como
S(t) − S(t0 ) ΔS
vm ([t0 , t]) ≡ = (1.4)
t − t0 Δt

Perceba que a velocidade média é definida para um intervalo de

tempo1 , e não para um instante. Por exemplo, não faria sentido per-
guntar a velocidade média de um objeto no instante de tempo t = 4
s.
1
De uma certa maneira, a velocidade média pode ser considerada como uma função
cujo argumento é um intervalo ou, pelo menos, dois números que representam o início
e o fim desse intervalo. Essa é uma maneira abstrata de se interpretar que não tem
muita utilidade prática, mas segue sendo um bom exercício mental.
1.3. O PROBLEMA DA RETA TANGENTE 7

Para nós, é muito mais interessante em vez de saber a velocidade

média, saber qual é a velocidade do objeto em cada instante de tempo.
Se nós considerarmos um instante de tempo t muito próximo de t0 (va-
mos dizer que t tende a t0 e usaremos o símbolo t → t0 ), a velocidade
média nesse intervalo de tempo será igual à velocidade instantânea
nesse instante. Escrevemos, portanto,
S(t) − S(t0 ) ΔS
v(t0 ) = lim = lim (1.5)
t→t0 t − t0 Δt→0 Δt

a expressão “lim” lê-se “limite quando t tende para t0 ”. Embora seja

t→t0
algo um pouco pesado para se ver pela primeira vez, nós não vamos
precisar saber calcular esse limite. O objetivo no momento é apenas
que se entenda uma maneira abstrata de se calcular a velocidade ins-
tantânea de um objeto.
A primeira pergunta que costuma ser feita é se a (1.5) não está co-
metendo um pecado matemático: dividindo por zero. A resposta é não!
Estamos considerando que t está muito próximo de t0 (tão próximo
quanto se queira), mas t ainda é diferente de t0 , e, portanto, t − t0 ≠ 0.
A resolução de limites costuma envolver, essencialmente, eliminar in-
determinações do tipo 0/0, que parecem sair da (1.5). Conforme dito,
todavia, nós não vamos precisar resolver limites, apenas utilizar al-
guns resultados já conhecidos.
Exatamente da mesma maneira que se definiu a velocidade média,
define-se a aceleração média:
v(t) − v(t0 ) Δv
am ([t0 , t]) ≡ = (1.6)
t − t0 Δt

donde conclui-se a aceleração instantânea:

v(t) − v(t0 ) Δv
a(t0 ) = lim = lim (1.7)
t→t0 t − t0 Δt→0 Δt

1.3 O Problema da Reta Tangente

Agora, vamos dar uma pausa nas considerações físicas e resolver um
problema puramente matemático/geométrico: dada uma função real f ,
como determinar a reta tangente ao gráfico dessa função em um ponto
8 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

x0 ? Para tanto, precisamos determinar o seu coeficiente angular mt ,

que é a tangente de seu ângulo de inclinação.
Embora a determinação direta de mt seja difícil, se temos uma reta
secante ao gráfico de f nos pontos P0 = (x0 , f (x0 )) e P = (x, f (x)), consegui-
mos facilmente determinar seu coeficiente angular. Observe a figura:

secante

tangente

Figura 1.1: Reta secante ao gráfico da função f pelos pontos P0 e P e

reta tangente ao gráfico de f pelo ponto P0 .

Pelo triângulo destacado, o coeficiente angular da reta secante, di-

gamos, ms , é da forma:
f (x) − f (x0 )
ms = tan θ = (1.8)
x − x0
Note que podemos seguir fazendo um procedimento análogo ao que
fizemos para o caso da velocidade/aceleração instantâneas. Se tomar-
mos x muito próximo de x0 , ou seja, quando “x tende a x0 ” (x → x0 ), o
ponto P tende ao ponto P0 e a reta tangente tende à reta secante! Ou
seja, a reta tangente é a reta secante no limite em que x → x0 . Escre-
vemos:
f (x) − f (x0 ) Δf
mt = lim ms ⟹ mt = lim = lim (1.9)
x→x0 x→x0 x − x0 Δx→0 Δx

Observe que o formato dessa equação é exatamente igual ao que

vimos para a velocidade e para a aceleração instantâneas! Isso é um
indício de que talvez o limite

Incremento na Função
lim ( ) (1.10)
Inc. Arg.→0 Incremento no Argumento
1.4. A DERIVADA 9

seja algo importante. Na verdade, é esse mesmo limite que vamos

chamar de derivada!

1.4 A Derivada
Definição e Notação
Seja uma função real f ∶ D → R e um ponto x0 ∈ D. A derivada de f no
ponto x0 é definida como sendo o limite, quando existir,

f (x) − f (x0 ) Δx
lim = lim (1.11)
x→x0 x − x0 Δx→0 Δt

e denotamos esse limite com alguma das seguintes notações:

df
f ′ (x0 ), (x ) (1.12)
dx 0
se o argumento da função é o tempo, i.e, f ≡ f (t), a função é chamada
função horária e sua derivada pode ser representada com um ponto
acima:
df
=ḟ (1.13)
dt
A derivada representa a taxa de variação da função f com relação
ao parâmetro t. Geometricamente, conforme vimos, a derivada é o
coeficiente angular da reta tangente ao gráfico de f .
A notação df /dx é chamada notação de Leibniz e, embora pareça
uma fração (e, muitas vezes, comporta-se como se uma fração fosse)
“df ” dividido por “dx”, não o é, rigorosamente falando.
É claro que, seguindo a definição de derivada, temos que a velo-
cidade é a derivada (taxa de variação) da posição, e a aceleração é a
derivada da velocidade. Podemos escrever:

dS dv
v= = Ṡ , a= = v̇ (1.14)
dt dt

Além disso, podemos dizer que a aceleração é a segunda derivada

da posição com respeito ao tempo (isso quer dizer que para chegar à
10 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

aceleração, basta derivar a posição duas vezes). A notação é:

d2 S
a= = S̈ (1.15)
dt 2

Evidentemente poderíamos definir uma derivada da aceleração e

chamar do nome que quisermos (o nome não importa muito. “Super–
aceleração”, ou coisa do tipo, seria um nome tão aceitável quanto Rob-
son. Alguns autores chamam de “arranque” ou “jerk” e representam
pela letra j). Nesse caso,
j ≡ ȧ = v̈ = S ⃛ (1.16)
mas ele não tem muita utilidade prática. Poderíamos continuar deri-
vando com respeito ao tempo e obter a taxa de variação do arranque,
a taxa de variação da taxa de variação do arranque, e assim sucessi-
vamente, mas sem uma utilidade física muito clara.

Derivadas Conhecidas
Precisamos, de início, conhecer as derivadas de algumas poucas fun-
ções. São elas:
1. Função Constante

f (x) = k ∈ R ⟹ f ′ (x) = 0 (1.17)

2. Monômio
f (x) = xn ⟹ f ′ (x) = nxn−1 (1.18)

3. Seno
f (x) = sen x ⟹ f ′ (x) = cos x (1.19)

4. Cosseno
f (x) = cos x ⟹ f ′ (x) = − sen x (1.20)

5. Exponencial
f (x) = ex ⟹ f ′ (x) = ex (1.21)

6. Logaritmo Natural
1
f (x) = ln x ⟹ f ′ (x) = (1.22)
x
1.4. A DERIVADA 11

Regras de Derivação
Em geral, a maior parte das funções com as quais vamos lidar são
combinações das funções cujas derivadas foram apresentadas na seção
passada. Somas, produtos, quocientes, composição… Existem regras
para cada uma dessas operações, que serão enunciadas abaixo!
Sejam f e g funções reais e C uma constante real.
1. A constante “sai para fora”

(Cf )′ = Cf ′ (1.23)

2. Soma/Diferença
(f ± g)′ = f ′ ± g ′ (1.24)

3. Produto
(fg)′ = f ′ g + fg ′ (1.25)

4. Quociente
f ′ f ′ g − fg ′
( ) = (1.26)
g g2
5. Regra da Cadeia: Se a função f é da forma f (g(x)) então,
f ′ (x) = f ′ (g(x)) ⋅ g ′ (x) (1.27)
Em notação de Leibniz, essa regra fica bem intuitiva:
df df dg
= ⋅ (1.28)
dx dg dx

Como mnemônico, podemos pensar que, para funções compostas, a

derivada da função é igual à derivada da de “dentro” multiplicada
pela derivada da de “fora”.
Utilizando as derivadas conhecidas e as regras de derivação, te-
mos acesso a um conjunto muito grande de funções chamadas funções
elementares, que são aquelas que podem ser escritas como operações
básicas (soma, subtração, produto, divisão e composição) de funções
polinomiais, trigonométricas, exponenciais e logarítmicas. Na Cine-
mática (e em boa parte da física) só precisamos nos preocupar em tra-
balhar com esse tipo de função.
12 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

Exemplos
Vamos fazer alguns exemplos de aplicação das regras de derivação.

1. Ache a derivada da função p(x) = 5x3 + ex + sen x

Para fazer isso, basta derivar cada uma das funções individual-
mente e depois somar (a derivada da soma é a soma das derivadas).

f (x) ⟼ f ′ (x)
5x3 ⟼ 15x2
(1.29)
ex ⟼ ex
sen x ⟼ cos x

Logo, conclui-se que p′ (x) = 15x2 + ex + cos x

2. Ache a derivada da função h(x) = ex sen x

Temos o produto das funções f (x) = ex e g(x) = sen x. Pela regra do
produto, h = fg ⟹ h′ = f ′ g + fg ′ , logo

h′ (x) = ex sen x + ex cos x = ex (sen x + cos x) (1.30)

3. (Derivada da Tangente) Ache a derivada da função f (x) = tan x

Para achar a derivada da tangente, usaremos
sen x
tan x = (1.31)
cos x
que é o quociente entre duas funções. Pela regra do quociente,

(sen x)′ cos x − sen x (cos x)′ cos2 x + sen2 x

(tan x)′ = = (1.32)
cos2 x cos2 x
como a relação fundamental da trigonometria garante que sen2 x +
cos2 x = 1, conclui-se:
1
(tan x)′ = (1.33)
cos2 x
4. (Entendendo a Regra da Cadeia) Ache a derivada da função
f (x) = (x2 + 1)3
1.4. A DERIVADA 13

Para saber quando usar a regra da cadeia, nós precisamos saber

identificar quando há a composição de duas funções. Nesse caso, há
a composição da função g(x) = x2 + 1 com a função “elevar ao cubo”.
Uma maneira de interpretar a regra da cadeia seria mudar a va-
riável, i.e, definir u ≡ x2 + 1. Nesse caso, teríamos
f (u) = u3 (1.34)
que é um monômio em u e, portanto, podemos derivar como se assim
o fosse. Ou seja,
df
= 3u2 (1.35)
du
Por outro lado, sabemos que, como u = x2 + 1, então
du
= 2x (1.36)
dx
Finalmente, aplicando a regra da cadeia para determinar df /dx:
df df du df
= ⋅ = 3u2 ⋅ 2x ⟹ = 6x (x2 + 1)2 (1.37)
dx du dx dx
Na prática, não vamos fazer esse processo todas as vezes. Vamos
aplicar de maneira direta: a derivada de f com respeito a x é a deri-
vada da função “de fora”, que resulta em 3 (x2 + 1)2 , vezes a derivada
da função “de dentro”, que resulta em 2x.
5. Ache a derivada da função f (x) = 5 cos (x2 + 3x)
Mais uma vez, temos a derivada de uma função composta. Usando
a regra da cadeia, a derivada de f será a derivada da função “de
fora”
−5 sen (x2 + 3x) (1.38)
vezes a derivada da função “de dentro”
2x + 3 (1.39)
ou seja,
f ′ (x) = −5 (2x + 3) sen (x2 + 3x) (1.40)
2
6. Ache a derivada da função f (x) = ex
Usando a regra da cadeia,
2
f ′ (x) = 2x ⋅ ex (1.41)
14 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

1.5 Crescimento e Decrescimento

Já vimos que, geometricamente, a derivada representa o coeficiente
angular da reta tangente ao gráfico da função em um dado ponto.
Desse modo, podemos inferir que se a derivada da função é positiva,
a inclinação da reta tangente naquele ponto será positiva e, portanto,
a função será crescente. Analogamente, se a derivada é negativa, a
função é decrescente. Vamos enunciar isso no formato de teorema:

Teorema. Seja uma função f ∶ D → R derivável. Temos que:

df
i. Se > 0 em um intervalo, a função é estritamente crescente nesse
dx
intervalo.
df
ii. Se < 0 em um intervalo, a função é estritamente crescente nesse
dx
intervalo.
Como exemplo, vamos tomar a função f (x) = 2x3 + 3x2 − 36x + 12. A
sua derivada é da forma f ′ (x) = 6x2 + 6x − 36 ⟹ f ′ (x) = 6 ⋅ (x2 + x − 6) .
Para analisar os intervalos de crescimento e de decrescimento da fun-
ção, precisamos olhar o sinal da derivada. O sinal da derivada vai
depender se a expressão q(x) = x2 + x − 6 é positiva ou negativa. Como
as raízes de q(x) são x = 2 e x = −3, temos:

Figura 1.2: Diagrama com os sinais da função q(x) (e, consequente-

mente, sinais da derivada f ′ (x)).

Nos pontos onde a derivada é positiva, a função é crescente. Nos

pontos onde é negativa, a função é decrescente. Elaboramos, com isso,
1.6. MÁXIMOS E MÍNIMOS 15

o seguinte diagrama:

Figura 1.3: Diagrama com o sinal da derivada de f e, baseado nisso, a

sua situação (crescimento ou decrescimento) nos intervalos.

Além de sabermos os intervalos de crescimento e decrescimento da

função, ganhamos algo ainda melhor: uma alternativa para localizar
máximos e mínimos!
Perceba que, conforme indica a Figura 1.3, a função cresce até che-
gar no −3 e, a partir disso, começa a cair. Isso indica que o ponto
x = −3 é um ponto de máximo da função f ! Esse ponto é chamado de
máximo local, pois f (−3) = 93 é maior somente que pontos ao seu redor,
mas existem pontos da função maiores do que ele, como, por exemplo,
f (5) = 157.
Algo similar ocorre para x = +2: a função antes dele está decres-
cendo e após dele está crescendo, o que indica que ele é um ponto de
mínimo local. De fato, toda essa discussão é confirmada quando olha-
mos para o gráfico da função:
Não coincidentemente, perceba que quando olhamos para a deri-
vada da função: f ′ (x) = 6 ⋅ (x2 + x − 6), observamos que os pontos de má-
ximo/mínimo acontecem quando a derivada é igual a zero. Vamos
estudar isso em mais detalhes na próxima seção.

1.6 Máximos e Mínimos

O fato de a derivada se anular em alguns pontos parece ter alguma
coisa a ver com esses pontos serem pontos de máximo ou de mínimo.
O seguinte teorema irá formalizar essa sensação:
16 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Figura 1.4: Gráfico da função f (x) = 2x3 + 3x2 − 36x + 12 com os pontos
(−3, f (−3)) e (2, f (2)) destacados.

Teorema (Teste da Primeira Derivada). Seja uma função f ∶

D → R. Temos que se x0 no interior de D é um ponto de máximo ou de
mínimo local, a derivada da função nesse ponto é igual a zero. Mate-
maticamente,

x0 é ponto de máximo ou de mínimo (local) no interior do domínio ⟹ f ′ (x0 ) = 0

(1.42)
Existem alguns cuidados muito importantes que temos que ter ao
usar esse teorema!
O primeiro deles é que quando temos uma função que é definida,
pela natureza do problema, em um intervalo fechado, digamos, [a, b].
Precisamos testar separadamente se f (a) ou se f (b) são máximos/mí-
nimos de f pois eles não serão detectados com o teste da primeira de-
rivada.
Ainda no sentido de pontos que não conseguem ser detectados pelo
teste da primeira derivada, pontos em que a derivada não existe tam-
bém não são detectados. Por exemplo, na função f (x) = |x|, o ponto de
mínimo global é x = 0, mas a derivada de f não existe nesse ponto (pois,
nesse ponto, temos um “bico”).
O segundo cuidado a ser tomado é que a recíproca do Teorema não
é, em geral, verdadeira, ou seja, se x0 é ponto de máximo, por exem-
plo, f ′ (x0 ) certamente é igual a zero, mas não podemos afirmar que
se f ′ (x0 ) = 02 então x0 é ponto de máximo/mínimo! O exemplo clássico
2
Os pontos em que f ′ (x0 ) = 0 são chamados pontos críticos, independente de serem
1.6. MÁXIMOS E MÍNIMOS 17

para isso é a função f (x) = x3 , que possui como derivada f ′ (x) = 3x2 .
Note que f ′ (0) = 0, mas 0 não é nem máximo nem mínimo, veja: ou

Figura 1.5: Gráfico da função f (x) = x3 .

seja, esse teorema nos ajuda a encontrar candidatos a ponto de má-

ximo/mínimo. Como então saber se esses candidatos são de fato o que
queremos? Para isso, usamos o Critério da 2ª Derivada.
Antes de mais nada, precisamos entender que a segunda derivada
(que nada mais é do que derivar duas vezes a mesma função) reflete a
concavidade da função no ponto escolhido.

Teorema. Seja uma função f ∶ D → R duas vezes derivável. Temos

que:

i. Se f ′′ (x) > 0 em um intervalo, a função tem a concavidade para

cima nesse intervalo.

ii. Se f ′′ (x) < 0 em um intervalo, a função tem a concavidade para

baixo nesse intervalo.

Esse teorema pode ser aplicado para chegar a um resultado que

já conhecemos do estudo da função do segundo grau. Seja uma fun-
ção quadrática genérica da forma f (x) = ax2 + bx + c. Derivando uma
vez, temos f ′ (x) = 2ax + b. Mais uma, e chegamos na segunda derivada
f ′′ (x) = 2a. Note que a segunda derivada é positiva, somente quando a
é positivo e, nesse caso, temos a concavidade da parábola voltada para
máximos ou mínimos.
18 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

cima. Mas esse é o resultado que nós esperávamos, pois a é o coefici-

ente do termo quadrático! O mesmo se aplica para o caso em que a é
negativo.
Saber sobre a concavidade da função é bastante importante, por
exemplo, na hora de esboçar gráficos das funções. No entanto, para
além disso, o sinal da segunda derivada nos fornece um critério (quase)
decisivo na classificação dos pontos críticos!

Teorema (Teste da Segunda Derivada). Seja uma função f ∶

D → R duas vezes derivável e um ponto x0 no interior de D com f ′ (x0 ) =
0. Então:
i. Se f ′′ (x0 ) > 0, então x0 é um ponto de mínimo local.
ii. Se f ′′ (x0 ) < 0, então x0 é um ponto de máximo local.
iii. Se f ′′ (x0 ) = 0, então nada se pode afirmar.
Em geral, para proceder em problemas de minimização/maximiza-
ção, vamos calcular os pontos da função em que a primeira derivada se
anula e, nesses pontos, calcular a segunda derivada para saber se são
pontos de máximo ou de mínimo. Por fim, se a função é definida em
um intervalo aberto ou se tem algum ponto onde a derivada não existe,
precisamos checar se esse ponto ou um dos extremos do intervalo não
são pontos de mínimo/máximo.
Apenas um disclaimer antes de seguirmos: nós dizemos que x0 é
ponto de mínimo/máximo global quando f (x0 ) é o valor mínimo/má-
ximo que f assume em todo o seu domínio. Todo mínimo/máximo glo-
bal é também mínimo/máximo local.
Pronto! Agora com as derivadas, temos um critério extremamente
poderoso para determinar máximos e mínimos de funções.
Como exemplo, vamos tentar determinar o perímetro mínimo de
um retângulo de área 4. Suponha que os lados do retângulo são x e y.
O fato de a área ser 4 implica que
4
xy = 4 ⟹ y = (1.43)
x
Logo, a função que descreve o perímetro é
8
p = 2x + 2y ⟹ p(x) = 2x + (1.44)
x
1.7. PRIMITIVAÇÃO 19

Vamos atrás dos candidatos a ponto de mínimo. Para isso, busca-

mos os valores de x que zeram a derivada de p(x):

8
p′ (x) = 2 − = 0 ⟹ x = 2 ou x = −2 (1.45)
x2
como o lado de um retângulo é um número positivo, descartamos a
opção negativa.
Agora que encontramos um ponto crítico, candidato a ponto de mí-
nimo, precisamos verificar se ele realmente o é.3 Olhando para a se-
gunda derivada da função:

p′ (x) = 2 − 8x−2 ⟹ p′′ (x) = 16x−3 (1.46)

como x > 0, por ser uma medida geométrica, temos p′′ (x) = 0, ∀x ∈ Df e,
portanto, o ponto crítico encontrado é ponto de mínimo.
Conclui-se, então, que para que se tenha o mínimo perímetro, o
retângulo deve ter dimensões x = 2 e y = 4/x = 2.

1.7 Primitivação
Definição e Notação
A primitivação é a operação inversa da derivação, isto é, a primitiva
de uma função é uma outra função cuja derivada resulta na primeira.
Matematicamente, dizemos que a função F(x) é uma primitiva de f (x)
se F ′ (x) = f (x).
Observe que falamos de uma primitiva e não de a primitiva pois
uma mesma função admite uma infinidade de primitivas. Por exem-
plo, a função f (x) = 3x2 tem como primitiva F(x) = x3 pois

F ′ (x) = (x3 )′ = 3x2 = f (x) (1.47)

3
Na verdade, algumas vezes essa etapa é pulada e ficamos somente com o “deriva e
iguala a zero”. Isso se deve ao fato de que, muitas vezes, a própria natureza do problema
pede que haja uma situação de máximo ou mínimo. No caso do perímetro do retângulo
com área fixada = 4, não existe perímetro máximo, pois podemos tomar um retângulo
tão comprido e tão fino quanto se queira, de dimensões x e 4/x, de maneira que a área
permanece 4, mas certamente existe uma configuração de perímetro mínimo.
20 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

mas, na verdade, poderíamos somar a F(x) qualquer constante de modo

que sua derivada continuaria sendo f (x) (pois a derivada de uma cons-
tante é zero). Em resumo, uma primitiva qualquer de f (x) = 3x2 é da
forma
F(x) = x3 + C, C ∈ R (1.48)
pois
F ′ (x) = (x3 + C)′ = 3x2 = f (x) (1.49)
Nós podemos representar a primitiva de uma função pelo símbolo
∫ dx. A simbologia dx indica que a variável de derivação é a variável
x. No exemplo trabalhado, poderíamos escrever

2 3
∫ 3x dx = x + C (1.50)

Veja que, por enquanto, o símbolo ∫ ainda não foi chamado de inte-
gral e não tem nenhum significado geométrico. Simplesmente repre-
senta a operação inversa da derivação: a primitivação.

Primitivas Conhecidas
Assim como havíamos precisado conhecer algumas derivadas básicas,
o mesmo acontece com algumas primitivas básicas. São elas:

1. Função Constante

f (x) = k ⟹ ∫ f (x)dx = kx + C (1.51)

2. Monômio (n ≠ −1)

xn+1
f (x) = xn ⟹ ∫ f (x)dx = +C (1.52)
n+1

3. Seno
f (x) = sen x ⟹ ∫ f (x)dx = − cos x + C (1.53)

4. Cosseno
f (x) = cos x ⟹ ∫ f (x)dx = sen x + C (1.54)
1.8. A INTEGRAL E A ÁREA SOBRE GRÁFICOS 21

5. Exponencial

f (x) = ex ⟹ ∫ f (x)dx = ex + C (1.55)

6. Função Inversa

1
f (x) = ⟹ ∫ f (x)dx = ln |x| + C (1.56)
x

1.8 A Integral e a Área sobre Gráficos

Vamos considerar que existe uma barra de comprimento 2 sobre o eixo
x e com uma das extremidades na origem. Suponha ainda que essa
barra possua uma densidade de massa por comprimento que varia com
x da forma λ(x) = 3x2 . Como nós descobriríamos a massa dessa barra?

m
d d

Figura 1.6: Barra com densidade variável λ(x) e extremidades em x = 0

e x = 2. Está destacado em vermelho o elemento de massa dm = λ(x)dx.

Para determinar a massa total da barra, nós podemos considerar

que um pedaço muito pequeno dessa barra tem um comprimento in-
finitesimal dx e uma massa infinitesimal dm que estão relacionados
pela densidade linear, isto é,

dm
λ(x) = ⟹ dm = λ(x)dx = 3x2 dx (1.57)
dx

para obter a massa total da barra, precisaríamos somar todos os “pe-

dacinhos infinitesimais” ao longo da barra inteira, ou seja, desde o
seu ponto de início, em x = 0, até sua outra extremidade, em x = 2. Nós
22 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

2
vamos denotar essa soma pelo símbolo ∫ dx4 :
0

2
m = ∫ 3x2 dx (1.58)
0

Uma outra maneira de se pensar seria olhando para o gráfico da

função densidade λ em função de x. Se considerarmos um pedaço infi-
nitesimal dx no eixo x, que dá origem a um retângulo de área λ(x)dx, a
pequena área abaixo desse pedaço de gráfico é dA = λ(x)dx. Se somar-
mos todas as pequenas áreas, vamos obter a área do gráfico como um
todo, que é numericamente igual à massa da barra.

kg/m

m
0 2

Figura 1.7: Gráfico da densidade linear λ(x) = 3x2 em função da posi-

ção x do elemento de massa. Está destacado em vermelho o elemento
de área dA abaixo da curva que representa, que representa, numeri-
camente, o infinitesimal de massa dm.

Em geral, se temos uma função f (x), a área abaixo do gráfico de f

entre os pontos a e b é denotada por
b
∫ f (x)dx (1.59)
a

Essa operação de “soma” de vários elementos infinitesimais é cha-

mada integração e os números a e b são chamados limites de integra-
4
Nós estamos usando o mesmo símbolo que usamos para a primitivação mas, a prin-
cípio, uma coisa não tem nada a ver com a outra. É claro que o símbolo é o mesmo pois
no futuro vamos ver que existe uma relação entre essas duas coisas.
1.9. TEOREMA FUNDAMENTAL DO CÁLCULO 23

ção.5
Nós sabemos de forma abstrata como determinar a área abaixo de
uma curva: a partir de uma operação chamada integral, que ainda
não sabemos fazer.

1.9 Teorema Fundamental do Cálculo

A grande surpresa é que as duas operações que vimos: a primitivação,
que é a operação inversa da derivação, e a integração, que calcula a
área do gráfico de funções, estão intimamente relacionadas. A rela-
ção entre essas duas operações é dada pelo Teorema Fundamental do
Cálculo, que será enunciado a seguir.
Seja uma função f (x) cuja (uma) primitiva é F(x). Então:

b
∫ f (x)dx = F(b) − F(a) (1.60)
a

Esse teorema é extremamente bonito e complexo! Ele diz que para

saber a área do gráfico da função f basta você saber o valor da primi-
tiva de f nos extremos de integração!
Se voltarmos ao nosso exemplo da massa, sabemos que
2
m = ∫ 3x2 dx (1.61)
0

mas vimos como exemplo da primitivação que a primitiva de 3x2 é x3 . O

Teorema Fundamental do Cálculo nos permite calcular efetivamente
a quantidade acima, que havia sido definida de maneira bastante abs-
trata. Escrevemos:
|2
m = (x3 )|| = 23 − 03 = 8 (1.62)
|0
|2
O símbolo || indica que vamos fazer a variação da função x3 nos
|0
5
A partir de agora, sempre que vermos o símbolo ∫, vamos chamar de integral.
Quando esse símbolo vier sem o acompanhamento dos limites de integração, dizemos
que a integral é indefinida, e a operação realizada está no sentido de primitivação.
Quando os limites forem bem definidos, isto é, quando o símbolo parecer com ∫ab , a in-
tegral é chamada definida e está no sentido de “soma” ou de “área abaixo do gráfico”.
24 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

pontos 0 e 2 (sempre o limite de cima subtraído do de baixo). Alternati-

2
vamente, poderíamos escrever [x3 ] , que carrega o mesmo significado.
0
Agora, sabendo calcular primitivas nós somos capazes de somar
“coisas pequenas” para determinar o valor de algo maior.
Mais uma vez, a notação de Leibniz faz os resultados parecerem
extremamente intuitivos. Temos que:
dF
= f (x) (1.63)
dx
“passando o dx multiplicando”,
dF = f (x)dx (1.64)
integrando dos dois lados,
b b
∫ dF = ∫ f (x)dx (1.65)
a a

A integral de a até b de dF é simplesmente a variação F(b) − F(a) e

o resultado segue.
Nós podemos aplicar esse resultado diretamente às grandezas ci-
nemáticas que vimos até agora. Para a velocidade:
dS t
v(t) = ⟹ dS = v(t)dt ⟹ S(t) − S(t0 ) = ΔS = ∫ v(t)dt (1.66)
dt t0

ou seja, o deslocamento é a integral da velocidade. Se quiséssemos

determinar a função posição, precisaríamos conhecer a posição inicial
S0 ≡ S(t0 ) e a fórmula retornaria
t
S(t) = S0 + ∫ v(t)dt (1.67)
t0

Analogamente, para a aceleração:

dv t
a= ⟹ dv = adt ⟹ v(t) − v(t0 ) = Δv = ∫ a(t)dt (1.68)
dt t0

se conhecemos a velocidade inicial v0 ≡ v(t0 ), então

t
v(t) = v0 + ∫ a(t)dt (1.69)
t0
1.9. TEOREMA FUNDAMENTAL DO CÁLCULO 25

Regras de Integração
Assim como para a derivação, é importante conhecer algumas regras
operacionais relativas à integração. São elas6 :

1. Integral do Diferencial
b
∫ dx = Δx = b − a (1.70)
a

2. A constante “sai para fora”

∫ kf (x) = k ∫ f (x) (1.71)

3. Soma/Diferença

∫ f (x) ± g(x) = ∫ f (x) ± ∫ g(x) (1.72)

4. Inversão dos Limites

b a
∫ f (x) = − ∫ f (x) (1.73)
a b

5. Integração por Partes

∫ udv = uv − ∫ vdu (1.74)

Exemplos
Vamos fazer alguns exemplos de aplicação das regras de integração.

1. Ache a primitiva da função f (x) = 3x3 + 5x2 + x + 6

6
A não ser que seja necessário, vou emitir os limites e/ou a variável de integração
para tornar a leitura menos massante.
26 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

Para realizar a integração, vamos usar o fato de que a primitiva da

soma é a soma da primitiva.

f (x) ⟼ ∫ f (x)dx
x3+1 3
3x3 ⟼ 3 ⋅ = x4
3+1 4
x2+1 5
5x2 ⟼ 5 ⋅ = x3 (1.75)
2+1 3
x1+1 1
x ⟼ 1⋅ = x2
1+1 2
x0+1
6 ⟼ 6⋅ = 6x
0+1
Concluímos então que
3 4 5 3 1 2
∫ f (x)dx = x + x + x + 6x + C (1.76)
4 3 2
Lembrando que não podemos esquecer da constante de integração
C.

2. Encontre a área abaixo do gráfico da função f (x) = √x entre as ver-

ticais x = 0 e x = 16.
Conforme vimos, a área abaixo do gráfico de uma função é dada
pela integral dessa função (considerados os limites de integração).
Isto é,
16
A = ∫ x1/2 dx (1.77)
0

Uma primitiva da função x1/2 é

x1/2+1 2
= x3/2 (1.78)
1/2 + 1 3

Conclui-se que

2 |16 2 2 2 128
A = x3/2 || = ⋅ 163/2 − ⋅ 03/2 = √163 ⟹ A = (1.79)
3 | 0 3 3 3 3
1.9. TEOREMA FUNDAMENTAL DO CÁLCULO 27

3. Calcule a integral de f (x) = cos (2x) entre 0 e π/6.

O principal erro de quem está começando o estudo das integrais é
dizer que a integral dessa função é sen (2x). Mas isso está errado,
pois a função é a composição da função “cosseno” com a função 2x!
Para realizar a integração
π/6
∫ cos (2x) dx (1.80)
0

Nós não sabemos fazer a integral do cosseno do dobro de alguma

coisa, mas sabemos fazer a integral do cosseno de alguma coisa.
Isso nos motiva a fazer a mudança de variáveis

u = 2x ⟹ du = 2dx (1.81)

Perceba também que precisamos alterar os limites de integração.

Como os limites em x são x = 0 e x = π/6, os limites em u serão u = 2 ⋅
0 = 0 (inferior) e u = 2⋅π/6 = π/3 (superior). A integral se transforma,
portanto, em

π/3 du |π/3 sen (π/3) sen(0) √3

∫ cos u = sen u|| = − = (1.82)
0 2 |0 2 2 4

4. Calcule a integral de −2x sin (x2 ) entre 0 e √π.

Mais uma vez, temos uma integral com uma cara que não sabemos
resolver:
√π
∫ −2x sin (x2 ) dx (1.83)
0

Se mudarmos a variável para u ≡ x2 vamos ter uma grande vanta-

gem, pois a diferencial de u será du = 2xdx (que, magicamente, está
na nossa integral!). Mais uma vez, os limites também precisam ser
reescritos: para x = 0, u = 0 (limite inferior) e para x = √π, u = π
(limite superior). Escrevemos:

√π π
∫ − sin (x2 ) ⋅ (2xdx) = ∫ − sin u du (1.84)
0 0
28 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

Uma primitiva de sin u é − cos u, logo, nossa integral se torna, apli-

cando o Teorema Fundamental do Cálculo:
|π
(cos u)|| = cos π − cos 0 = (−1) − (1) = −2 (1.85)
|0

2x
5. Encontre a primitiva da função f (x) = .
√x2 + 1
A integral indefinida é
2x
∫ dx (1.86)
√x 2 + 1
Mais uma vez, uma mudança de variável interessante é u ≡ x2 +
1 ⟹ du = 2xdx. Com essa mudança, a integral se torna
1 1 u−1/2+1
∫ (2xdx) = ∫ du = ∫ u−1/2 du = + C = 2√u + C
√x 2 + 1 √u −1/2 + 1
(1.87)
Mas nosso desejo é resolver a integral em x, e não em u. Para isso,
basta retornar a variável original, o que nos retorna a expressão

2√x2 + 1 + C (1.88)

Novamente, como estamos calculando uma primitiva (ou, se você

preferir, uma integral indefinida, não podemos esquecer da cons-
tante de integração +C!)
6. Encontre a primitiva da função f (x) = xex .
Para resolver a integral
∫ xe dx
x
(1.89)

você poderia tentar usar a mudança de variáveis como quisesse,

mas isso não te levaria a lugar nenhum. Nesse caso, precisaremos
utilizar a integração por partes, que consiste em chamar uma parte
do integrando de u e uma outra parte de dv, cautelosamente esco-
lhendo quem é quem. Nesse caso, vamos com:
u = x ⟹ du = dx
(1.90)
dv = ex dx ⟹ v = ex
1.10. RESOLVENDO EQUAÇÕES QUE ENVOLVEM DERIVADAS29

Pela integração por partes, podemos escrever

∫ udv = uv − ∫ vdu (1.91)

que, substituindo u, v, du e dv fornece

∫ xe dx = xe − ∫ e dx
x x x
(1.92)

que depende de uma integral conhecida, ∫ ex dx = ex + C. Conclui-se

que

∫ xe dx = xe − e + C = (x − 1)e + C
x x x x
(1.93)

Novamente, não esqueçamos da constante de integração +C.

1.10 Resolvendo Equações que Envolvem

Derivadas
Uma equação que envolve as taxas de variação (derivadas) de uma
função é chamada equação diferencial. As equações diferenciais po-
dem ser bem complexas de serem resolvidas, e algumas envolvem téc-
nicas específicas que são estudadas ao longo de uma disciplina inteira
da graduação.
Para nós, no momento, vamos centrar em resolver algumas equa-
ções diferenciais mais simples, e a notação de Leibniz vai nos ajudar
muito nesse sentido. O procedimento vai consistir em escrever a equa-
ção na notação de Leibniz e depois separar as variáveis, trabalhando
como se as derivadas fossem frações: tudo que é f fica de um lado da
equação e tudo que é x fica do outro.
Vamos iniciar com um problema bem simples. Em uma colônia
de bactérias, a taxa de crescimento da colônia depende do número de
bactérias pré-existentes. Se N (t) é a função que descreve o número de
bactérias em função do tempo, podemos escrever que:

dN
= kN (1.94)
dt
30 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

onde k é a constante de proporcionalidade. Agora nós usamos a técnica

da separação de variáveis, essencialmente tratando dN /dt como uma
fração, deixamos tudo que é N de um lado e tudo que é t do outro:
dN
= kdt (1.95)
N
por fim, para resolver a equação nós integramos ambos os membros.
Supondo que no instante inicial t0 = 0 a população de bactérias possuía
N0 indivíduos, podemos escrever que
1
N (t) t N
∫ dN = ∫ kdt ⟹ ln N − ln N0 = kt ⟹ ln = kt ⟹ N = N0 ekt
N0 N 0 N0
(1.96)
que é a solução da equação diferencial (1.94).
Nem sempre o procedimento de isolar as variáveis nos leva a uma
integração conhecida, como aconteceu na (1.96), com a integral de 1/x
que notadamente sabemos que vale ln |x| (no caso, como N é positivo,
|N | = N ). Algumas vezes é necessário manipular um pouco as variáveis
para que consigamos resolver. Por exemplo, se temos um movimento
que parte do repouso e que, por algum motivo, ocorre com uma ace-
leração do tipo a(t) = 5v + 3 e queremos descobrir o comportamento da
velocidade, então podemos escrever
dv
= 5v + 3 (1.97)
dt
separando as variáveis e integrando de 0 a t,
v(t) 1 t
∫ dv = ∫ dt (1.98)
0 5v + 3 0

Agora, o problema de calcular a velocidade em função do tempo se

reduz a calcular a integral de 1/(5v + 3), o que a princípio, nós não
sabemos fazer. Para resolver isso, nós precisamos fazer uma mudança
de variáveis. Chamemos, por exemplo,
u ≡ 5v + 3 (1.99)
isso implica em dizer que o diferencial de u (é como se você derivasse
dos dois lados) é da forma:
1
du = 5dv ⟹ dv = du (1.100)
5
1.11. PROBLEMAS 31

Substituindo as (1.99) e (1.100) na integral, obtemos:

1 1 du 1 1
∫ dv = ∫ = ∫ du (1.101)
5v + 3 u 5 5 u
outro cuidado que precisamos ter é acerca dos limites de integração. A
velocidade varia de 0 a v(t), mas agora não estamos mais integrando
em v, e sim em u! Para determinar esses limites, portanto, usamos a
definição de u = 5v + 3. Logo, para v = 0, u = 3 (limite inferior de inte-
gração) e para v(t) genérico, u = 5v + 3 (limite superior de integração).
Esses serão os novos limites de integração, o que nos permite concluir:
v(t) 1 1 5v+3 1 1 5v + 3
∫ dv = ∫ du = ln (1.102)
0 5v + 3 5 3 u 5 3
e, finalmente, que

1 5v + 3 5v + 3 5v + 3 3
ln = t ⟹ ln = 5t ⟹ = e5t ⟹ v(t) = (e5t − 1)
5 3 3 3 5
(1.103)
esse método é conhecido como método da mudança de variáveis e apa-
recerá com uma certa frequência para nós.
Existem diversos outros métodos de resolução de integrais. Às ve-
zes vamos precisar fazer uma substituição trigonométrica (dizer que
v = cos θ ou algo do tipo) ou usar a integração por partes, que foi des-
crita nas regras de integração. Esses métodos serão explorados em
momento oportuno.

1.11 Problemas
Cálculo de Derivadas e Taxas de Variação
1.1 Calcule a derivada das seguintes funções com respeito a x:

1 e) f (x) = x2 sen x
a) f (x) =
cos2 x f) f (x) = ex + e−x
b) f (x) = x√x2 + 1 ln x
8−x g) f (x) =
c) f (x) = x
1 + 4x2 h) f (x) = sen (x2 ex )
d) f (x) = x + 2 cos x
32 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

1.2 Determine a equação da reta tangente ao gráfico de f no ponto

(x0 , f (x0 )) dado.

a) f (x) = x2 no ponto (2, 4) c) f (x) = x4 −3x+2 no ponto (1, 0)

b) f (x) = √x no ponto (9, 3) d) f (x) = sen x2 +3x no ponto (0, 0)

1.3 As quantidades x e y estão relacionadas pela expressão

xy3 + 2xy2 = 3 (1.104)
dy
Se y é uma função de x, y ≡ f (x), tal que f (1) = 3, calcule
em x0 =
dx
1. Dica: derive os dois lados da expressão (1.104) (tome cuidado
ao aplicar corretamente as regras do produto e da cadeia).
1.4 Ao ingerir um medicamento específico, a massa que permanece no
organismo em função do tempo é da forma
M (t) = 20e−0,8t (1.105)
onde M é medido em gramas e t em horas. Qual é a taxa de de-
sintegração do fármaco após 2 horas de sua ingestão? E após 6
horas? Dados: e−1,6 ≈ 0, 2 e e−4,8 ≈ 0, 008.
1.5 Uma circunferência elástica é esticada de modo que seu raio varia
linearmente de acordo com a função: (r em centímetros e t em
segundos)
r(t) = 3 + 2t (1.106)
Qual a taxa de variação da área do círculo em função do tempo,
considerando que seu formato não varia?
1.6 Uma barra rígida de comprimento 2 metros gira ao redor de uma
de suas extremidades com uma velocidade angular 12 rad/s. Qual
é a taxa de variação da área varrida com o passar do tempo? Dica:
Considere um pequeno intervalo de tempo dt e determine o ele-
mento de área dA varrido nesse tempo. Considere também que,
para um ângulo θ pequeno, sen θ ≈ θ.
1.7 Um tanque na forma de cone com o vértice para baixo mede 12 m
de altura e tem no topo um diâmetro de 12 m. Bombeia-se água a
taxa de 4 m3 /min. Encontre a taxa com que o nível da água sobe
quando tem 8 m de profundidade.
 1.11. PROBLEMAS 33

Crescimento e Decrescimento, Máximos e Mínimos

1.8 Calcule os pontos de máximo e de mínimo (locais ou globais) das
seguintes funções:

(a) f (x) = 12 − 12x + x3 (c) f (x) = xe−x

x
(b) f (x) = 2 (d) f (x) = (ln x)2
x +1

1.9 Determine o pontos de máximo e de mínimo da função f ∶ D → R

f (x) = x (x2 − 1) (1.107)

quando:
a) D = R
b) D = [−3, 1]
1.10 Determine as medidas dos lados do retângulo de área igual a 12
m2 para que seu perímetro seja o menor possível.
1.11 Determine as medidas dos lados do retângulo de perímetro igual
a 36 m para que sua área seja a maior possível.

1.12 Dentre todas as latas cilíndricas, com tampa, de volume igual a

4π dm3 , determine as dimensões da que tem menor custo de pro-
dução, sabendo que o custo do material empregado na confecção
das tampas é o dobro do custo do material empregado na sua su-
perfície lateral.

1.13 Encontre o valor máximo da função

f (θ) = a sen θ + b cos θ (1.108)

π
onde a e b são constantes positivas e θ ∈ [0, ].
2

Cálculo de Integrais
1.14 Calcule as seguintes integrais indefinidas:
 34 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

3 7 2
a) ∫ √x dx e) ∫ 2xex dx
4x2 − 3√x f) ∫ x2 cos (x3 ) dx
b) ∫ dx
x
c) ∫ tan x dx g) ∫ sen x cos x dx
d) ∫ e−2x dx h) ∫ cos2 x dx

1.15 Calcule a massa de uma chapa plana de densidade uniforme σ = 5

g/cm2 cujo formato é a figura limitada pelo eixo x, pelo eixo y, pela
reta x = 3 e pelo gráfico da função f (x) = x2 (cm).

1.16 Determine a área de um disco de raio R considerando que ele é

constituído de vários anéis concêntricos de espessura infinitesi-
mal (como se fosse um rocambole).

1.17 Determine o volume de uma esfera de raio R considerando que

ela é constituída de um empilhamento vários discos de espessura
infinitesimal.

1.18 Determine o volume de um cone de raio R e altura h considerando

que ele é constituído de um empilhamento de vários discos de es-
pessura infinitesimal.

1.19 Determine a massa de uma barra retilínea com extremidades em

x = 0 e x = 4 cm e cuja densidade linear de massa é λ(x) = x3 g/cm.

1.20 Determine a massa de um arame no formato de uma semicircun-

ferência de raio 20 cm e cuja densidade varia com o ângulo θ, de-
finido conforme Figura 1.8, na forma λ(θ) = 2 cos θ (g/cm). Dica:
Tente escrever a expressão para um comprimento infinitesimal
de arame associado a uma variação infinitesimal de ângulo.

Aplicações em Física
1.21 Dadas as relações entre a e v ou entre a e x e as condições iniciais,
determine v(t) e x(t). As unidades não foram dadas explicitamente.

a) a = −√v e em t = 0, v = 0 e x = 5.
b) a = −3v2 e em t = 0, v = 6 e x = 0.
 1.11. PROBLEMAS 35

cm cm

Figura 1.8: Arame em formato semicircular com densidade linear, em

g/cm, na forma λ(θ) = 2 cos θ

dv dv dx
c) a = −4x e em t = 0, v = 0 e x = 5. Dica: Escreva a = = ⋅ =
dt dt dx
dx dv dv
⋅ ⟹ a=v
dt dx dx
1.22 Determine a equação horária da posição para um movimento de
arranque j = ȧ constante. A posição, a velocidade e a aceleração
iniciais são, respectivamente, S0 , v0 e a0 .
1.23 Considere uma partícula que se move no eixo x de acordo com a
equação
x = 3 cos (2t) (1.109)
e verifique que a aceleração é proporcional à posição. Você conse-
gue pensar em um exemplo de força que causaria um movimento
desse tipo?
1.24 Duas partículas, P e Q, se movem nos eixos ordenados Ox e Oy,
respectivamente, com posições dadas por

P ∶ x(t) = √t
3 (1.110)
Q ∶ y(t) = t 2 −
4
Determine em que instante de tempo as partículas estarão mais
próximas uma da outra.
1.25 Quando lançamos um objeto, inicialmente na posição (0, 0), com
velocidade inicial v0 inclinada de um ângulo θ com respeito a hori-
 36 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

zontal, esse objeto performa um movimento parabólico cuja equa-

ção da trajetória é

g
y = (tan θ) x − ( ) x2 (1.111)
2v02 cos2 θ

a) Determine a área abaixo da trajetória do objeto, em função de

v0 , g e θ.
b) Com qual ângulo θ o objeto deve ser lançado para que a área
sob a trajetória seja máxima?

1.26 O princípio de Fermat afirma que “a trajetória percorrida pela

luz ao se propagar de um ponto a outro é tal que o tempo gasto em
percorrê-la é o mínimo”. Baseado nisso, considerando os fenôme-
nos de reflexão e de refração, demonstre:

a) que na reflexão, o ângulo de reflexão é igual ao de incidência.

b) que na refração de um meio 1 para um meio 2, o ângulo de
refração e o ângulo de incidência estão relacionados pela Lei
de Snell:
c c
⋅ sen θ1 = ⋅ sen θ2 (1.112)
v1 v2
onde v1 é a velocidade no meio 1 e idem para v2 .

1.27 Um homem deseja atravessar um rio de largura L partindo de um

ponto A e chegando a um ponto B, cuja distância transversal (em
relação à largura do rio) ao ponto A é D. O homem pode correr
nas margens a uma velocidade v e nadar no rio a uma velocidade
u. Determine como o trajeto deve ser feito de modo a minimizar o
tempo considerando os casos em que u ≥ v e em que u < v.

1.28 De acordo com a Lei de Resfriamento de Newton, um corpo à tem-

peratura T esfria a uma taxa proporcional à diferença entre T e a
temperatura do meio ambiente, T0 . Uma panela de sopa fervendo
a 100 ∘ C é levada a uma sala onde o ar está a 20 ∘ C e é deixada
para esfriar. Após 1 hora, sua temperatura é de 60 ∘ C . Quanto
tempo adicional é necessário para que esfrie a 30 ∘ C ?
 1.11. PROBLEMAS 37

Figura 1.9: Rio de largura L e pontos de partida, A, e de destino, B. As

dimensões relevantes estão representadas.

1.29 As forças de resistência do ar dão origem a acelerações de módulos

a = βv ou a = γv2 , β, γ > 0, a depender do regime considerado (geo-
metria do corpo, viscosidade do meio, velocidade do objeto, etc)
sempre no sentido oposto ao da velocidade. Determine x(t) e v(t)
para um objeto que parte com velocidade inicial v0 > 0 da posição
x = 0 e está sob ação exclusiva de uma força de arrasto

a) Linear.
b) Quadrática.

1.30 Agora, considere um objeto que é abandonado de uma altura h e

está sujeito também à ação da gravidade, de módulo g. Determine
y(t) e v(t) nos casos em que o arrasto é

a) Linear.
b) Quadrático.

1.31 A posição de uma partícula varia com o tempo da forma S(t) =

kt(1 − αt), onde k, α > 0. Encontre:

a) A velocidade e a aceleração da partícula em função do tempo.

b) O intervalo de tempo τ levado pela partícula para retornar à
posição inicial S = 0 e a distância s percorrida nesse intervalo
de tempo.
 38 CAPÍTULO 1. NOÇÕES DE CÁLCULO

1.32 No instante t = 0 uma partícula deixa a origem e se move na dire-

t
ção positiva do eixo x com velocidade v(t) = v0 (1 − ), onde v0 = 10, 0
τ
cm/s e τ = 5, 0 s. Encontre:
a) a coordenada x da partícula nos instantes de tempo t = 6, 0 s, 10
s e 20 s.
b) o(s) instante(s) de tempo em que a partícula está a uma distân-
cia de 10, 0 cm da origem.
c) a distância s percorrida pela partícula durante os primeiros 4, 0
e 8, 0 s de movimento. Determine a função s(t) (distância per-
corrida). Dica: Considere dois intervalos de tempo distintos.
1.33 A velocidade de uma partícula se movendo na direção positiva do
eixo x varia com o tempo na forma v = k √x, onde k é uma constante
positiva. Assumindo que no instante t = 0 a partícula estava loca-
lizada no ponto x = 0, determine:
a) a velocidade e a aceleração em função do tempo.
b) a velocidade média da partícula entre o instante inicial e o ins-
tatne em que ela percorre os primeiros s metros.
1.34 Uma partícula move-se linearmente com aceleração constante cujo
módulo depende da velocidade da partícula na forma a = k √v,
onde k é uma constante positiva. No instante inicial, a velocidade
da partícula é v0 . Determine:
a) a distância que a partícula vai percorrer antes de parar.
b) o tempo que vai levar para cobrir essa distância.
1.35 Determine x(t) para um objeto sujeito a uma aceleração do tipo

a(x) = −βx (1.113)

onde β > 0, x(0) = x0 e v(0) = 0.

1.36 Determine x(t) para um objeto sujeito a uma aceleração do tipo

a(x) = βx (1.114)

onde β > 0, x(0) = x0 e v(0) = 0. Dado: ∫ sec xdx = ln |sec x + tan x| + C

Capítulo 2

Movimento
Unidimensional

Há uma ambiguidade na nomenclatura de movimento unidimensio-

nal. A princípio, poderíamos pensar que é o movimento restrito a
uma reta (e, portanto, “unidimensional” seria equivalente a “retilí-
neo”). Nesse caso, a função horária da posição seria da forma x ≡ x(t)
(no caso de um eixo x coincidente com o eixo de movimento).

Uma outra possibilidade é tratar como unidimensional o movimento

do objeto cuja posição pode ser descrita por um único parâmetro. É
claro que esse caso também abarca o caso de movimentos retilíneos,
mas é um pouco mais geral que isso: dado um movimento que acontece
em uma trajetória conhecida, defina uma origem sob essa trajetória e
meça os espaços a partir dessa origem, utilizando o parâmetro compri-
mento de arco s ≡ s(t). Nesse caso, v = ṡ pode ter sua direção alterada,
de modo que fique sempre tangente à trajetória, mas não é necessá-
rio estudar seu caráter vetorial, uma vez que a própria trajetória é
conhecida: um sinal de + ou de – já resolve o problema.

Essa ambiguidade, todavia, não deve ser um problema nas discus-

sões aqui apresentadas.

39
40 CAPÍTULO 2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL

2.1 Equações de Movimento

Como já vimos, as grandezas cinemáticas s(t), v(t) e a(t) são relacio-
nadas através de derivadas e de integrais. Se conhecemos a posição
s(t), as funções velocidade e aceleração são obtidas simplesmente deri-
vando uma e duas vezes, respectivamente, isto é: v(t) = s(t)
̇ e a(t) = s(t).
̈
Da mesma forma, se temos a função velocidade, por exemplo, po-
demos recuperar a função posição por meio de uma integral da forma
ds t
v(t) = ⟹ s(t) − s(t0 ) = ∫ v(t) dt (2.1)
dt t0

Note que, diferentemente de quando derivamos a posição para en-

contrar a velocidade, ao integrar a velocidade para encontrar a posição
precisamos de uma informação a mais: a posição em um instante de
tempo t0 !
Tipicamente, esse instante de tempo é definido como o instante
de tempo inicial t0 = 0 e s(t0 ) é o espaço inicial s0 ≡ s(t0 ) = s(0). Isso é
típico de equações diferenciais: sempre é necessário fornecer condições
(iniciais) para que o problema fique bem determinado.
Analogamente para a aceleração–velocidade,
t
v(t) = v(t0 ) + ∫ a(t) dt (2.2)
t0

Podemos aplicar essas equações a alguns movimentos mais sim-

ples.

Movimento Uniforme
O movimento uniforme é caracterizado por uma velocidade v(t) ≡ v
constante. Claramente, isso implica que a aceleração é a(t) ≡ 0. Para
obter a função horária da posição, integramos a equação da velocidade.
t
s(t) = s(t0 ) + ∫ v dt = s(t0 ) +v(t − t0 ) (2.3)
t0
| {z }
s0

por simplicidade, costuma-se tomar t0 = 0. Nesse caso, a equação ho-

rária se torna
s(t) = s0 + vt (2.4)
2.2. VELOCIDADE RELATIVA EM UMA DIMENSÃO 41

Movimento Uniformemente Variado

O movimento uniformemente variado é caracterizado por uma acele-
ração a(t) ≡ a constante. Podemos integrar essa expressão para obter
a equação horária da velocidade. Tomando desde já t0 = 0 e denotado
v(0) = 0,
t
v(t) = v(0) + ∫ a dt = v0 + at (2.5)
0

que seria o equivalente a tomar a área abaixo do gráfico a×t ou, equiva-
lentemente, considerando que a aceleração média e a aceleração ins-
tantânea coincidem.
Para obter a posição s(t), integramos a (2.5) considerando que s(0) =
s0 . Assim,
t 1
s(t) = s(0) + ∫ v0 + at dt = s0 + v0 t + at 2 (2.6)
0 2

2.2 Velocidade Relativa em uma Dimensão

Considere dois objetos que se movem de acordo com as funções horá-
rias s1 (t) e s2 (t). Se mudamos o sistema de coordenadas de modo que a
nova origem 0′ coincide sempre com a posição da partícula 1, temos

Figura 2.1: Posição relativa entre duas partículas

de modo que a nova coordenada

s21 = s2 − s1 (2.7)

é chamada posição relativa de 2 com respeito a 1. Tomando a derivada

temporal da (2.7), é imediato que

ṡ21 ≡ v21 = v2 − v1 (2.8)

42 CAPÍTULO 2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL

e o parâmetro v21 é chamado velocidade relativa de 2 com respeito a 1.

Essa velocidade, em módulo, representa a taxa de variação da distân-
cia entre as partículas 1 e 2 ou, mais concretamente, a velocidade com
que 1 enxerga 2 se movendo.
A título de exemplo, se duas partículas vão ao encontro uma da
outra com velocidades v1 e −v2 , para todos os efeitos, o problema é
equivalente à partícula 1 enxergando a partícula 2 se aproximando
dela com uma velocidade

v21 = (−v2 ) − (+v1 ) = −v1 − v2 (2.9)

onde o sinal − indica que essa velocidade é no sentido oposto à orien-

tação da trajetória. É bom ressaltar que os v’s que aparecem na (2.8)
não são apenas os módulos das velocidades, mas as velocidades com
sinal, conforme discutido.

2.3 Problemas
2.1 Dois barcos partem em um mesmo instante de lados opostos de
um rio muito calmo e de margens paralelas. Cada um deles vi-
aja perpendicularmente às margens e com velocidade constante.
Após a partida, eles se cruzam a 720 m da margem mais próxima.
Completada a travessia, cada barco fica parado no respectivo cais
por 10 minutos. Na volta eles se cruzam a 400 m da outra margem.
Qual a largura do rio?
2.2 (Krotov) Duas partículas movem-se uma em direção a outra com
velocidades v1 e v2 e acelerações a1 e a2 , respectivamente. As acele-
rações estão em sentidos opostos às respectivas velocidades. Qual
deve ser a máxima separação inicial ℓ entre as partículas para
que elas se encontrem?
2.3 (ITA – 2007) Considere que num tiro de revólver, a bala percorre
trajetória retilínea com velocidade V constante, desde o ponto ini-
cial P até o alvo Q. Mostrados na figura, o aparelho M1 registra
simultaneamente o sinal sonoro do disparo e o do impacto da bala
no alvo, o mesmo ocorrendo com o aparelho M2 . Sendo Vs a veloci-
dade do som no ar, então determine a razão entre as respectivas
distâncias dos aparelhos M1 e M2 em relação ao alvo Q.
2.3. PROBLEMAS 43

Figura 2.2: Configuração dos sensores sonoros e do tiro.

2.4 (ITA – 2003) A partir do repouso, uma pedra é deixada cair da

borda no alto de um edifício. A figura mostra a disposição das ja-
nelas, com as pertinentes alturas h e distâncias L que se repetem
igualmente para as demais janelas, até o térreo. Se a pedra per-
corre a altura h da primeira janela em t segundos, quanto tempo
levará para percorrer, em segundos, a mesma altura h da quarta
janela? (Despreze a resistência do ar). (Figura 2.3)

Figura 2.3: Pedra deixada cair do topo de um prédio.

2.5 (OBF – 2018) Um móvel parte do repouso em trajetória retilí-

nea percorrendo trechos de acordo com as informações da tabela
abaixo.
44 CAPÍTULO 2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL

Trechos Aceleração Tipo de Movimento

1 Constante Acelerado
2 Nula Uniforme
3 Constante Retardado

Sabe-se que após o trecho 3 o mesmo entra em repouso novamente

e que no trecho 2 o percurso ocorre com a metade do tempo total
dos movimentos. Sendo Vm a velocidade média deste móvel no per-
curso total, determine a máxima velocidade atingida pelo mesmo
durante o percurso.

2.6 Um trem com aceleração máxima a e desaceleração máxima f

(magnitude da aceleração do freamento) tem de percorrer uma
distância d entre duas estações. O maquinista pode (a) seguir
com a aceleração máxima até certo ponto e a partir daí frear com a
desaceleração máxima, até chegar; (b) acelerar até uma certa ve-
locidade, mantê-la constante durante algum tempo e depois frear
até a chegada. Mostre que a primeira opção é a que minimiza o
tempo de percurso e determine esse tempo.

2.7 Uma formiga vai caminhar com velocidade de módulo constante

e igual a V , no interior de uma caixa cúbica de aresta L. Cami-
nhando por paredes laterais da caixa e também pelo seu fundo,
ela vai ao vértice A até o ponto médio, E, da aresta CD. Os vérti-
ces do fundo e da tampa são correspondentes em sentido horário.
Determine o tempo mínimo em que esse percurso pode ser feito.

2.8 Uma bola é lançada para cima do chão a uma velocidade verti-
cal inicial de v0 e começa a pular verticalmente. Toda vez que
ela colide com o solo, perde uma proporção da magnitude de sua
velocidade devido à natureza parcialmente elástica da colisão, de
modo que se a velocidade imediatamente antes de atingir o solo v,
então a velocidade logo após o salto é rv, em que r < 1 é uma cons-
tante. Calcular o tempo total em que a bola permanece quicando,
assumindo que qualquer tempo associado ao contato real da bola
com o chão é insignificante.

2.9 (ITA – 2001) Um elevador está descendo com velocidade cons-

tante. Durante este movimento, uma lâmpada, que o iluminava,
 2.3. PROBLEMAS 45

desprende-se do teto e cai. Sabendo que o teto está a 3, 0 m de al-

tura acima do piso do elevador, determine o tempo que a lâmpada
demora para atingir o piso do elevador.
2.10 (OBF 2019 – Adaptada) Um aluno de física está estudando simu-
lações computacionais e faz um aplicativo no qual um pequeno
quadrado, de lado a = 4 mm, se move retilineamente na região
entre duas paredes também móveis. O quadrado tem velocidade
de módulo constante v = 4 mm/s e, ao colidir com as paredes, in-
verte imediatamente o sentido de seu movimento. As paredes se
movem com velocidades de módulo V = 1 mm/s constantes, porém
a parede A se move para direita e a parede B para a esquerda.
A figura abaixo, fora de escala, representa o sistema no início da
simulação, instante t0 = 0, no qual a distância entre as paredes é
L = 36 mm e o quadrado está em contato com a parede A.

Figura 2.4: Bloco entre paredes móveis.

A simulação termina no instante em que o quadrado entra em con-

tato simultâneo com as duas paredes e, portanto, não pode mais
se mover. (V e v são medidas em relação à tela do computador).
(a) Determine o tempo total da simulação, Δts .
(b) Determine a distância total Ds percorrida pelo bloco durante
a simulação.
(c) Seja Δtn , n = 1, 2, … o intervalo entre dois contatos sucessivos
do quadrado com as paredes (Δt1 é o intervalo de tempo para
a primeira colisão, Δt2 é o intervalo de tempo entre a primeira
e a segunda colisão, … ). Obtenha uma expressão geral para
Δtn .
 46 CAPÍTULO 2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL

(d) Mostre que o intervalo de tempo da simulação pode também

ser obtido pela soma dos intervalos de tempo entre colisões
sucessivas, ou seja,
∞
Δts = ∑ Δtn (2.10)
n=1

(e) Determine a distância Di percorrida pelo bloco nos intervalos

em que ele está se deslocando para a direita.
(f) Determine a distância Dv percorrida pelo bloco nos intervalos
em que ele está se deslocando para a esquerda.
(g) Mostre que Ds = Di + Dv .

2.11 (a) Um balde cilíndrico de raio r e altura h está inicialmente vazio.

Está chovendo de forma que as gotas de chuva se distribuem
uniformemente em todo o espaço, movendo-se com uma velo-
cidade constante v vertical. Nessa situação, a vazão de enchi-
mento do balde é z1 . Em seguida, um vento horizontal começa
a soprar, fornecendo às gotas de chuva uma velocidade adici-
onal de módulo u, fazendo o balde encher à vazão z2 . Compare
as vazões nas duas situações.
(b) Considere a mesma situação do item (a), mas substituindo o
balde por uma pessoa com as mesmas dimensões do cilindro
e correndo com velocidade constante v0 na mesma direção da
velocidade u da chuva. Encontra a taxa z de volume de chuva
absorvida pela pessoa.
(c) Assuma que há um abrigo a uma distância d da pessoa. En-
contre o volume total de chuva absorvido por ela.

2.12 (Saraeva) Um barco a motor, que ia subindo um rio, encontrou

uma balsa que se movia no sentido da corrente. Decorrida uma
hora do encontro o motor do barco parou. O conserto do motor
durou 30 minutos e durante esse tempo o barco moveu-se livre-
mente no sentido da corrente. Depois do concerto o barco come-
çou a mover-se na direção da corrente, com a mesma velocidade
relativa à água e alcançou a balsa a uma distancia S = 7, 5 km,
em relação ao primeiro encontro. Determinar a velocidade da cor-
rente, considerando-a constante.
 2.3. PROBLEMAS 47

2.13 Um objeto parte do repouso com aceleração constante e igual a a.

Determine:

(a) A distância percorrida durante o n–ésimo segundo de movi-

mento.
(b) O tempo necessário para percorrer o n–ésimo metro do trajeto.

2.14 (ITA 1988) Três turistas, reunidos num mesmo local e dispondo
de uma bicicleta que pode levar somente duas pessoas de cada
vez, precisam chegar ao centro turístico o mais rápido possível. O
turista A leva o turista B, de bicicleta, até um ponto X do percurso
e retorna para apanhar o turista C, que vinha caminhando ao seu
encontro. O turista B, a partir de X , continua a pé sua viagem
rumo ao centro turístico. Os três chegam simultaneamente ao
centro turístico. A velocidade média como pedestre é v1 , enquanto
que como ciclista é v2 . Com que velocidade média os turistas farão
o percurso total?

2.15 (OIbF) O Sr. Gutiérrez viaja todos os dias, à mesma hora, de Mon-
tevidéu a Tarariras, onde trabalha. O trajeto Montevidéu-Colonia
é feito em trem, enquanto que, de Colônia a Tarariras, o Sr. Gu-
tiérrez viaja no carro da empresa que sai de Tarariras e o recolhe
pontualmente na estação de Colônia. Os trens partem de hora em
hora e demoram sempre o mesmo tempo. Um dia o Sr. Gutiérrez
levantou-se mais cedo e apanhou o trem uma hora antes do cos-
tume. Quando chegou a Colônia, obviamente que o carro da em-
presa ainda não chegara; então Gutiérrez resolveu fazer um pouco
de exercício e começa a caminhar em direção a Tarariras. Em de-
terminado momento, encontra-se com o carro da empres que pára
imediatamente e o leva para o lugar de trabalho. Supondo que Gu-
tiérrez caminha a uma velocidade constante de 6, 0 km/h e o carro
viaja a uma velocidade também constante de 60 km/h, calcule o
tempo, antes do habitual, o Sr. Gutiérrez chega à empresa.

2.16 (a) Considere uma equação diferencial linear de primeira ordem,

isto é, algo do tipo
ẋ + p(t)x = q(t) (2.11)
e encontre sua solução x ≡ x(t) multiplicando ambos os lados
48 CAPÍTULO 2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL

por um fator integrante

μ(t) = exp (∫ p(t) dt) (2.12)

de forma que possa ser reescrita como

d
(μ(t)x(t)) = μ(t)q(t) (2.13)
dt
considere x(0) = 0.
(b) (BAUPC) Um inseto está localizado inicialmente na extremi-
dade esquerda fixa de uma faixa elástica de comprimento ini-
cial L. A extremidade direita da faixa é então puxada com
velocidade constante v. Se a faixa se deforma uniformemente
e o inseto viaja com velocidade u em relação a ela, determine
o tempo que leva para que ele alcance o outro lado da faixa
elástica.
(c) Resolva o item (b) considerando a variável k: a fração da faixa
elástica que é deixada para trás. Você deve chegar em uma
equação do tipo:
dk = f (t)dt (2.14)
e resolver integrando.
Capítulo 3

Movimento Geral de
Partículas

Estudaremos o movimento de partículas não mais restrito a uma única

dimensão, e todo o ferramental necessário para esse estudo. Agora, o
caráter vetorial das quantidades cinemáticas (posição, velocidade e
aceleração) tem de ser levado em consideração, e daí surge toda uma
matemática própria dos vetores. Inicialmente enquanto entes geomé-
tricos, de maneira natural surge uma forma de representar os vetores
de maneira mais algébrica, através do conceito de sistemas de coorde-
nadas.

São discutidos alguns movimentos notáveis, como o movimento de

projéteis (com e sem arrasto). Além disso, há uma seção inteiramente
dedicada ao conceito de parábola de segurança, que é uma ferramenta
bastante útil em problemas de otimização envolvendo lançamentos.

Por fim, veremos outros sistemas de coordenadas que não o car-

tesiano, o qual já estamos acostumados. A saber, são discutidos os
sistemas polar, normal–tangencial, esférico e cilíndrico, bem como as
derivações das quantidades cinemáticas nesses sistemas e suas inter-
pretações.

49
50 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

3.1 Vetores
Vetores são entidades matemáticas que representam grandezas veto-
riais, caracterizadas por possuírem valor (ou módulo), direção e sen-
tido. Essas grandezas podem ser tanto tangíveis, como o “vetor posi-
ção” que localiza um objeto, quanto abstratas, como o “vetor área” que
possui magnitude igual à área de uma superfície e orientação perpen-
dicular a ela.

Vetor Área Vetor Posição

Figura 3.1: Vetores posição e área.

Em geral, os vetores podem ser representados por letras em negrito

(a) ou com uma seta sobre a letra (a). ⃗ Neste material, utilizarei a
notação em negrito. O módulo de um vetor pode ser indistintamente
denotado de várias formas, tais como a, |a| ou ‖a‖.
Além disso, também existe a noção de vetor unitário ou versor, que
essencialmente serve para “carregar” a informação de orientação, pos-
suindo módulo 1. Em geral, dado um vetor a, o versor associado, de-
notado por a,̂ é
a
â ≡ (3.1)
|a|
o que resulta, imediatamente em
a = |a|â = aâ (3.2)
que costuma ser lida como: “o vetor ‘a’ é o módulo de ‘a’ na direção de
‘a chapéu’ ”.

3.1.1 Álgebra Vetorial

Multiplicação por Escalar
Assim como os números, os vetores também podem ser operados. Tal-
vez a operação mais simples é a multiplicação de um vetor por um
3.1. VETORES 51

número real (ou por um escalar), que se comporta exatamente da ma-

neira que esperaríamos: o vetor é encolhido ou esticado de acordo com
o módulo do número (por exemplo, se um vetor é multiplicado por 2 o
seu módulo dobra, enquanto se for multiplicado por 1/2, seu módulo
reduz pela metade), sua direção não se altera e o seu sentido se mo-
difica a depender do número, caso seja positivo, é mantido, caso seja
negativo, o sentido se inverte. Em geral, se temos a multiplicação

u = λv (3.3)

onde λ ∈ R, temos:

• |u| = |λ| ⋅ |v|.

• u ∥ v (são paralelos, i.e, têm a mesma direção).

• Se λ > 0, u e v têm o mesmo sentido. Caso contrário, têm sentidos

opostos.

Além disso, dado um vetor v, o vetor −v = (−1) ⋅ v é chamado vetor

oposto a ou inverso aditivo de v. Essencialmente, representa o vetor v
com sentido trocado.

Soma
A soma de vetores é obtida geometricamente a partir de um algoritmo
relativamente simples: toma-se um ponto 𝒪 arbitrário e, a partir desse
ponto, são dispostos sequencialmente os vetores que se deseja somar
de modo que a extremidade de um vetor esteja sempre conectado à
origem do seguinte. Por fim, dispostos todos os vetores, o vetor soma
S é aquele que liga a origem 𝒪 à extremidade do último vetor.
Conforme se intui a partir da Figura 3.2, surpreendentemente a
soma de vetores independe da ordem em que os vetores são dispostos.
O fato de a soma ser comutativa ficará óbvio quando introduzirmos o
conceito de sistemas de coordenadas.
A soma de dois vetores pelo algoritmo do polígono é particular-
mente simples, e se reduz a uma lei dos cossenos. Muitas vezes o mé-
todo da soma de dois vetores é chamado de método do paralelogramo.
52 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.2: Soma de vetores pelo algoritmo (ou método) do polígono.

Figura 3.3: Soma de dois vetores pelo método do paralelogramo.

donde, aplicando-se a lei dos cossenos, obtém-se:

S 2 = a2 + b2 − 2ab cos (π − θ) ⟹ S 2 = a2 + b2 + 2ab cos θ (3.4)

onde o ângulo θ é o ângulo entre os vetores, um conceito extremamente

importante: o ângulo entre dois vetores é, por definição, o ângulo
agudo formado por eles quando são dispostos com a mesma origem.
Em particular, se os vetores são perpendiculares, a (3.4) se reduz
a
S 2 = a2 + b2 (3.5)
que nada mais é do que o Teorema de Pitágoras.

Diferença

Se você sabe somar vetores e sabe multiplicar um vetor por um es-

calar, entendemos imediatamente a subtração de vetores. Podemos
interpretar a conta
D = a−b (3.6)
3.1. VETORES 53

como sendo a soma do vetor a com o vetor oposto a b, −b. Em outras

palavras,
D = a + (−b) (3.7)
onde a soma é efetuada conforme descrito anteriormente.

Decomposição sobre Eixos Perpendiculares

Em determinados casos, é mais razoável trabalhar com os vetores de-
compostos sobre eixos (em geral, trabalharemos com eixos perpendi-
culares, que nos fornecem uma série de boas propriedades). No caso
plano, temos: onde

Figura 3.4: Decomposição nos eixos x e y.

v = vx + vy (3.8)
e os módulos de vx e de vy estão relacionados através do ângulo θ com
o módulo de v da forma
vx = v cos θ vy = v sen θ (3.9)
utilizando a ideia de versores, se chamamos o vetor na direção do eixo
x de x̂ e na direção do eixo y de y,̂ finalizamos com a expressão:
v = v cos θx̂ + v sen θŷ (3.10)

Bases e Sistemas de Coordenadas

Generalizando para o espaço tridimensional, dados os eixos cartesia-
nos xyz, qualquer vetor pode ser escrito da forma
v = vx x̂ + vy ŷ + vz ẑ (3.11)
54 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.5: Decomposição de um vetor nos 3 eixos cartesianos x, y e z.

onde vx , vy e vz são chamados de componentes do vetor v. Fixada uma

base de versores (x,̂ y,̂ z),
̂ nós podemos definir um vetor a partir de uma
terna de números reais: as suas componentes. Isto é, em vez de escre-
ver como na (3.11), podemos denotar simplesmente

v = (vx , vy , vz ) (3.12)

ou, ainda, em notação matricial como

⎛ vx ⎞
v = vy (3.13)
⎝ vz ⎠

Essa notação simplifica bastante a álgebra vetorial, uma vez que

perde-se a necessidade de utilizar muitos argumentos geométricos e
agrega-se aos vetores a praticidade da álgebra. Uma desvantagem
dessa notação é que ela é inteiramente dependente do sistema de co-
ordenadas: o mesmo vetor pode ser representado a partir de compo-
nentes distintas ao mudar o sistema de coordenadas ou os vetores de
base. Inicialmente, sempre trabalharemos com o sistema de coorde-
nadas cartesiano e, posteriormente, veremos outros sistemas de coor-
denadas.
Dado o vetor v definido anteriormente e o vetor u = (ux , uy , uz ), as
operações soma, diferença e multiplicação por escalar se reduzem a
fórmulas simples:

v ± u = (vx ± ux , vy ± uy , vz ± uz ) (3.14)
3.1. VETORES 55

λv = (λvx , λvy , λvz ) (3.15)

Os versores da base, (x,̂ y,̂ z)̂ algumas vezes são representados de
outras formas, como (i,⃗ j,⃗ k)⃗ ou (ex , ey , ez ).

Produto Escalar
O produto escalar entre dois vetores u e v, denotado por u ⋅ v ou por
⟨u, v⟩ (optarei pela primeira notação em virtude da praticidade), é um
número real calculado da forma:

u ⋅ v ≡ uv cos θ (3.16)

onde θ é o ângulo entre os vetores. Geometricamente, o produto esca-

lar representa o produto do módulo de um vetor pelo módulo da com-
ponente do segundo vetor sobre o primeiro (ou vice-versa, indistinta-
mente).

Figura 3.6: Produto escalar entre dois vetores.

Claramente, pela própria definição, o produto escalar é comutativo,

ou seja,
u⋅v = v⋅u (3.17)
Observe que se u e v são vetores não nulos, então u⋅v = 0 ⟺ u ⟂ v.
Em outras palavras, a nulidade do produto escalar é um sensor de
perpendicularismo.
Uma outra forma de expressar o produto vetorial é através das
componentes dos vetores u e v. Vamos considerar o caso bidimensional:
É evidente, na Figura 3.7, que u = (ux , uy ) = (u cos α, u sen α) e que
v = (vx , vy ) = (v cos β, v sen β). O ângulo entre os vetores é θ = β − α. Pela
definição apresentada de produto escalar:

u ⋅ v = uv cos θ = uv cos(β − α) (3.18)

56 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.7: Dois vetores em um plano cartesiano.

usando a identidade cos(β − α) = cos β cos α + sen α sen β,

u⋅v = uv(cos β cos α+sen α sen β) = (u cos α)(v cos β)+(u sen α)(v sen β) = ux vx +uy vy
(3.19)
A Equação 3.19 pode ser generalizada para três dimensões, de modo
que dados dois vetores u = (ux , uy , uz ) e v = (vx , vy , vz ), o produto escalar
entre eles pode ser calculado como:

u ⋅ v = ux vx + uy vy + uz vz (3.20)

Note que a 3.20 é extremamente não-intuitiva! Pela definição de

produto escalar uv cos θ, o valor da operação não deve depender do sis-
tema de coordenadas. Entretanto, ux , uy , uz , vx , vy , vz são inteiramente de-
pendentes deste! O que a 3.20 nos diz é que, embora as componentes
dos vetores dependam do sistema de coordenadas tomado, a operação
ux vx + uy vy + uz vz não depende!
Uma outra propriedade importante do produto escalar é que o pro-
duto escalar de um vetor por ele mesmo é igual ao quadrado de seu
módulo, isto é,
u ⋅ u = |u|2 = u2 (3.21)

Produto Vetorial
O produto vetorial entre dois vetores u e v, denotado por u × v ou por
u ∧ v, é um vetor w tal que:

w = u × v ⟹ w = uv sen θ (3.22)
3.1. VETORES 57

onde θ é o ângulo entre os vetores, e a orientação de w é dada pela

regra da mão direita: estenda os dedos palmares da mão direita na
direção do vetor u e rotacione-os em direção ao vetor v, a direção para
onde seu polegar estiver apontando será a orientação de w.

Figura 3.8: Produto vetorial entre dois vetores.

Dito isto, o produto vetorial de dois vetores tem a propriedade de

ser ortogonal aos fatores, ou, indistintamente, ortogonal ao plano for-
mado pelos dois vetores. Além disso, o módulo do produto vetorial é
a área do paralelogramo formado pelos dois vetores (facilmente verifi-
cável através da fórmula trigonométrica para a área de um triângulo).
É evidente notar que
x̂ × x̂ = 0
ŷ × ŷ = 0
ẑ × ẑ = 0
(3.23)
x ̂ × y ̂ = −y ̂ × x ̂ = z ̂
y ̂ × z ̂ = −z ̂ × y ̂ = x ̂
z ̂ × x ̂ = −x ̂ × z ̂ = y ̂

o que implica que, dados os vetores u = (ux , uy , uz ) e v = (vx , vy , vz ), apli-

cando a propriedade distributiva, o produto vetorial entre eles pode
ser escrito em termos de suas componentes cartesianas:

u × v = (ux x̂ + uy ŷ + uz z)̂ × (vx x̂ + vy ŷ + vz z)̂

= (uy vz − uz vy ) x̂ + (uz vx − ux vz ) ŷ + (ux vy − uy vx ) ẑ (3.24)

Curiosamente, a (3.24) pode ser identificada como o determinante

de uma matriz simbólica (é chamada de simbólica pois suas entradas
58 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

não são somente números reais, mas também versores):

|| x̂ ŷ ẑ ||
u × v = ||ux uy uz || (3.25)
| |
| vx vy vz |

que pode ser calculado através da Regra de Sarrus, pelo desenvolvi-

mento de Laplace a partir da primeira linha, etc. Use o método que
preferir. Mais uma vez, é confirmada a enorme vantagem do uso de
coordenadas em vez do apelo geométrico.
Observe que se u e v são vetores não nulos, então u×v = 0 ⟺ u ∥ v.
Em outras palavras, a nulidade do produto vetorial é um sensor de
paralelismo.

Produtos Triplos
Podemos ter uma mistura entre produtos escalares e vetoriais envol-
vendo três vetores. Essas operações são chamadas produtos triplos.
Por força do hábito (e da literatura), substituirei os até então usados
u, v e w por a, b e c, respectivamente.

a ⋅ (b × c) (produto triplo escalar) (3.26)

a × (b × c) (produto triplo vetorial) (3.27)

Vamos iniciar discutindo o produto triplo escalar (também cha-
mado produto misto). Dados os vetores em função de suas componen-
tes, a = (ax , ay , az ), b = (bx , by , bz ) e c = (cx , cy , cz ), é possível mostrar que
ele pode ser calculado como:
||ax ay az ||
a ⋅ (b × c) = ||bx by bz || (3.28)
| |
| cx cy cz |

além disso, o produto misto possui um significado geométrico bem ele-

gante: seu módulo é o volume do paralelepípedo formado pelos veto-
res a, b e c! Conforme havíamos discutido anteriormente, o módulo
de N = b × c é a área do paralelogramo formado pelos vetores b e c, e
sua direção está na direção perpendicular (normal) ao plano desse pa-
ralelogramo. Quando tomamos o produto escalar de a por N, estamos
3.1. VETORES 59

tomando o produto do módulo de N pelo módulo da projeção de a sobre

N (mas essa projeção é a própria altura, pois N é um vetor normal à
base!). Essa construção pode ser observada na Figura 3.9.

Figura 3.9: O produto misto entre três vetores fornece o volume do

paralelepípedo determinado por eles.

O produto triplo vetorial deve resultar em um vetor simultanea-

mente perpendicular aos vetores a e b × c. Como b × c é, por sua vez,
perpendicular ao plano formado por b e c, segue que o produto triplo
vetorial deve ser paralelo ao plano formado por b e c. Em particular,
é possível demonstrar que

a × (b × c) = b (a ⋅ c) − c (a ⋅ b) (3.29)

que é conhecida como “regra bac-cab”. De fato, a (3.29) representa um

vetor no plano formado por b e por c, pois é uma combinação linear
desses dois vetores.

Regras de Derivação

Uma função vetorial é uma função do tipo r ∶ R → R3 , que associa a

cada número real t, um vetor r(t). Por exemplo, uma função que a cada
instante de tempo t associa a posição r(t) = (x(t), y(t), z(t)) de um objeto
é uma função vetorial. A derivada de r com respeito ao parâmetro t
é obtida derivando cada uma de suas componentes (que são funções
reais):
dr dx dy dz
= ( , , ) ⟺ ṙ = (x,̇ y,̇ z)̇ (3.30)
dt dt dt dt
60 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Em geral, as regras de derivação para funções vetoriais são análo-

gas às para funções reais. Sejam F(t) e G(t) funções vetoriais, f (t) uma
função real e λ um número real.

1. Multiplicação por número real

(λF)′ = λF′ (3.31)

2. Soma/Diferença de funções vetoriais

(F ± G)′ = F′ ± G′ (3.32)

3. Produto escalar de funções vetoriais

d dF dG
(F ⋅ G) = ⋅G+F⋅ (3.33)
dt dt dt

4. Produto vetorial de funções vetoriais

d dF dG
(F × G) = ×G+F× (3.34)
dt dt dt

5. Produto de função real por função vetorial

(f F′ ) = f ′ F + f F′ (3.35)

3.1.2 Comentários sobre Tensores

Para comentar sobre o que são tensores, vamos tomar um exemplo
simples do eletromagnetismo. Não é necessário, todavia, entender
amplamente todos os conceitos abordados, apenas adquirir um feeling
da situação.
Para iniciar, considere a situação em que um átomo idealmente es-
férico é submetido a um campo elétrico (esse campo não pode ser muito
intenso, para não “desmontar” o átomo). Nessa situação, o núcleo, de
carga positiva, é levemente deslocado a favor do campo elétrico, en-
quanto a nuvem eletrônica, de carga negativa, é deformada em direção
contrária.
A esse fenômeno, chamado de polarização, podemos associar um
vetor P (mostrado na figura). Para uma grande gama de átomos, nas
3.1. VETORES 61

Figura 3.10: Deformação do átomo em virtude do campo elétrico.

condições de um campo elétrico não muito intenso, o vetor polariza-

ção é proporcional ao vetor campo elétrico (o que faz sentido, uma vez
que quanto maior o campo, mais se espera que o átomo se deforme).
Podemos escrever, então, que:
P = αE (3.36)
onde a constante α é chamada polarizabilidade. O átomo, após defor-
mação pelo campo externo, constitui um dipolo elétrico, e objetos (não
mais átomos) isolantes, também sofrem o fenômeno da polarização:
um campo elétrico externo aplicado a um material isolante induz nele
uma polarização.
A equação (3.36) é, no entanto, uma simplificação do caso mais ge-
ral que pode ocorrer: ela diz que a polarização ocorre sempre na di-
reção do campo elétrico, o que, embora pareça contra-intuitivo, não é
verdade.
Vamos iniciar com o caso de um cristal bidimensional que, quando
submetido a um campo elétrico E1 = E x̂ polariza da forma P1 = αx E x̂
e quando submetido a um campo elétrico E2 = E ŷ polariza da forma
P2 = αy E y.̂ O que acontece no caso geral, quando eu submeto o cristal
a um campo da E = E1 + Ey ?
Se αx = αy = α, ou seja, o cristal polariza igualmente nas duas di-
reções, a equação (3.36) é válida, ou seja, a polarização acontece na
direção do campo elétrico:
P = αx E1 + αy E2 = α(E1 + E2 ) = αE (3.37)
conforme Figura 3.11.
62 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.11: A polarização é na mesma direção do campo elétrico

quando o cristal bidimensional é isotrópico, isto é, tem a mesma pola-
rizabilidade em cada direção.

Mas, e se o cristal for anisotrópico, ou seja, e se αx ≠ αy ? Nesse caso,

o cristal vai tender a polarizar mais em alguma direção. Digamos que
αx = 2αy : nesse caso, a polarização na direção x será duas vezes mais
intensa que na direção y, e a polarização total P = P1 + P2 não estará
mais na direção do campo E = E1 + E2 , conforme Figura 3.12

Figura 3.12: A polarização não está mais na direção do campo total

pois o material é anisotrópico.

Estenda o caso em que tratamos a 3 dimensões, e suponha que

um campo E3 = E ẑ induz uma polarização também na direção z, da
forma P3 = αz E z.̂ Assim, a excitação do objeto por um campo elétrico
E = (Ex , Ey , Ez ) induz uma polarização P = (αx Ex , αy Ey , αz Ez ), não necessa-
riamente na mesma direção de E. Mas, utilizando o produto de ma-
trizes e representando a polarização e o campo como matrizes–coluna,
3.1. VETORES 63

podemos escrever:

⎛Px ⎞ ⎛αx 0 0 ⎞ ⎛ Ex ⎞
Py = 0 αy 0 Ey (3.38)
⎝ Pz ⎠ ⎝ 0 0 αz ⎠ ⎝Ez ⎠
onde podemos identificar

⎛αx 0 0⎞
⃡ ≡ 0
Α αy 0 (3.39)
⎝0 0 αz ⎠
como sendo o tensor de polarizabilidades e a (3.36) se torna
⃡ E
P=Α (3.40)
No entanto, ainda fizemos uma escolha “sortuda” de eixos. Os ei-
xos x, y e z escolhidos são chamados eixos principais pois possuem a
raríssima propriedade de que se um campo elétrico é aplicado na di-
reção deles, a polarização também acontecerá nessa direção. Nesse
caso, dizemos que o tensor está diagonalizado. No entanto, se nossa
escolha não tivesse sido sortuda, em geral teríamos que a aplicação de
um campo elétrico E1 = Ex x̂ poderia gerar uma polarização
P1 = αxx Ex x̂ + αxy Ex ŷ + αxz Ex ẑ (3.41)
e de maneira análoga para campos na forma E2 = Ey ŷ e E3 = Ez z:̂
P2 = αyx Ey x̂ + αyy Ey ŷ + αyz Ey ẑ (3.42)
P3 = αzx Ez x̂ + αzy Ez ŷ + αzz Ez ẑ (3.43)
Assim, em geral, o tensor de polarizabilidades assume a forma

⎛αxx αxy αxz ⎞

⃡ = αyx
Α αyy αyz = [αij ] (3.44)
⎝αzx αzy αzz ⎠
e a (3.40) continua válida.
As propriedades associadas a polarização do material são comple-
tamente descritas pelos nove números αxx , … , αzz e da mesma maneira
que as 3 componentes Ex , Ey e Ez formam o vetor E, os nove números
⃡ .
αij formam o tensor Α
Outros exemplos de tensores são:
64 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

• O tensor de inércia ⃡I, pois a excitação de uma rotação 𝝎 não garante

um momento angular L na mesma direção. Nesse caso, L = ⃡I𝝎. No
caso particular da rotação em torno de um dos eixos de simetria do
corpo, temos L ∥ 𝝎 (são os eixos principais de inércia).

• O tensor de condutividade Λ ⃡, pois, para materiais anisotrópicos, a

densidade de corrente J não está na mesma direção do campo elétrico
⃡E.
E. Nesse caso, J = Λ

3.2 Movimento Relativo

Considere um objeto A que se move com velocidade vA e um objeto B que
se move com velocidade vB (essas duas velocidades são medidas com
respeito a um mesmo referencial). É claro que você sabe que essas
velocidades são as taxas de variações temporais das posições rA e rB ,
medidas a partir da origem 𝒪 do sistema de coordenadas.
Uma pergunta natural a se fazer é: com que velocidade A vê B se
movendo? Para isso, podemos considerar um novo sistema de coor-
denadas de origem 𝒪′ que se move junto com A e analisar a taxa de
variação temporal do vetor-posição de B nesse novo sistema.

Figura 3.13: Posições e velocidades das partículas A e B, medidas a

partir de um referencial (sistema de coordenadas) de origem em 𝒪.

Chamamos a posição de B em relação a A de rB,A e é fácil ver que

rB,A = rB − rA . Chamemos de vB,A a velocidade de B em relação a A.
Assim,
d d d
rB,A = rB − rA ⟹ (r ) = (rB ) − (rA ) (3.45)
dt B,A dt dt
3.3. MOVIMENTO DE PROJÉTEIS LIVRE 65

donde conclui-se:
vB,A = vB − vA (3.46)

Algumas vezes é interessante usar a ideia de que |vB,A | é a taxa de

variação da distância entre A e B, mas representa algo mais geral que
isso: é a própria velocidade de B vista no referencial de A. Isso não
será mais verdade sob considerações relativísticas.
Além disso, derivando mais uma vez a (3.46) com respeito ao tempo,
obtemos a aceleração relativa:

aB,A = aB − aA (3.47)

3.3 Movimento de Projéteis Livre

O movimento de projéteis refere-se ao movimento de um corpo sob
a influência de uma força gravitacional. No regime em que a resis-
tência oferecida pelo ar é desprezada, esse tipo de movimento ocorre
com a aceleração gravitacional g constante e direcionada para baixo.
Uma propriedade importante desse movimento é que os movimentos
nos eixos cartesianos x e y são independentes, de forma que podemos
analisá-los de forma separada.
Consideremos, de início, o caso simples de um lançamento oblí-
quo simétrico da origem do sistema de coordenadas (x0 , y0 ) = (0, 0), com
velocidade inicial de lançamento v0 = (v0 cos θ, v0 sen θ). A aceleração
do movimento é g = (0, −g). Esse não é o caso mais geral possível, e
as equações que vamos derivar para parâmetros relevantes (altura
máxima, alcance horizontal, tempo de subida, tempo de descida, etc)
serão referentes a esse caso. No entanto, o raciocínio para casos dife-
rentes (por exemplo, lançamento a partir de um morro de altura h no
ponto (0, h)) é essencialmente idêntico.
O objeto não possui aceleração na direção x e, portanto, executa um
movimento uniforme de equação

x(t) = x0 + v0x t ⟹ x = v0 cos θt (3.48)

já na direção y, a aceleração −g dá origem a um movimento uniforme-

mente variado. Podemos escrever as funções horárias da posição y e
66 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Trajetória

Figura 3.14: Lançamento oblíquo livre de forças resistivas. O lan-

çamento ocorre com velocidade inicial de módulo v0 , inclinada de um
ângulo θ com a horizontal e do ponto (x0 , y0 ) = (0, 0).

da velocidade vy e a equação de Torricelli:

1 1
y = y0 + v0y t + ay t 2 ⟹ y = v0 sen θt − gt 2 (3.49)
2 2

vy = v0y + ay t ⟹ vy = v0 sen θ − gt (3.50)

vy2 = v0y
2
+ 2ay Δy ⟹ vy2 = v02 sen2 θ − 2gΔy (3.51)

Estamos interessados em obter os parâmetros altura máxima H,

alcance horizontal A, tempo de subida ts , tempo de descida td e a equa-
ção da trajetória.
1. Altura máxima: Na altura máxima, o objeto deve ter velocidade
vertical vy nula (ainda lhe resta uma parcela horizontal vx = v0 cos θ).
Assim, utilizando a equação de Torricelli (3.51),

v02 sen2 θ
02 = v02 sen2 θ − 2gH ⟹ H = (3.52)
2g

2. Tempo de subida: Ainda usando o fato de que na altura máxima

o objeto tem velocidade vertical vy nula, podemos utilizar a equação
horária da velocidade (3.50) para determinar o tempo de subida ts :

v0 sen θ
0 = v0 sen θ − gts ⟹ ts = (3.53)
g
3.3. MOVIMENTO DE PROJÉTEIS LIVRE 67

3. Tempo de descida: O tempo total de movimento é o tempo que

o objeto leva para retornar à posição vertical y = 0. Na equação
horária da posição em y (3.49), igualando y = 0 temos:
1
0 = v0 sen θt − gt 2 (3.54)
2
que possui como raízes t = 0 (que não nos interessa, pois representa
o instante de lançamento) e

2v0 sen θ
tt = (3.55)
g

que é o tempo total de movimento. Claramente, o tempo de descida

é o tempo total subtraído do tempo de subida, td = tt − ts , portanto,

v0 sen θ
td = (3.56)
g

Note que os tempos de subida e de descida são iguais, o que era de

se esperar pela simetria do movimento.
4. Alcance horizontal: A máxima distância horizontal percorrida
pelo objeto é a distância Δx percorrida por ele com velocidade vx =
v0 cos θ ao longo do tempo total tt . Logo,

2v0 sen θ 2v2 sen θ cos θ

A = v0 cos θ ⋅ ⟹ A= 0 (3.57)
g g

que pode, ainda, ser reescrita como

V02 sen (2θ)
A= (3.58)
g

Esse segundo formato evidencia algumas propriedades interessan-

tes: a primeira delas é de que o alcance horizontal máximo acontece
quando temos um lançamento a 45∘ (caso em que sen (2θ) atinge seu
valor máximo = 1). Além disso, o alcance para um ângulo de lança-
mento θ e para seu complementar 90∘ − θ é o mesmo pois
sen (2θ) = sen (180∘ − 2θ) (3.59)
68 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

5. Equação da Trajetória: As equações (3.48) e (3.49) são chamadas

equações paramétricas do movimento. Podemos eliminar o parâme-
tro (t) isolando-o na (3.48):
x
t= (3.60)
v0 cos θ

e substituindo-o na (3.49), o que dá origem a uma equação indepen-

dente do tempo chamada equação da trajetória:

g
y = tan θ x − x2 (3.61)
2v02 cos2 θ

que é a equação de uma parábola. Por esse motivo, o lançamento

oblíquo também pode ser chamado de movimento parabólico.
No caso geral em que o lançamento é feito a partir de uma posição
(x0 , y0 ), a equação se transforma, por translação, em:
g
y = y0 + tan θ (x − x0 ) − (x − x0 )2 (3.62)
2v02 cos2 θ

3.4 Parábola de Segurança

Imagine a situação em que um objeto com velocidade inicial fixa é lan-
çado variando o ângulo de lançamento. É claro que, estando fixa a
velocidade de lançamento, é de se esperar que um ponto bem distante
não seja atingível. É impossível que um objeto lançado do Maracanã
com velocidade de 10 km/h atinja o Cristo Redentor: a velocidade é
muito pequena. É claro que, aumentando a velocidade, a partir de
um certo valor o Cristo Redentor se torna atingível. Isso instiga o se-
guinte problema: dado um objeto lançado, por simplicidade, do ponto
(0, 0) e com velocidade v0 , variando-se o ângulo de lançamento θ, qual
é a região dos pontos que são atingíveis por esse projétil?
Para responder a esta pergunta, vamos iniciar respondendo uma
outra relativamente mais simples: dado um alvo no ponto (x0 , y0 ), esse
alvo é atingível por um projétil lançado de (0, 0) com velocidade v0 ?
Matematicamente, verificar se o alvo é atingível equivale a verificar se
pelo menos uma das infinitas trajetórias que se pode obter por variação
3.4. PARÁBOLA DE SEGURANÇA 69

de θ contém o ponto P = (x0 , y0 ). Utilizando a equação da trajetória,

obtemos a equação
g
y0 = tan θ x0 − x2 (3.63)
2v0 cos2 θ 0
2

que é uma equação em θ que pode ou não possuir soluções. Massage-

ando um pouco a equação e utilizando o fato de que

1
sen2 θ + cos2 θ = 1 ⟹ = 1 + tan2 θ (3.64)
cos2 θ
obtemos

gx02 2 gx02 2 gx02

y0 = tan θ x0 − (1 + tan θ) ⟹ ( ) tan θ + (−x 0 ) tan θ + (y 0 + )=0
2v02 2v02 2v02
(3.65)
que é uma equação do segundo grau na variável tan θ. Dessa forma,
existem três possibilidades:

i. A equação possui duas soluções distintas θ1 ≠ θ2 , caso para o qual o

ponto P não só é atingível, mas o é por dois ângulos de lançamento
distintos.

ii. A equação possui uma única solução θ1 = θ2 = θ, caso para o qual

o ponto P é atingível para um único ângulo de lançamento θ.

iii. A equação não possui soluções θ1 , θ2 ∉ R, caso para o qual o ponto

P é inatingível.

A possibilidade que acontece é definida pelo discriminante da 3.65.

Em particular, desejamos que a equação possua soluções, e, portanto,

gx02 gx2
Δ ≥ 0 ⟹ x02 − 4 ⋅ ( 2
) ⋅ (y0 + 02 ) ≥ 0 (3.66)
2v0 2v0

mais uma vez massageando a equação,

v02 gx02
y0 ≤ − (3.67)
2g 2v02
70 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

é a condição sobre o ponto (x0 , y0 ) para que ele seja atingível! Em outras
palavras: dado um alvo, você quer saber se ele é atingível? Coloque
as coordenadas dele na (3.67) e veja se a desigualdade é verificada. Se
for, então ele é atingível!
Agora, retornando a pergunta original, o conjunto de todos os pon-
tos atingíveis é o conjunto de todos os pontos (x, y) que satisfazem a
(3.67), isto é, a região atingível é a região dos pontos (x, y) tais que:

v02 gx02
y≤ − (3.68)
2g 2v02

que corresponde a uma parábola e a todos os pontos abaixo dela. O en-

voltório dessa região é a chamada parábola de segurança, cuja equação
é
v2 gx2
y = 0 − 02 (3.69)
2g 2v0
Particularmente para melhorar essa equação, podemos definir

v02
H≡ (3.70)
2g

que é a altura máxima do lançamento vertical com velocidade v0 , de

forma que a equação da parábola de segurança se torna simpática:

x2
y=H− (3.71)
4H

Observe que todas as trajetórias são tangentes à parábola de segu-

rança em um ponto. Para pontos sobre a parábola de segurança, há
apenas um ângulo de lançamento capaz de atingi-lo àquela velocidade.
Para pontos abaixo dela, existem exatamente dois ângulos de lança-
mento distintos que dão origem a trajetórias que passam por eles.
A interpretação que damos a parábola de segurança até o momento
foi:
(1) Fixada uma velocidade inicial v0 , as máximas distâncias atingíveis
por ele são associadas aos pontos sobre a parábola de segurança.
Mas também podemos interpretá-la de outra maneira:
3.4. PARÁBOLA DE SEGURANÇA 71

Envoltória de Trajetórias

5 Parábola de Segurança
Trajetórias
4.5

3.5

y 3

2.5

1.5

0.5

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
x

Figura 3.15: Envelope (parábola) de segurança, em vermelho, e tra-

jetórias para ângulos de lançamento 15º, 30º, 45º, 60º, 75º e 90º. A
velocidade inicial é de 10 m/s e a aceleração gravitacional g = 9, 786
m/s2 .

(2) Fixado um ponto (x0 , y0 ), a velocidade mínima para atingir esse

ponto é aquela para a qual a parábola de segurança passa pelo
ponto.

De fato, se a velocidade fosse menor que essa, o ponto estaria acima

da P.S. e seria inatingível.
Do item (1), surge a pergunta: qual a máxima distância alcançável
em uma dada direção (digamos, a direção que faz um ângulo ϕ com a
horizontal)? Esse resultado é conhecido como alcance direcional má-
ximo.
Para responder a esta pergunta, basta olharmos para o ponto de
interseção da reta que define a direção:

y = tan ϕ x (3.72)

com a própria parábola de segurança. Dessa forma, obtemos o ponto

mais distante (xm , ym ) alcançável.

v02 gxm
2
2v2 tan ϕ v4
tan ϕ xm = 2
− 2 ⟹ xm + 0 xm − 02 = 0 (3.73)
2g 2v0 g g
72 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.16: Em vermelho, a parábola de segurança para uma dada

velocidade v0 . A trajetória em azul é a única capaz de atingir o ponto
(xm , ym ) destacado, com um ângulo de lançamento específico θ. O pa-
râmetro ϕ é chamado ângulo de mira ou de visagem e A(ϕ) é o alcance
direcional máximo.

Resolvendo para xm :

v02 1
xm± = (− tan ϕ ± ) (3.74)
g cos ϕ

Estamos interessados no resultado para xm > 0, logo,

v02 1 − sen ϕ
xm = ( ) (3.75)
g cos ϕ

2
A distância máxima atingível é da forma A(ϕ) = √xm + ym2 . Como
2
ym = xm tan ϕ, A(ϕ) = √(1 + tan2 ϕ) xm = xm / cos ϕ. Logo,

v02 1 − sen ϕ
A(ϕ) = ( ) (3.76)
g cos2 ϕ

Usando que cos2 ϕ = 1 − sen2 ϕ = (1 + sen ϕ)(1 − sen ϕ), finalizamos:

v02 1
A(ϕ) = ⋅ (3.77)
g 1 + sen ϕ
3.4. PARÁBOLA DE SEGURANÇA 73

Uma outra pergunta razoável é: com qual ângulo θ deve ser lan-
çado o objeto para que ele atinja um alvo sobre a parábola de segu-
rança? Nesse caso, basta colocar as coordenadas (xa , ya ) do alvo na
equação da trajetória (a equação já massageada em função de tan θ é
melhor para achar sua solução):

gxa2 2 gxa2
( ) tan θ + (−x ) tan θ + (y + )=0 (3.78)
2v02 2v02
a a

Como o alvo se encontra na P.S., conforme já demonstramos, Δ = 0 e a

solução é:
−b x v2
tan θ = = 2a 2 = 0 (3.79)
2a gxa /v0 gxa
Isto é, para atingir um alvo de coordenada (xa , ya ) que está sobre a
parábola de segurança, você deve atirar o objeto sobe um ângulo

v02
θ = arctan ( ) (3.80)
xa g

que é um ângulo de lançamento com uma interpretação geométrica

bastante elegante! Tomando a equação da parábola de segurança e
multiplicando-a por 2/x,

v02 gx2 y v2 gx
y= − 2 ⟹ 2( ) = 0 − 2 (3.81)
2g 2v0 x gx v0

é claro, identificando a tan θ como na (3.80) e a tan ϕ como y/x,

1
2 tan ϕ = tan θ − ⟹ tan2 θ − 2 tan ϕ tan θ − 1 = 0 (3.82)
tan θ
resolvendo,
2 tan ϕ ± √4 tan2 ϕ + 4 sen ϕ ± 1
tan θ = = (3.83)
2 cos ϕ
é claro, tan θ > 0,
sen ϕ + 1
tan θ = (3.84)
cos ϕ
74 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Olhemos para a tangente do ângulo 2θ:

2 tan θ 1
tan (2θ) = =⋯=− (3.85)
1 − tan θ
2 tan ϕ

Como tan ϕ ⋅ tan (2θ) = −1, 2θ − ϕ = 90∘ ! Logo,

ϕ
2θ − ϕ = 90∘ ⟹ θ = 45∘ + (3.86)
2

Perceba na figura 3.16 que isso significa que, para que seja alcan-
çado um alvo na parábola de segurança, ou, equivalentemente, para
que seja alcançado o alcance direcional máximo, o projétil deve ser
lançado na bissetriz entre a vertical e a reta de mira!

3.5 Movimento de Projéteis com Arrasto

Os problemas 1.29 e 1.30 já lidaram com forças de arrasto para o caso
unidimensional, é fortemente recomendado que eles sejam feitos antes
dessa seção.
Até então, tratamos o movimento de projéteis chamado de livre,
isto é, sob ação exclusiva da força gravitacional. Infelizmente, essa
não é a realidade: além da força gravitacional, objetos lançados na
atmosfera estão sujeitos a uma força de arrasto (no caso da ar, é a
famosa resistência do ar). Essa força tipicamente depende da veloci-
dade do objeto e está sempre no sentido oposto a ela. Mais geralmente
assume a forma:
f(v) = −bv − cv2 v̂ (3.87)
o termo linear também é chamado termo viscoso, pois tem a ver com
a própria viscosidade do meio no qual o objeto está, enquanto o termo
quadrático é chamado termo de pressão, e é devido às colisões das par-
tículas do meio com o objeto.
Na maior parte do tempo, um dos termos é dominado pelo outro.
Tipicamente, para objetos menores e em meios bastantes viscosos, o
termo linear domina. Quando a velocidade é maior, o termo quadrá-
tico tende a dominar. Em termos das acelerações, podemos escrever a
(3.87) como
aarr = −βv − γv2 v̂ (3.88)
3.5. MOVIMENTO DE PROJÉTEIS COM ARRASTO 75

Antes de iniciar uma tentativa de solução algébrica, vamos criar al-

guma intuição sobre o que esperamos que aconteça com o lançamento
oblíquo na presença do arrasto, em contraponto ao movimento livre:
• A altura máxima atingida pelo objeto sujeito a arrasto deve ser me-
nor que a altura máxima atingida no movimento livre. Isso se deve
ao fato de que a todo momento na subida, a força de arrasto tem com-
ponente apontando para baixo, aumentando a desaceleração média
na subida para um valor maior que g.
• O movimento perde a simetria. É claro, isso se deve ao fato da mu-
dança de configuração de forças na subida e na descida: enquanto
na subida temos a força de arrasto com componente para baixo, na
descida a componente vertical se inverte e aponta para cima (pois
deve ficar sempre contrária à velocidade).
Vamos iniciar para o caso linear. Nas direções x e y, podemos es-
crever, respectivamente:
dvx
(x) ∶ ax = = −βvx
dt
(3.89)
dvy
(y) ∶ ay = = −g − βvy
dt
Fortuitamente, a equação de movimento em x só leva em conta ter-
mos dessa direção (x, x,̇ x), ̈ e o mesmo acontece para a equação em
y. Quando isso acontece, dizemos que o movimento é desacoplado e,
claro, pode ser resolvido individualmente em cada uma das direções.
Em particular, essas equações diferenciais são separáveis e análogas
a elas devem ter sido resolvidas nos problemas 1.29 e 1.30. Integrando
uma vez, obtemos (assumimos um lançamento do ponto (0, 0) com ve-
locidade inicial (v0x , v0y )):
vx (t) = v0x e−βt
g g (3.90)
vy (t) = ( + v0y ) e−βt − = (vterm + v0y ) e−βt − vterm
β β
Note que a componente x da velocidade é aniquilada, enquanto a com-
ponente y se estabiliza e a velocidade terminal é:
g g
vterm ≡ − ŷ ⟹ vterm = (3.91)
β β
76 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

que é a velocidade terminal do movimento.

De vy (t), podemos obter o tempo de subida ts , que é quando essa
componente se anula.

1 v0y
(vterm + v0y ) e−βt − vterm = 0 ⟹ ts = ln (1 + ) (3.92)
β vterm

Integrando as equações de velocidade, obtemos as posições em fun-

ção do tempo:
v0x
x(t) = (1 − e−βt )
β
(3.93)
g 1 − e−βt g 1 − e−βt
y(t) = ( + v0y ) ( ) − t = (vterm + v0y ) ( ) − vterm t
β β β β

A partir das equações paramétricas x(t) e y(t), podemos obter a

equação da trajetória:

v0y + vterm vterm βx

y=( )x+ ln (1 − ) (3.94)
v0x β v0x

que é bastante complicada para tirar alguma conclusão “apenas olhando”.

A figura 3.17 apresenta um exemplo de comparação de trajetórias en-
tre um movimento livre e um movimento com arrasto linear, sob as
mesmas condições iniciais.
Movimento Livre x com Arrasto
300
Movimento Livre
Movimento com Arrasto Linear

250

200
y (m)

150

100

50

100 200 300 400 500 600 700 800

x (m)

Figura 3.17: Comparação entre o movimento livre e o movimento com

arrasto linear de uma gota de tinta.
3.6. MOVIMENTO NO PLANO 77

Lidamos com o arrasto linear. Embora existam situações nas quais

ele é o predominante, como na queda de uma gota de óleo, na maior
parte das situações reais, como no arremesso de uma bola de baseball
ou de basquete, o arrasto que domina é o quadrático. Vamos tentar
escrever as equações de movimento:
dvx
(x) ∶ ax = = −γvvx
dt
(3.95)
dvy
(y) ∶ ay = = −g − γvvy
dt

onde a aparição de v = √vx2 + vy2 faz com que a aceleração em x dependa

da velocidade em y e vice-versa, o que, naturalmente, já faz esse sis-
tema de equações ser mais complicado do que as simples equações se-
paráveis do caso linear, pois as equações são acopladas uma a outra.
Não é todo sistema de equações acopladas que é impossível de se re-
solver mas, no caso do arrasto quadrático, sobretudo devido a perda
de linearidade, não é possível encontrar uma solução analítica para o
problema! O máximo que se pode fazer é buscar computacionalmente
soluções numéricas para condições iniciais fixas, mas não é possível
encontrar a solução geral da equação, isto é, obter equações como as
(3.93).

3.6 Movimento no Plano

Até o momento, toda a descrição que fizemos dos movimentos baseou-
se no sistema de coordenadas cartesiano: no plano, dois números x
e y determinavam unicamente a posição do objeto. A velocidade e a
aceleração da partícula também eram determinadas se conhecíamos
como x e y variam no tempo. O restante desse capítulo se concentrará
em exibir outros sistemas de coordenadas que podem ser mais úteis a
depender do tipo de problema analisado, a iniciar pelas coordenadas
polares.

3.6.1 Coordenadas Polares

As coordenadas polares definem o movimento de uma partícula no
plano pela determinação de sua posição através de uma distância r,
78 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

medida a partir de uma origem fixa, e de um ângulo θ, medido a par-

tir de uma direção fixa. Isto é, em vez de utilizarmos as coordenadas
(x, y) para determinar a posição do objeto, podemos usar as coordena-
das (r, θ). A todo sistema de coordenadas está associado um conjunto
de versores chamados versores de base. No caso do sistema cartesiano,
utilizávamos x̂ e y;̂ para o sistema polar, utiliza-se os versores r̂ e θ.̂

P(r, )

Figura 3.18: Coordenadas polares.

Há um detalhe técnico que deve ser mencionado, relacionado com a

aparente ambiguidade das coordenadas polares. Da forma como des-
crevemos até aqui, um mesmo ponto P não é unicamente determinado.
Um ponto (r0 , θ0 ) também pode ser determinado por (r0 , θ0 + 2π), ou por
(−r0 , θ0 + π), por exemplo. Para desfazer essa ambiguidade, costuma-se
adotar um domínio para as coordenadas polares. Tipicamente toma-
se r ∈ [0, ∞) e θ ∈ [0, 2π) e, dessa maneira, as posições ficam unicamente
determinadas.
Ao utilizar as coordenadas polares na descrição de um movimento,
ganhamos a simplicidade de que posições espaciais são diretamente
descritas por sua distância à origem r, em contraponto à complicada
expressão √x2 + y2 das coordenadas cartesianas. Entretanto, essa feliz
conveniência têm seu preço: os versores unitários agora são dependen-
tes do tempo!
A posição em coordenadas polares assume a simples forma:

r = rr̂ (3.96)

Para determinar a velocidade, basta diferenciar com respeito ao tempo

a (3.96), tomando o cuidado de perceber que o vetor r̂ não é mais cons-
3.6. MOVIMENTO NO PLANO 79

tante. Usando a regra do produto, obtemos

dr dr dr ̂
v= = r̂ + r (3.97)
dt dt dt

dr ̂
onde aparece o empecilho: quanto vale ṙ̂ = ? Para responder a esta
dt
pergunta, recorreremos às coordenadas cartesianas. Observe que os
versores r̂ e θ̂ podem ser escritos em termos dos versores x̂ e ŷ como:

r̂ = + cos θ x̂ + sen θ ŷ
(3.98)
θ̂ = − sen θ x̂ + cos θ ŷ

que, derivando com respeito ao tempo, fornecem:

ṙ̂ = θ̇ (− sen θ x̂ + cos θ y)̂ ⟹ ṙ̂ = θ̇θ̂

(3.99)
θ̇̂ = −θ̇ (cos θ x̂ + sen θ y)̂ ⟹ θ̇̂ = −θṙ ̂

Voltando à (3.97), obtemos

v = ṙr̂ + rθθ̇ ̂ (3.100)

Podemos interpretar as duas componentes da velocidade em coordena-

das polares: vr = ṙ é a velocidade radial, associada à taxa de variação
da distância da partícula à origem e vθ = rθ̇ é a velocidade circunferen-
cial, associada à rotação do vetor r em torno da origem. Um primeiro
cuidado a se ter é notar que vθ não é necessariamente tangente ao mo-
vimento, na verdade, só o é quando o movimento é circular e centrado
na origem, isto é, quando o raio é constante (e, portanto, ṙ = 0), movi-
mento no qual a velocidade se torna simplesmente v = rθ̇θ̂ = rωθ,̂ que
é o resultado clássico já conhecido.
Podemos obter a expressão para a aceleração em coordenadas pola-
res derivando mais uma vez a (3.100). Observe que cada parcela dessa
equação irá gerar duas outras parcelas, oriundas da regra do produto.
Após simplificações,

a = (r̈ − rθ2̇ ) r̂ + (rθ̈ + 2ṙθ)̇ θ̂ (3.101)

80 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

A aceleração, assim como a velocidade, possui duas componentes:

ar = r̈ − rθ2̇ tem uma parcela r,̈ associada à taxa de variação da velo-
cidade radial vr = r,̇ e −rθ2̇ , conhecida como aceleração centrípeta, ne-
cessária para que, instantaneamente, a partícula se mova em um arco
de raio constante com respeito à origem. A componente aθ = rθ̈ + 2ṙθ,̇
por sua vez, possui as parcelas rθ,̈ que está associada à mudança na
velocidade angular ω = θ̇ da partícula, e 2ṙθ,̇ que é conhecida como
aceleração de Coriolis e, infelizmente, não possui interpretação física
intuitiva.
O uso de coordenadas polares é tipicamente interessante quando
se conhece como a distância à origem r e o ângulo polar θ variam com
o tempo. Expressões do tipo r ≡ r(θ) são equações de trajetória e, de
acordo com a simetria do problema, podem ser mais facilmente in-
terpretadas que equações do tipo y ≡ y(x). Por exemplo, embora uma
circunferência de raio a pode ser descrita como x2 + y2 = a2 , podemos
descrevê-la de forma bastante simples em coordenadas polares como
r = R. Outros exemplos “feitos” para coordenadas polares são coisas
do tipo r(θ) = aθ ou r(θ) = aeθ , que representam espirais: a medida que
eu rotaciono no sentido anti-horário (aumento θ), eu me distancio da
origem.

3.6.2 Coordenadas Tangencial e Normal

Quando conhecemos de antemão a trajetória que uma partícula vai
seguir (ela pode, por exemplo, estar restrita a um sistema de canos
indeformáveis), mesmo que o movimento não ocorra em uma única
direção, o vínculo estabelecido pela trajetória definida permite que a
posição da partícula seja definida por uma única coordenada s, distân-
cia entre a partícula e uma origem fixa, contabilizando o sinal.
Nesse sistema de coordenadas, é típico utilizar os versores et e en ,
respectivamente tangencial e normal à trajetória. Nesse caso, a ve-
locidade é simplesmente a taxa de variação da posição s, na direção
tangencial:
v = ṡ et (3.102)

Para obter a aceleração, derivamos com respeito ao tempo a (3.102):

det
a = s̈ et + ṡ (3.103)
dt
3.6. MOVIMENTO NO PLANO 81

P(s)

Figura 3.19: Coordenadas normal–tangencial.

mais uma vez, nos deparamos com o problema de determinar a taxa

de variação temporal de um versor. Observe que
et = + cos φ x̂ + sen φ ŷ
(3.104)
en = − sen φ x̂ + cos φ ŷ
Derivando a primeira com respeito ao tempo,
det det
= φ̇ (− sen φ + cos φ) ⟹ ̇ n
= φe (3.105)
dt dt
restando determinar φ.̇
Observe que a variação de et está associada à variação instantânea
da direção do vetor velocidade da partícula. Podemos imaginar que,
instantaneamente, a partícula está em movimento circular de raio ρ,
conforme Figura 3.20.
Nesse intervalo infinitesimal de tempo dt, a partícula percorrerá
uma distância ds = ρdφ ⟹ ṡ = ρφ.̇ Com isso, podemos escrever:

s2̇
a = s̈ et + e (3.106)
ρ n

onde o parâmetro ρ é chamado raio de curvatura e pode ser determi-

nado algebricamente (que é o que faremos a seguir). Mais uma vez, a
(3.106) apresenta parcelas esperadas: at = s̈ é a aceleração tangencial,
2
associada à taxa de variação da velocidade v = s,̇ e an = sρ̇ é a acele-
ração centrípeta, associada, conforme dito, à variação na direção da
velocidade do partícula.
82 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

P(s)

Figura 3.20: Movimento da partícula entre duas posições infinitesi-

malmente próximas, o que faz com que seu vetor tangencial altere a
direção por ângulo dφ.

Sabemos que ds = ρdφ ⟹ ρ = dφ ds

. Suponha que a trajetória da
partícula seja uma função y = f (x). O elemento de deslocamento é:

√
√ dy 2
ds = √(dx)2 + (dy)2 = √
⎷1 + ( ) dx ⟹ ds = √1 + y′2 dx (3.107)
dx

Além disso,

y′′ dx
f ′ (x) = tan φ ⟹ f ′′ (x)dx = sec2 φ ⋅ dφ = (1 + tan2 φ) dφ ⟹ dφ =
1 + y′2
(3.108)
Donde se conclui que

ds (1 + y′2 )3/2
ρ= ⟹ ρ= (3.109)
dφ y′′

como ρ, por construção, deve ser positivo finaliza-se:

(1 + y′2 )3/2
ρ= (3.110)
|y′′ |

A curvatura κ da trajetória é definida como o inverso do raio de

curvatura.
3.7. MOVIMENTO NO ESPAÇO 83

3.7 Movimento no Espaço

Os dois sistemas de coordenadas apresentados na seção anterior referem-
se ao movimento restrito a um plano (na verdade, o sistema normal–
tangencial é ainda “menos forte”: refere-se ao movimento restrito a
uma curva plana predeterminada). É claro, existem movimentos re-
ais que estão contidos no plano (ou em vários planos paralelos), como
a rotação de corpo rígido em torno de um eixo fixo, o movimento orbi-
tal de planetas (sim! os planetas giram ao redor das estrelas em um
plano), o movimento de projéteis ou o movimento de algumas cargas
em campo magnético. No entanto, esse não é o movimento mais geral
que uma partícula pode ter: ela pode se mover em três dimensões. A
generalização do sistema cartesiano x–y para três dimensões é trivial,
bastando adicionar uma outra dimensão z análoga às demais. Entre-
tanto, existem problemas que são simplificados em outros sistemas de
coordenadas, os quais veremos a seguir.

3.7.1 Coordenadas Esféricas

As coordenadas esféricas são a generalização tridimensional das co-
ordenadas polares. Podemos pensar em sua construção da seguinte
maneira: primeiro, precisamos definir um plano. Esse plano pode ser
definido, por exemplo, por um ângulo φ, medido a partir de uma re-
ferência (tomemos o eixo x), chamado azimute ou ângulo azimutal.
Definido este plano, sobre ele podemo utilizar as coordenadas polares
(r, θ) convencionais, sendo θ chamado ângulo polar ou zênite.
Por questões computacionais, especialmente associadas à integra-
ção, é mais vantajoso fazer com que φ defina um semi-plano (ao invés
de um plano). Isso reflete essencialmente no domínio: aqui conside-
ramos φ ∈ [0, 2π). Para usar, então, as coordenadas polares no semi-
plano, seu domínio se torna r ∈ [0, ∞) e θ ∈ [0, π) (o intervalo θ ∈ [π, 2π)
corresponderia a um vetor no semi-plano simétrico a ψ, na figura, pelo
eixo z, isto é, a “outra metade” do plano. Mas esse vetor pode ser de-
terminado tomando o azimute φ+π). Uma observação relevante é que
não é uma concordância geral a notação de φ e θ: em alguns livros,
eles podem aparecer em posições invertidas (trocados de lugar).
Através de trigonometria básica de projeção, é possível expressar
as coordenadas (x, y, z) do vetor r por meio de (r, θ, φ) (isso é óbvio, se
84 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

P(r, , )

semiplano

Figura 3.21: Coordenadas esféricas.

essa relação não tivesse como ser feita, não teria sentido em usar um
sistema de coordenadas “incompleto”).
x = r sen θ sen φ
y = r sen θ cos φ (3.111)
z = r cos θ

Naturalmente, os versores do sistema são r,̂ na direção radial, θ,̂

ortogonal a r̂ contido no semi-plano ψ, e φ,̂ ortogonal a r̂ e ortogonal ao
semi-plano ψ. Eles também podem ser escritos em função dos versores
x,̂ ŷ e z:̂
r̂ = sen θ cos φ x̂ + sen θ sen φ ŷ + cos θ ẑ
θ̂ = cos θ cos φ x̂ + cos θ sen φ ŷ − sen θ ẑ (3.112)
φ̂ = − sen φ x̂ + cos φ ŷ
Seria um trabalho laborioso proceder conforme fizemos nas coor-
denadas polares pois, agora, cada um dos versores é uma função de
3.7. MOVIMENTO NO ESPAÇO 85

multivariável dos ângulos θ e φ. Por exemplo,

dr̂ ∂r̂ ̇ ∂r̂
= θ+ φ̇ (3.113)
dt ∂θ ∂φ
onde a notação (∂/∂x) é a derivada parcial com respeito a x. Para nos-
sos propósitos, não será necessário tanto preciosismo.
Nas coordenadas esféricas, claramente a posição de uma partícula
é da forma
r = rr̂ (3.114)
Poderíamos partir derivando a (3.114) para obter a velocidade, mas
há uma maneira um pouco mais intuitiva. Vamos iniciar escrevendo
um elemento de deslocamento dr em coordenadas esféricas: no caso
mais geral, a partícula pode se deslocar radialmente uma distância
dr, pode percorrer um arco no plano ψ deslocando-se uma distância
r dθ, e pode percorrer um arco paralelo ao plano xy deslocando-se uma
distância ρdφ = r sen θ dφ (ver Figura 3.21).

dr = dr r̂ + rdθ θ̂ + r sen θ dφ φ̂ (3.115)

Portanto, considerando o deslocamento infinitesimal dr um intervalo

de tempo infinitesimal dt, a velocidade v, em coordenadas esféricas é:

v = ṙ r̂ + rθ̇ θ̂ + r sen θ φ̇ φ̂ (3.116)

em que a interpretação de cada componente já foi fornecida.

Infelizmente, não há como intuir a aceleração a da mesma forma
que fizemos para a velocidade. Cada componente de aceleração, em
coordenadas esféricas, é uma combinação de três parcelas, de modo
que existem, ao todo, 9 parcelas a serem somadas para obtê-la. Por
não ser uma fórmula prática, e por não demonstrá-la aqui (em virtude
do escopo do livro), ela será omitida.
É claro, as aplicações das coordenadas esféricas estão associadas,
sobretudo, a problemas de simetria esférica.

3.7.2 Coordenadas Cilíndricas

O sistema de coordenadas cilíndrico é uma outra maneira de generali-
zar as coordenadas polares para 3 dimensões. Através de uma altura
86 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

z, define-se um plano paralelo a xy que contenha a extremidade do ve-

tor desejado e, nesse plano, localiza-se a extremidade por coordenadas
polares (ρ, θ) (mais uma vez, não há concordância entre a nomencla-
tura. Há livros que utilizam (ρ, θ), (r, θ), r, φ etc). Ver Figura 3.22.

P( , , )

Figura 3.22: Coordenadas cilíndricas.

Naturalmente, é possível escrever as coordenadas (x, y, z) do ponto

em função das coordenadas (ρ, θ, z):

x = ρ cos θ
y = ρ sen θ (3.117)
z=z

assim como é possível escrever os vetores ρ,̂ θ̂ e ẑ em função dos carte-

sianos:

ρ̂ = + cos θ x̂ + sen θ ŷ
θ̂ = − sen θ x̂ + cos θ ŷ (3.118)
ẑ = ẑ

As respectivas derivadas com respeito ao tempo são facilmente ob-

3.8. PROBLEMAS 87

tidas, exatamente como fizemos para as coordenadas polares:

dρ̂
= θ̇ θ̂
dt
dθ̂
= −θ̇ ρ̂ (3.119)
dt
dz ̂
=0
dt
O vetor posição é imediatamente determinado como
r = ρρ̂ + zẑ (3.120)

que, derivando com respeito ao tempo e utilizando as (3.119), nos for-

nece a velocidade e a aceleração:

v = ρ̇ρ̂ + ρθ̇θ̂ + żẑ (3.121)

a = (ρ̈ − ρθ2̇ ) ρ̂ + (2ρθ̇ ̇ + ρθ)̈ θ̂ + z̈ẑ (3.122)

3.8 Problemas
Vetores
3.1 (a) Mostre que |a − b| ≤ |a + b| ≤ a + b
(b) Mostre que se |a + b| = |a − b|, então a ⟂ b.
(c) Em uma molécula de metano CH4 , cada átomo de hidrogênio
está no vértice de um tetraedro em cujo centro há um átomo
de carbono. Em um sistema de coordenadas de origem sobre
o átomo de carbono, se a direção de uma das ligações C – H é
descrita pelo vetor a = (1, 1, 1) e a direção de uma ligação C –
H adjacente é b = (1, −1, −1), determine o ângulo θ entre essas
ligações.
(d) Mostre que dados os números reais a1 , a2 , a3 e b1 , b2 , b3 , é válida
a desigualdade:

|a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 | ≤ √(a21 + a22 + a23 ) ⋅ (b21 + b22 + b2n ) (3.123)

Essa desigualdade é chamada Desigualdade de Cauchy.
88 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

(e) Encontre o ângulo entre as diagonais das faces de um cubo.

(f) Mostre que a projeção de um vetor a sobre um vetor b é igual
a
a⋅b
projb a = ( 2 ) b (3.124)
b
Observação: A projeção de um vetor sobre o outro é o mesmo
que a componente do um na direção do outro.
3.2 Dado um vetor A representado por A0 = (Ax , Ay , Az ) em um sistema
de coordenadas de versores de base (x,̂ y,̂ z),
̂ (a) o que acontece com o
vetor sob inversão de coordenadas, isto é, a nova base de versores
é (−x,̂ −y,̂ −z)?
̂ (b) O mesmo ocorre com um vetor N = A × B?
3.3 A trajetória de uma partícula carregada movendo-se em um campo
magnético uniforme é do tipo

r(t) = b cos (ωt) x̂ + b sen (ωt) ŷ + ct ẑ (3.125)

onde b, c e ω são constantes positivas. Esboce a trajetória da partí-

cula, mostre que ela se move com velocidade de módulo constante
e encontre sua aceleração.
3.4 (ITA) Considere um retângulo ABCD em que o comprimento do
lado AB é o dobro do comprimento do lado BC. Sejam M o ponto
médio de BC e N o ponto médio de CM. Calcule o cosseno do ângulo
̂ .
M AN
3.5 Mostre que se um objeto se move com velocidade constante então
ou sua aceleração é nula ou seus vetores velocidade e aceleração
devem ser perpendiculares um ao outro. Dica: Derive com res-
peito ao tempo a expressão v ⋅ v = v2 .
3.6 Duas partículas 1 e 2 possuem posições, em dado instante, r1 e r2 e
se movem com velocidades v1 e v2 constantes. Mostre que a condi-
ção para que as partículas se encontrem é que valha a igualdade:
r1 − r2 v − v1
= 2 (3.126)
|r1 − r2 | |v2 − v1 |

3.7 (Ivan Guilhon) Uma nave espacial está viajando no espaço side-
ral em uma velocidade de V . Subitamente o comandante observa
 3.8. PROBLEMAS 89

um grande asteroide se aproximando logo à frente, com a sua su-

perfície distante de d da nave. Considere que o asteroide tem o
formato esférico e que seu diâmetro é 2R. O comandante percebe
que a melhor manobra evasiva possível é acionar os propulsores
de emergência do foguete, o que é capaz de alterar instantanea-
mente a velocidade da nave de um vetor de módulo δv, orientado
em uma direção desejada. Qual a condição para que a nave espa-
cial seja capaz de escapar da colisão iminente?

3.8 (IME) Uma partícula A, de carga positiva Q, está presa a um veí-

culo em movimento, cujas coordenadas de sua posição xA e yA , em
metros, estão descritas abaixo em função do tempo t, em segundos.

xA (t) = 3√2t + 2√2

(3.127)
yA (t) = t 2 + t − 11

Determine o instante t > 0 em que a força elétrica provocada pela

interação entre a partícula A e uma partícula B, de mesma carga,
fixada no ponto de coordenadas (0, 1), será ortogonal à trajetória
da partícula.

3.9 Uma partícula se move com aceleração constante. No instante de

tempo t = 0, sua velocidade tem módulo v. Em t = 1 s, o módulo da
velocidade é v/2 e em t = 2 s é v/4. Qual o módulo de sua velocidade
em t = 3 s?

3.10 Um pêndulo simples é abandonado do repouso e da horizontal.

Qual a curva descrita (ou o lugar geométrico) da extremidade de
seu vetor aceleração?

Movimento Relativo
3.11 (IME) Dois observadores em movimento acompanham o desloca-
mento de uma partícula no plano. O observador 1, considerando
estar no centro de seu sistema de coordenadas, verifica que a par-
tícula descreve um movimento dado pelas equações x1 (t)3 cos(t) e
y1 (t) = 4 sen(t), sendo t a variável tempo. O observador 2, conside-
rando estar no centro de seu sistema de coordenadas, equaciona
o movimento da partícula como x(t) = 5 cos(t) e y2 (t) = 5 sen(t). O
 90 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

observador 1 descreveria o movimento do observador 2 por meio

da equação:

x2 y 2 x2
(a) 9x2 + 16y2 = 25 (b) + = 25 (c) 4x2 + y = 1 (d) + y2 = 1 (e)
9 16 4
4x2 + y2 = 4
3.12 (ITA) Ao passar pelo ponto O, um helicóptero segue na direção
norte com velocidade v constante. Nesse momento, um avião passa
pelo ponto P, a uma distância δ de O, e voa para o oeste, em di-
reção a O, com velocidade u também constante, conforme mostra
a figura. Considerando t o instante em que a distância d entre o

Figura 3.23: Avião e helicóptero.

helicóptero e o avião for mínima, assinale a alternativa correta.

(a) A distância percorrida pelo helicóptero no instante em que o
avião alcança o ponto O é δu/v.
(b) A distância do helicóptero ao ponto O no instante t é igual
δv
.
√v2 + u2
δv2
(c) A distância do avião ao ponto O no instante t é igual 2 .
v + u2
δv
(d) O instante t é igual a 2 .
v + u2
δu
(e) A distância d é igual a .
√v 2 + u 2
3.13 (Gregory) Um avião levanta voo de uma pista horizontal com ve-
locidade de módulo constante igual a U , voando a um ângulo cons-
 3.8. PROBLEMAS 91

tante α com a horizontal. Um carro está se movendo na pista ho-

rizontal com velocidade constante u em direção à frente do avião.
A distância entre o carro e o avião no instante da decolagem é a.
Mostre que a distância mínima entre o carro e o avião é

aU sen α
(3.128)
(U 2 + u2 + 2u cos α)1/2

3.14 (Seletiva 2009) Uma criança precisa de um barco para atraves-

sar o rio. A velocidade da correnteza do rio é k > 1 vezes maior
que a velocidade do barco na água parada. Se uma criança que
atravessa o rio de forma a minimizar o deslocamento lateral leva
tempo t para tanto, qual é o tempo mínimo necessário para atra-
vessar o rio?

3.15 (Seletiva 2009) Um rio tem largura igual a d. Um pescador num

barco cruza o rio duas vezes. Durante a primeira vez, seu objetivo
é minimizar o tempo de travessia e na segunda vez, seu objetivo
é fazer com que o barco desloque o mínimo possível rio abaixo.
No primeiro cruzamento o pescador demora um tempo t, já no se-
gundo o tempo gasto é 3t. Determine qual a velocidade do rio para
todas as possíveis situações que podem ocorrer.

3.16 (ITA) Um sistema de defesa aérea testa separadamente dois mís-

seis contra alvos móveis que se deslocam com velocidade va cons-
tante ao longo de uma reta distante de d do ponto de lançamento
dos mísseis. Para atingir o alvo, o míssil 1 executa uma trajetó-
ria retilínea, enquanto o míssil 2, uma trajetória com velocidade
sempre orientada para o alvo. A figura ilustra o instante de dis-
paro de cada míssil, com o alvo passando pela origem do sistema
de coordenadas xy. Sendo os módulos das velocidades dos mísseis
iguais entre si, maiores que v e mantidos constantes, considere as
seguintes afirmações:

I. Os intervalos de tempo entre o disparo e a colisão podem ser

iguais para ambos os mísseis.
II. Para que o míssil 1 acerte o alvo, é necessário que o módulo
da componente y de sua velocidade seja igual a va .
 92 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Figura 3.24: Misseis em direção ao alvo.

III. Desde o disparo até a colisão, o míssil 2 executa uma traje-

tória curva de concavidade positiva com relação ao sistema
xy.
Julgue-as como verdadeiras ou falsas.
3.17 A partícula 1 se move com velocidade de módulo constante v sem-
pre direcionada à partícula 2, que está em MRU com velocidade
u < v. No instante inicial, u e v estão perpendiculares e as partícu-
las estão separadas por uma distância l. Determine o tempo que
leva para as partículas se encontrarem.
3.18 Duas canaletas lisas estão no mesmo plano vertical e formam ân-
gulos α com a horizontal (veja a figura). Em certo momento, duas
pequenas bolas são soltas nos pontos A e B e começam a escorre-
gar para baixo. A primeira bola, que começou no ponto A, levou
um tempo t1 para chegar ao chão; para a segunda bola, o tempo
de descida foi t2 . Em que momento a distância entre as bolas é a
menor?

Figura 3.25: Canaletas (problema 3.18).

 3.8. PROBLEMAS 93

Movimento de Projéteis
3.19 Uma bola é jogada obliquamente para a direita. Um vento sobre
horizontalmente para a direita, e assuma (simplificadamente) que
o efeito do vento é fornecer uma força constante, igual, em magni-
tude, ao peso da esfera. Sob qual ângulo θ a bola deve ser lançada
para que ela viaje a máxima distância horizontal?

3.20 Em t = 0 no planeta Gravitus Increasicus, um projétil é disparado

com velocidade v0 formando um ângulo θ com a horizontal. Este
planeta é estranho, e o seu campo gravitacional aumenta linear-
mente com o tempo, iniciando do zero quando o projétil é dispa-
rado. Em outras palavras, g(t) = βt, onde β é uma constante dada.
Qual distância horizontal o projétil viaja? Qual deve ser θ para
que a distância seja máxima?

3.21 Um canhão, quando mirado diretamente para cima, consegue lan-

çar uma bola a uma altura máxima L. Uma outra bola é então
lançada com a mesma velocidade inicial, mas com o canhão apon-
tando para o topo de um plano inclinado de comprimento L e incli-
nação θ (com respeito à horizontal). Qual deve ser o valor de θ para
que a bola viaje a máxima distância horizontal d, até o instante
em que retorna à altura do topo do plano inclinado?

3.22 (BAUPC) Um tijolo é lançado (do nível do solo) a um ângulo θ

com respeito ao solo (horizontal). Assuma que a face do tijolo per-
manece paralela ao solo durante todo o trajeto e que não há de-
formação no tijolo ou no solo quando o tijolo atinge o chão. Se o
coeficiente de atrito entre o tijolo e o solo é μ, qual deve ser o valor
de θ para que o tijolo viaje a máxima distância horizontal antes
de atingir o repouso?

3.23 Duas partículas são lançadas horizontalmente, de um mesmo ponto,

com velocidades de módulos v1 e v2 de sentidos opostos. A acele-
ração gravitacional vale g.

(a) Em qual instante de tempo as velocidades das duas partículas

serão perpendiculares?
(b) Qual é a distância entre as partículas nesse instante de tempo?
 94 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

3.24 (Stony Brook) Um carro encontra-se preso em um atoleiro. Nessa

situação, suas rodas de raio R estão livres para girar com uma
velocidade v > √Rg (g é a aceleração local da gravidade) e lança
lama para diversas direções. Mostre que a lama alcançada pelos
pneus do carro não pode atingir uma altura superior a

v2 gR2
H = R+ + (3.129)
2g 2v2

3.25 Uma bola é jogada com velocidade v horizontal da superfície de

um plano inclinado de inclinação θ com respeito à horizontal. En-
contre o ângulo α que o vetor velocidade faz com a superfície do
plano inclinado no instante da colisão.

3.26 Um plano tem inclinação θ com respeito a horizontal. Uma pessoa

atira uma bola com velocidade v0 da superfície do plano inclinado.
Qual a distância percorrida pela bola, na direção do plano, até
atingi-lo pela primeira vez nos casos em que a pessoa lança a bola
(a) perpendicularmente ao plano e (b) horizontalmente?

3.27 (ITA) Partindo do repouso, uma bolinha cai verticalmente sobre

um plano inclinado de um ângulo θ com relação à horizontal, ori-
ginando seguidos choques perfeitamente elásticos. Se d é a dis-
tância inicial da bolinha ao plano, obtenha, em função de d, n e
θ, a distância do ponto do n-ésimo choque em relação ao ponto do
primeiro choque.

3.28 Qual é o ângulo máximo no qual você pode lançar uma bola de
forma que a distância da bola até você nunca diminua durante o
voo?

3.29 Determine a mínima velocidade inicial necessária para que um

grilo, a partir de um único salto do solo, transpasse um tronco
cilíndrico de madeira de raio R.

3.30 (IPhO 2012) Uma bola, lançada com velocidade inicial v0 , move-
se em um campo gravitacional uniforme no plano x–z, onde o eixo
x é horizontal, e o eixo z é vertical e antiparalelo à aceleração de
queda livre g. Despreze o efeito da resistência do ar.
 3.8. PROBLEMAS 95

i. Ajustando a velocidade de lançamento da bola lançada a uma

velocidade inicial fixa v0 da origem, alvos podem ser atingidos
em uma região dada por

z ≤ z0 − kx2 (3.130)

Você pode usar esse fato sem prová-lo. Encontre as constan-

tes z0 e k.

ii. Agora, o ponto de lançamento pode ser livremente escolhido

no nível do solo z = 0, e o ângulo de lançamento pode ser ajus-
tado conforme a necessidade. O objetivo é atingir o ponto
mais alto de um edifício esférico de raio R com a mínima ve-
locidade inicial v0 . Quicar no telhado do prédio para atingir o
alvo não é permitido. Esboce qualitativamente o formado da
trajetória ótima da bola.

Figura 3.26: Edifício esférico.

iii. Qual a mínima velocidade mínima vmin necessária para atin-

gir o topo do edifício esférico de raio R?

3.31 Duas cercas de alturas a e b são erguidas a partir de um solo ho-

rizontal, de modo que os topos das cercas são separados por uma
distância c. Mostre que a mínima velocidade inicial necessária
para lançar um objeto do solo de modo que ele consiga atravessar
as duas cercas é v0 = √g(a + b + c)
 96 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

Coordenadas Polares
3.32 (IME) Uma partícula desloca-se solidária a um trilho circular com
0, 5 m de raio. Sabe-se que o ângulo θ, indicado na figura, segue
a equação θ = t 2 , onde t é o tempo em segundos e θ é o ângulo em
radianos. Calcule o módulo do vetor aceleração da partícula, em
t = 1 s.

Figura 3.27: Movimento circular com deslocamento angular na forma

θ(t) = t 2 .

3.33 (Gregory) Um inseto voa em uma trajetória espiral da forma

r = beωt ; θ = ωt (3.131)

onde b e Ω são constantes positivas e r e θ são as coordenadas

polares do movimento. Mostre que o ângulo entre os vetores velo-
cidade e aceleração do inseto sempre formam um ângulo de 45∘

3.34 (Gregory) Uma abelha voa em uma trajetória da forma

bt t
r= 2
(2τ − t) ; θ = ; 0 ≤ t ≤ τ, (3.132)
τ τ
onde b e τ são constantes positivas e r e θ são as coordenadas po-
lares do movimento. Encontre a menor velocidade da abelha no
intervalo considerado e o valor da aceleração nesse instante.

3.35 (Morin) Para cada um dos itens abaixo, considere que a aceleração
radial ar da partícula é nula.
 3.8. PROBLEMAS 97

(a) Considere uma partícula que experimenta uma aceleração da

forma aθ = ṙθ.̇ Mostre que ṙ = √A ln r + B, onde A e B são cons-
tantes de integração determinadas pelas condições iniciais.
(b) Considere uma partícula que experimenta uma aceleração da
forma aθ = 3ṙθ.̇ Mostre que ṙ = ±√Ar4 + B, onde A e B são cons-
tantes de integração determinadas pelas condições iniciais.
(c) Considere uma partícula que experimenta uma aceleração da
forma aθ = 2ṙθ.̇ Mostre que r = Aeθ + Be−θ , onde A e B são cons-
tantes de integração determinadas pelas condições iniciais.

3.36 (Gregory) Daniel (D) é jogado em uma arena circular de raio a que
abriga um leão (L). Inicialmente, o leão está no centro O da arena,
enquanto Daniel está em seu perímetro. A estratégia de Daniel
é correr com sua velocidade máxima u ao longo do perímetro da
arena. O leão reage correndo com sua velocidade máxima U de
modo que ele se mantém sempre no segmento OD.

Figura 3.28: Daniel e o Leão.

(a) Mostre que se r é a distância de L até O, então

u2 U 2 a2
r2̇ = ( − r2 ) (3.133)
a2 u2

(b) Encontre r ≡ r(t).

(c) Se U > u, mostre que Daniel vai ser pego e calcule o tempo que
levará para isso ocorrer.
 98 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS

(d) Mostre que o caminho tomado pelo leão é um arco de circun-

ferência.
(e) Para o caso em que U = u, esboce a trajetória do leão e de Da-
niel e determine o ponto de captura.

3.37 Considere que três barcos B1 , B2 e B3 viajam em um lago com ve-

locidades de módulo constante e igual a v. B1 sempre viaja em
direção a B2 , que, por sua vez, viaja em direção a B3 que, por úl-
timo, viaja em direção a B1 . Inicialmente, as embarcações estão
em pontos na superfície da água que formam um triângulo equi-
látero de aresta a.
(a) Quanto tempo dura até que as embarcações se encontrem?
(b) Determine a expressão da trajetória descrita por um dos três
barcos.
Sugestão: Use coordenadas polares com origem no centro do
triângulo.
3.38 Resolva o problema anterior considerando agora o caso de N bar-
cos B1 , … , BN nos vértices de um N–ágono regular de lado a, isto
é, Bi se dirige à Bi+1 , i = 1, … , N − 1 e BN se dirige à B1 , todos com
velocidades de módulo constante igual a v.
3.39 Uma partícula deseja viajar em uma circunferência de raio r e co-
meça do repouso. Supondo que sua aceleração tem módulo cons-
tante a, determine a distância percorrida pela partícula entre o
início do movimento e o instante em que a velocidade angular é a
máxima possível.
3.40 Nesse problema bidimensional, você é o capitão de um navio e um
navio pirata inicia na mesma posição que você. De repente, uma
densa neblina emerge de modo que você não é capaz de localizar o
navio pirata. Entretanto, você sabe que ele viaja com uma veloci-
dade constante v em um movimento unidirecional. Se você inicia
o movimento após um tempo t0 da saída do navio pirata e viaja
com uma velocidade de módulo constante u (u > v), qual o cami-
nho ótimo a se tomar para garantir a captura do pirata no menor
tempo possível? Qual é esse tempo mínimo? Assuma que o seu na-
vio é capaz de alterar a direção de movimento instantaneamente.
Capítulo 4

Movimento de Corpos
Rígidos

4.1 Cinemática da Rotação

Nós podemos descrever o movimento de rotação de uma partícula em
um plano através de um vetor velocidade angular 𝝎 que tem a direção
do eixo de rotação e cujo sentido satisfaz a regra da mão direita para
a equação
v = 𝝎×r (4.1)
sendo r o raio da rotação, paralelo ao plano de rotação e cujo módulo é
igual à distância da partícula ao eixo.
Derivando com respeito ao tempo a (4.1),
dv d
= (𝝎 × r) = 𝝎̇ × r + 𝝎 × ṙ (4.2)
dt dt
donde define-se o vetor aceleração angular 𝜶 ≡ 𝝎̇ e reconhece-se o vetor
velocidade v = r.̇
a = 𝜶×r+𝝎×v (4.3)
usando o fato de que v = 𝝎×r e a propriedade do produto triplo vetorial
(conferir seção de Vetores do Capítulo 3), encontramos que

𝝎 × v = 𝝎 × (𝝎 × r) = 𝝎
(𝝎 :−0r (𝝎 ⋅ 𝝎)
⋅ r)
 (4.4)

99
100 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

eixo de rotação

Figura 4.1: Rotação de partícula em torno de eixo. Na figura, estão

representados os vetores velocidade angular 𝝎, raio r e velocidade (li-
near) v.

finalmente, encontramos que a aceleração para esse tipo de movimento

é da forma
a = 𝜶 × r − ω2 r (4.5)

onde, claramente, 𝜶 × r representa a aceleração tangencial e −ω2 r a

aceleração centrípeta.

4.2 O Corpo Rígido

Um corpo rígido é a idealização que se faz de um corpo extenso que obe-
dece à seguinte propriedade: a distância entre dois pontos quaisquer
do corpo não se altera. É um modelo que se aplica a uma grande gama
de exemplos concretos e que tem uma descrição física bastante sim-
ples, porque é interessante. Uma barra de ferro, por exemplo, pode ser
considerado, em primeira aproximação, como um corpo rígido; eviden-
temente, se ela for submetida a uma força muito grande, ela poderá ser
levemente deformada (embora as deformações sejam suficientemente
pequenas para que, conforme dito, a barra seja considerada um corpo
rígido).
A rigidez do corpo – o fato de a distância rij ser constante – estabe-
lece um vínculo entre as velocidades das partículas. Diferentemente
4.2. O CORPO RÍGIDO 101

cte

Figura 4.2: Exemplo de corpo rígido. A distância rij entre quais dois
pontos i e j do corpo permanece invariável.

de duas partículas livres, que podem ter qualquer velocidade, partí-

culas que pertencem a um corpo rígido têm suas velocidades relacio-
nadas. Posteriormente discutiremos em mais detalhes, mas uma pri-
meira relação é quase que imediata: as componentes das velocidades
de i e de j na direção de rij devem ser iguais! É claro, caso não fossem,
rij iria “esticar” ou “contrair”. Conferir Figura 4.3.

Figura 4.3: Vínculo entre as velocidades de duas partículas de um

corpo rígido

Podemos escrever, em resumo,

vi∥ = vj∥ (4.6)

102 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

4.3 Movimento em Torno de Eixo Fixo

O movimento mais simples que se pode ter de um corpo rígido, é o mo-
vimento em torno de um eixo fixo. Nele, todos os pontos sobre um dado
eixo têm velocidade nula e os demais pontos do corpo rígido, devido ao
vínculo da distância constante, descrevem movimentos circulares em
torno do eixo. É claro que há uma única velocidade angular 𝝎 associ-
ada ao corpo rígido em seu movimento – definindo para cada partícula
i o ângulo φi que seu vetor posição-com-respeito-ao-eixo faz com, diga-
mos, o eixo x, uma rotação Δφ de uma partícula faz com que todas as
demais partículas do corpo tenham seus ângulos φi incrementados do
mesmo Δφ.

eixo de
rotação

Figura 4.4: Movimento de corpo rígido em torno de um eixo fixo.

Nesse tipo de movimento, a velocidade de cada um dos pontos do

corpo depende da distância r desse ponto ao eixo de rotação na forma

v = 𝝎×r (4.7)
4.4. MOVIMENTO PLANO 103

4.4 Movimento Plano

Vamos agora estudar um pouco mais geral: o movimento plano de
corpo rígido. O movimento plano não necessariamente diz respeito
a um corpo rígido plano – é o nome que se dá ao movimento de corpo
rígido em que cada uma de suas partículas descreve trajetórias con-
tidas em planos paralelos. Todavia, nos diagramas, por simplicidade,
vamos representar sempre um corpo plano.
Sejam dois pontos A e B de um corpo rígido que possuem veloci-
dades, respectivamente, vA e vB . Devido ao vínculo estabelecido pela
rigidez, o módulo da posição de B com respeito a A, |rB,A | é constante.
Além disso, a velocidade relativa vB,A é perpendicular a |rB,A | (é claro!
Se não fosse, a distância rB,A iria variar. Isso é só uma outra forma de
escrever a Equação 4.6). Isso significa que, no referencial de A, o ponto
B descreve um movimento circular com velocidade vB,A – portanto, há
uma velocidade angular 𝝎 associada.

Figura 4.5: Movimento plano de um corpo rígido. O movimento de

uma partícula qualquer B do corpo, com respeito a uma outra partícula
A é um movimento circular.

Dessa forma, podemos escrever:

vB,A = 𝝎 × rB,A (4.8)

ou,
vB − vA = 𝝎 × rB,A (4.9)

A velocidade angular pode ser determinada através das parcelas

104 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

das velocidades perpendiculares ao raio:

vB⟂ − vA⟂
ω= (4.10)
rB,A

A bem da didática, usaremos a equação (4.9) na forma:

vP = vref + 𝝎 × r (4.11)

ou seja, a velocidade de um ponto qualquer P do corpo rígido pode ser

relacionada com a velocidade de um ponto de referência, vref e com a
posição de P em relação a essa referência, r, através da (4.11) e por
meio da velocidade angular 𝝎.
Inicialmente, pode-se pensar que 𝝎 está associada ao ponto de re-
ferência escolhido, mas isso não é verdade! A velocidade angular é
uma característica do movimento do corpo, e não depende do ponto de
referência! Veja a demonstração abaixo.
Suponha, por exemplo, que as partículas do corpo rígido façam mo-
vimentos circulares de velocidade angular 𝝎𝟏 em torno de um ponto de
referência 1 e com velocidade angular 𝝎𝟐 em torno de um ponto de re-
ferência 2. A velocidade de um mesmo ponto P pode ser escrita como:
vP = v1 + 𝝎𝟏 × rP,1
(4.12)
vP = v2 + 𝝎𝟐 × rP,2

subtraindo a segunda da primeira,

0 = v1 − v2 + 𝝎𝟏 × rP,1 − 𝝎𝟐 × rP,2 (4.13)

mas qualquer ponto do corpo rígido executa um movimento circular de

velocidade angular 𝝎𝟏 ao redor de 1, inclusive o próprio ponto 2! Em
outras palavras, tomando 1 como referência:

v2 = v1 + 𝝎𝟏 × (r2 − r1 ) ⟹ v1 − v2 = −𝝎𝟏 × (r2 − r1 ) (4.14)

utilizando a (4.14) na (4.13), e usando o fato de que r2 − r1 = rP,1 − rP2 ,

0 = −𝝎𝟏 ×(rP,1 − rP,2 )+𝝎𝟏 ×rP,1 −𝝎𝟐 ×rP,2 ⟹ (𝝎𝟏 − 𝝎𝟐 )×rP,2 = 0 (4.15)

o que implica, imediatamente, que 𝝎𝟏 = 𝝎𝟐 , como queríamos demons-

trar!
4.4. MOVIMENTO PLANO 105

Voltemos à equação (4.11):

vp = vref + 𝝎 × r (4.16)

O ponto de referência ref é arbitrário, mas há dois pontos tipica-

mente interessantes. O primeiro deles, é o centro de massa do corpo
rígido, pois, a partir das equações dinâmicas, é possível obter a evolu-
ção temporal das quantidades cinemáticas associadas a ele.
O segundo é o ponto em que vref = 0, chamado centro instantâneo
de rotação (CIR). Seja I o CIR de um corpo rígido: nesse caso, o mo-
vimento de todos os pontos do corpo, em relação a I, é uma rotação
pura:
vP = 𝝎 × rP,I (4.17)

e por isso esse ponto é interessante! Algo relevante de início é enten-

der que o CIR não está necessariamente sobre o corpo rígido – pode-
mos, sem perda alguma, considerá-lo sobre uma extensão do corpo, de
forma que mantenha a propriedade de rigidez.

Como encontrar o CIR?

Antes de tudo, partindo da (4.17), multiplicando vetorialmente os dois
membros da equação por 𝝎 e utilizando a “regra bac–cab” do triplo
produto vetorial,

𝝎 × vP = 𝝎 × (𝝎 × rP,I ) = −ω2 rP,I (4.18)

que nos permite encontrar a posição rI,P do CIR (I) em relação a um

certo ponto P, de velocidade conhecida vP :

𝝎 × vP
rI,P = (4.19)
ω2

Podemos determinar a posição do CIR a partir da velocidade de

dois pontos ou da velocidade de um ponto + a velocidade angular do
corpo rígido, de forma algébrica ou geométrica.

Caso I. Dois pontos com velocidades paralelas

Suponha que sejam conhecidas as velocidades vA e vB de dois pontos
A e B do corpo rígido. Suponha, ainda, que elas possuem o mesmo
106 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

sentido e que, sem perda de generalidade, vA > vB . O CIR estará na

reta perpendicular às velocidades, em um ponto mais próximo de B
(pois ωrB = vB > vA = ωrA ).

A B
I CIR

Figura 4.6: Localização do CIR dadas as velocidades paralelas de dois

pontos.

A localização exata do CIR e a velocidade angular do corpo rígido

podem ser determinadas observando que (conferir Figura 4.6)
vA v
ω= = B (4.20)
rA rA + d
O procedimento é análogo para o caso em que vA e vB têm sentidos
opostos.

Caso II. Dois pontos com velocidades não-paralelas

Agora, se as velocidades vA e vB dos pontos não são paralelas, o CIR
pode ser obtido geometricamente localizando a interseção das perpen-
diculares às velocidades passando pelos pontos A e B (conferir Fi-
gura 4.7).
Para ambos os casos (I ou II), é possível determinar algebricamente
a posição do CIR. Como vA e vB são dadas, 𝝎 pode ser determinado apli-
cando a (4.9). Obtido 𝝎, aplica-se a (4.19) para qualquer dos pontos (A
ou B).

Caso III. Velocidade de um ponto e velocidade angular

Dado um ponto P de velocidade vP e a velocidade angular 𝝎, sabemos
que
vP = 𝝎 × rP,I (4.21)
4.5. EXEMPLOS RESOLVIDOS 107

A B

I CIR

Figura 4.7: Localização do CIR dadas as velocidades não-paralelas de

dois pontos.

O CIR estará em um ponto na reta perpendicular à velocidade vA

e que passa por A, a uma distância
vP
d= (4.22)
ω
de A. Existem dois pontos que cumprem essas condições, e o ponto
escolhido deve ser aquele que satisfaz a regra da mão direita para a
(4.21).
É claro, também é possível determinar imediatamente de maneira
algébrica através da (4.19).

4.5 Exemplos Resolvidos

Barras Rígidas Conectadas
Três barras rígidas AB, BC e CD são conectadas como na figura. Os
pontos A e D estão fixos no solo, o comprimento da barra AB é ℓ e a
barra AB é posta a rotacionar no sentido horário com velocidade an-
gular ω (como representado na Figura 4.8). Encontre as velocidades
dos pontos B e C.

Solução 1: Utilizando o fato de as barras serem inextensíveis.

Primeiramente, analisando o movimento da barra AB fica claro
que
vB = ωℓ (4.23)
108 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

B
C

A D

Figura 4.8: Barras rígidas conectadas.

pois B rotaciona em torno do ponto A, fixo no solo, com velocidade

angular ω.
Para determinar a velocidade do ponto C, considere que ela está
dividida em duas componentes: vCx e vCy . Ao analisar a barra BC, pela
rigidez, dois pontos não podem possuir velocidade relativa ao longo da
barra, o que implica que

vCx = vB ⟹ vCx = ωℓ (4.24)

Por fim, usamos o mesmo fato para determinar vCy . Como o ponto
D está fixo (vD = 0), a velocidade de C na direção da barra CD deve ser
zero:
vCx cos 30 = vCy cos 60 ⟹ vCy = √3ωℓ (4.25)

Definindo os eixos x e y para a direita e para cima, respectivamente,

finaliza-se:
vB = ωℓx̂
(4.26)
vC = ωℓx̂ + √3ωℓŷ

Solução 2: Centro instantâneo de rotação.

Também podemos resolver o problema pensando na ideia de centro
instantâneo de rotação. Começamos por perceber que a velocidade do
ponto B é vB = ωℓ e que a velocidade no ponto C é perpendicular à barra
CD. Encontramos geometricamente o CIR desenhando as perpendicu-
lares às velocidades pelos respectivos pontos, conforme Figura 4.9.
Usando a propriedade do centro instantâneo de rotação, podemos
escrever:
ωℓ vC
= (= Ω) (4.27)
r/2 r
4.5. EXEMPLOS RESOLVIDOS 109

CIR

B
C

A D

Figura 4.9: Centro instantâneo de rotação para o sistema de barras

rígidas conectadas.

onde Ω é a velocidade angular da barra BC (note que Ω não é neces-

sariamente igual a ω, pois ω se refere à barra AB e Ω à barra BC).
Encontra-se, portanto vC = 2ωℓ. Em termos das componentes cartesi-
anas, a decomposição de vC leva, claro, ao resultado encontrado pela
Solução 1.

Barra Apoiada
Uma barra rígida AB de comprimento L tem o ponto A apoiado sobre o
solo horizontal liso. Encontre a velocidade angular da barra, a veloci-
dade do ponto B e a velocidade de um ponto P sobre a barra que dista
ℓA de A e ℓB de B. No instante considerado, a barra faz um ângulo θ
com a horizontal, conforme Figura 4.10.

Figura 4.10: Barra deslizando no chão/parede.

Solução: Inicialmente, parece ser bastante simples determinar a

110 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

velocidade do ponto B. Note que ela deve ser vertical, uma vez que
B está apoiado sobre a parede (chamamos esse tipo de restrição de
vínculo geométrico). Uma primeira possibilidade seria considerar a
rigidez da barra e impor que não pode haver velocidade relativa en-
tre A e B na direção paralela. Vamos seguir por um outro caminho:
determinando o CIR.

B CIR

Figura 4.11: CIR da barra apoiada.

Através do ponto A, podemos determinar a velocidade angular da

barra:
v v
ω= ⟹ ω= (4.28)
rA L sen θ
se considerarmos os eixos x e y para a direita e para cima, respecti-
vamente, temos um eixo z saindo do plano do papel e, dessa forma, a
velocidade angular, em sua forma vetorial é 𝝎 = +ωz.̂
De posse da velocidade angular, facilmente determinamos a velo-
cidade do ponto B:
v v
vB = ωrB = ⋅ L cos θ ⟹ vB = (4.29)
L sen θ tan θ
de forma vetorial: vB = −vB y.̂
Resta determinar a velocidade do ponto P. Como ela não possui
uma direção conhecida, o interessante é trabalhar desde já com a no-
tação vetorial. Podemos escrever:
vP = 𝝎 × rP,I (4.30)
com rP,I = −ℓA cos θ x̂ − ℓB sen θ y.̂ Finalizamos:
vP = (+ωz)̂ × (−ℓA cos θ x̂ − ℓB sen θ y)̂ = +ωℓB sen θ x̂ − ωℓA cos θ ŷ (4.31)
4.5. EXEMPLOS RESOLVIDOS 111

substituindo o valor de ω que encontramos, finaliza-se:

1 v
vP = (vℓB x̂ − ℓ y)̂ (4.32)
L tan θ A

Não coincidentemente, perceba que (4.32) equivale a

1
vP = (ℓ v + ℓA vB ) (4.33)
L B A
que é um resultado geral cuja demonstração será proposta como exer-
cício.

Rolamento sem Deslizamento

O deslizamento diz respeito ao movimento relativo entre duas super-
fícies. Impor que um movimento sobre o solo é sem deslizamento, por
exemplo, significa impor que a velocidade dos pontos de contato com o
solo seja nula.
Considerando o rolamento sem deslizamento de um cilindro de raio
R sob o solo horizontal, fica claro que o seu ponto mais baixo (em con-
tato com o solo) deve possuir velocidade nula e, portanto, é o próprio
centro instantâneo de rotação.

CIR

Figura 4.12: CIR para o rolamento sem deslizamento de um cilindro.

Se o centro do disco se move com velocidade v, é imediato que

v
ω= (4.34)
R
112 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

Para esse tipo de movimento, muitas vezes é mais interessante to-

mar como referência o centro de massa ao invés do centro instantâneo
de rotação. Assim, a velocidade de um ponto qualquer do corpo rígido
é da forma:

vP = vCM + 𝝎 × r (4.35)

onde r é o vetor posição com origem no centro do disco. Observe que

cada ponto do corpo possui duas parcelas de velocidade: uma associada
à translação do centro de massa e uma outra associada à rotação em
torno do CM. O esquema de composição para alguns pontos na borda
do disco está na Figura 4.13.

Figura 4.13: O rolamento sem deslizamento pode ser decomposto em

um movimento de translação, com velocidade v = ωR, e um movimento
de rotação em torno do CM, com velocidade v = ωr, onde r é a posição
com respeito ao CM.

Para um ponto qualquer que dista r do centro, a composição ficaria

conforme Figura 4.14.
É claro que o formato de descrição utilizando (utilizando como re-
ferência o CM ou o CIR) não deve influenciar no valor da velocidade
do ponto (verifique isso encontrando a velocidade do ponto destacado
na Figura 4.14 pelos dois métodos, introduzindo um ângulo α entre a
direção radial e a horizontal.)
4.6. VÍNCULOS A PARTIR DA DERIVAÇÃO 113

translação

rotação

Figura 4.14: Para um ponto qualquer, a velocidade é a composição de

uma translação v = ωR (imposta pela condição de não–deslizamento)
com a rotação v = ωr. O vetor vt destacado representa a velocidade
total (no referencial do solo).

4.6 Vínculos a partir da Derivação

Muitas vezes, conseguimos obter relações entre as quantidades cine-
máticas do problema via derivação de alguma expressão que surge das
restrições geométricas do problema.
No exemplo da barra apoiada na parede, por exemplo, tome um
sistema de coordenadas com origem no encontro do chão com a parede,
com sentidos positivos para a direita e para cima. Qualquer que seja
a posição xA do ponto A e yB do ponto B, pela rigidez da barra, vale que

xA2 + xB2 = L2 (4.36)

derivando com respeito ao tempo,

xA v
2xA vA + 2xB vB = 0 ⟹ vB = − v =− (4.37)
xB A tan θ

que é o mesmo resultado ao qual havíamos chegado. O sinal negativo

refere-se ao fato de que a velocidade vB aponta para baixo.
Podemos também obter resultados associados ao ponto genérico P
da Figura 4.11. Seja rP o vetor posição do ponto P (com respeito à
114 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

origem)
rP = (ℓB cos θ, ℓA sen θ) (4.38)
derivando com respeito ao tempo, obtemos a velocidade vP

vP = (−ℓB θ̇ sen θ, ℓA θ̇ cos θ) (4.39)

claro que devemos considerar
v
θ̇ = −ω = − (4.40)
L sen θ
pois θ diminui com o passar do tempo. Dessa forma,
vP = (ωℓB sen θ, −ωℓA cos θ) (4.41)
que, mais uma vez, coincide com o resultado obtido através do CIR.

4.7 Problemas
Movimento de Corpos Rígidos
4.1 Sejam A, B e P pontos de um corpo rígido, com P contido no seg-
mento que une A e B. As velocidades de A e de B são, respectiva-
mente, vA e vB . Se P dista ℓA de A e ℓB de B. Mostre que
ℓB vA + ℓ A vB
vP = (4.42)
ℓA + ℓB

4.2 Um disco circular de raio R é “sanduíchado” entre duas barras

paralelas que são tangenciais ao disco. A barra de cima possui
velocidade v1 , enquanto a barra de baixo possui velocidade v2 , am-
bas no sentido positivo do eixo x. Se não há escorregamento entre
o disco e as barras, determine a velocidade angular do disco e a
velocidade de seu centro.
4.3 O esquema representa um carretel de linha sendo puxado sem
escorregamento sobre um plano horizontal. No instante conside-
rado, a extremidade da linha tem velocidade horizontal v = 10 cm/s
para a direita, em relação ao solo (veja Figura 4.15). Se o compri-
mento desenrolado da linha vale L = 120 cm, quanto tempo levará
para que essa linha esteja totalmente enrolada no carretel? Os
raios r e R valem, respectivamente, 30 cm e 40 cm.
4.7. PROBLEMAS 115

r R

Figura 4.15: Carretel sendo desenrolado.

4.4 A figura mostra um carretel de raio interno r e raio externo R que

rola sobre um solo horizontal liso. Um cordão que encontra-se en-
rolado no carretel é mantido tracionado apontando numa direção
que forma um ângulo α. com a horizontal, imprimindo ao ponto A
da periferia do carretel uma velocidade cuja componente tangen-
cial vale v.

R L
r

Figura 4.16: Carretel sendo desenrolado – caso inclinado.

(a) Determine a velocidade de translação horizontal do carretel

ao longo do solo;
(b) Para quais valores de α o carretel transladaria para a esquerda?
116 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

(c) Com qual velocidade o trecho AB do cordão vai diminuindo

de tamanho, à medida em que o carretel vai rolando para a
direita?
(d) Se num certo instante o comprimento AB do cordão vale L,
quanto tempo depois esse segmento AB estará completamente
enrolado no carretel?
4.5 (Gregory) O mecanismo de engrenagens abaixo é chamado de “pla-
netário”. A engrenagem solar 𝒢1 , de raio r1 , e a engrenagem ane-
lar 𝒢2 , de raio r2 , giram com velocidades angulares ω1 e ω2 , respec-
tivamente, ao redor do centro fixo O. Entre elas está a engrenagem

Figura 4.17: Mecanismo planetário (ou epicíclico) de engrenagens.

planetária 𝒢, cujo centro move-se em uma circunferência ao redor

de O.
(a) Encontre a velocidade linear do centro da engrenagem plane-
tária.
(b) Encontre a velocidade angular da engrenagem planetária em
torno de seu centro.
(c) Ao conectar O e C com uma barra pivotada em O, qual seria a
velocidade angular da barra?
4.6 (Gregory) Um pistão está movimentando uma manivela OP pivo-
tada na extremidade O. O pistão desliza em um cilindro reto e faz
a manivela rodar com velocidade angular constante ω.
4.7. PROBLEMAS 117

Figura 4.18: Mecanismo pistão–manivela.

Mostre que, quando b ll c, a aceleração máxima do pistão é dada

por
b
ω2 b (1 + ) (4.43)
c

4.7 Mostre que a aceleração relativa entre dois pontos A e B de um

corpo rígido é da forma

aB,A = 𝜶 × rB,A − ω2 rB,A (4.44)

e que isso implica, no caso de um corpo rígido plano que rotaciona

no próprio plano,

aB∥ − aA∥ = −ω2 rB,A

(4.45)
aB⟂ − aA⟂ = αrB,A

onde v∥ representa a componente de um vetor v paralela ao vetor

rB,A e v⟂ idem para a componente perpendicular.

4.8 (Seletiva – 2002) No exemplo “Barra Apoiada” da Seção 4.5, se a

aceleração do ponto A é zero, determine a aceleração do centro de
massa da barra.

4.9 A figura mostra uma barra AB rígida de comprimento L apoiada

sobre duas rampas de inclinações α e β com a horizontal. Em certo
instante, a barra forma um ângulo θ com a superfície da rampa
esquerda e está escorregando ao longo dessa superfície com velo-
cidade v. Nesse referido instante, os módulos da velocidade de B e
da velocidade angular da barra serão, respectivamente, iguais a:
 118 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS

Figura 4.19: Barra rígida apoiada sobre duas rampas.

4.10 Quatro barras idênticas de comprimento l são conectadas no for-

mato de um quadrado. Suponha que duas conexões opostas te-
nham velocidades v1 e v2 , conforme figura Figura 4.20. Determine
a velocidade do ponto no topo da estrutura. O eixo x está orientado
para a direita e o eixo y para cima.

Figura 4.20: Barras idênticas no formato de um quadrado.

4.11 (Competitive Physics) Uma estrutura rígida no formato da letra

“H” é simétrica e possui as dimensões exibidas na Figura 4.21. A
estrutura tem velocidade angular ω que a faz rotacionar no sen-
tido horário e seu centro de massa possui velocidade v para a di-
reita. No instante mostrado na figura, uma partícula move-se
com velocidade constante u, também para a direita, partindo de
um ponto muito próximo do centro de massa da estrutura. Qual o
mínimo valor de u para que a partícula não seja aprisionada?

4.12 (OBF) A figura apresenta parte do funcionamento de uma má-

4.7. PROBLEMAS 119

Figura 4.21: Estrutura rígida no formato “H”.

quina. O círculo representa uma roda que rola sem escorregar

em um trilho fixo horizontal. A biela BC está articulada à roda
no ponto B e a um colar C que desliza ao longo de um eixo fixo
vertical. No instante em que o centro da roda A se desloca com
velocidade de 200 mm/s para a direita, qual a velocidade do colar
C?

60 mm 220 mm

160 mm

B A

80 mm

Figura 4.22: Roda acoplada a biela.

120 CAPÍTULO 4. MOVIMENTO DE CORPOS RÍGIDOS
Capítulo 5

Gabarito

5.1 Noções de Cálculo

1.1 a) f ′ (x) = 2 tan x sec2 x 1.4 Em t = 2 h, é −5 g/h e em t = 6
2x2 + 1 h é −0, 2 g/h.
b) f ′ (x) =
√x 2 + 1 1.5 Ȧ = 12π + 8πt
4x2 − 64x − 1
c) f ′ (x) = 1.6 24 m2 /h
(1 + 4x2 )2
d) f ′ (x) = 1 − 2 sen x 1.7 0, 08 m/min
e) f ′ (x) = 2x sen x + x2 cos x
f) f ′ (x) = ex − e−x 1.8 a) Máximo local: x = −2. Mí-
nimo local: x = 2. Não pos-
1 − ln x
g) f ′ (x) = sui máximos/mínimos glo-
x2 bais.
h) f (x) = e x(x + 2) cos (x2 ex )
′ x
b) Máximo local: x = 1 . Mí-
1.2 a) y = 4x − 4 nimo local: x = −1. Os
x 3 pontos de máximo/mínimo
b) y = +
6 2 locais são também má-
c) y = x − 1 ximo/mínimo globais.
d) y = 3x c) Máximo local: Não pos-
dy 15 sui. Mínimo local: x = −1.
1.3 (1) = − Não possui máximo global.
dx 13

121
 122 CAPÍTULO 5. GABARITO

O ponto de mínimo local 1

h) (x + sen x cos x) + C
também é global. 2
d) Máximo local: Não pos- 1.15 45 g.
sui. Mínimo local: x = 1.
Não possui máximo global. 1.16 Demonstração.
O ponto de mínimo local
também é global. 1.17 Demonstração.

1.9 a) Máximo local: x = −√3/3. 1.18 Demonstração.

Mínimo local: x = √3/3.
1.19 64 g.
Não possui máximos/míni-
mos globais. 1.20 80 g.
b) Possui os mesmos máxi- 2 3
mos e mínimos locais do 1.21 a) v(t) = t e x(t) = 5 + t
item (a). Além disso, x = 4 12
−√3/3 é um ponto de má- 6
b) v(t) = e x(t) =
ximo global e x = −3 é um 1 + 18t
ponto de mínimo global. 1
ln (1 + 18t)
3
1.10 Os lados são iguais a √12. c) x(t) = 5 cos (2t) e v(t) =
−10 sen (2t)
1.11 Os lados são iguais a 9.
1 1
1.12 r = 1 dm e h = 4 dm. 1.22 S = S0 + v0 t + a0 t 2 + jt 3
2 6
1.13 √a2 + b2 1.23 Um objeto preso a uma mola
3 10/3 sujeito à ação de uma força
1.14 a) x +C restauradora do tipo −kx é um
10
exemplo de movimento que
b) 2x2 − 6√x + C pode dar origem à essa equa-
c) sec2 x + C ção horária.
1
d) − e−2x + C 1.24 t = 0, 5 s.
2
2
e) ex + C 2v04
1.25 a) Área = ⋅ sen3 θ cos θ
sen x3 3g 2
f) +C
3 b) θ = 60∘
1
g) − cos (2x) + C 1.26 Demonstração.
4
 5.2. MOVIMENTO UNIDIMENSIONAL 123

1.27 Se u ≥ v, a melhor estratégia 1.31 a) v = k(1 − 2αt)

é ir nadando direto de A até b) a = −2αk
B. Se u < v, a melhor estraté-
1 k
gia é correr uma distância x = c) τ = e s =
Lu α 2α
D− ao longo das mar-
√v2 − u2 t
1.32 a) x = v0 t (1 − ) ⟹ x = 0, 24
gens e nadar retilineamente o 2τ
resto do percurso. m, 0 m, −4, 0 m
b) 1, 1 s, 9, 0 s e 11 s.
1.28 2 horas.
t
c) Para t ≤ τ, s = (1 − ) v0 t e
1.29 a) v(t) = v0 e −βt
e x(t) = 2τ
v0 t 2
(1 − e−βt ) para t ≥ τ, s = [1 + (1 − ) ] ⋅
β τ
v0 t
v0 . 24 e 34 cm, respectiva-
b) v(t) = e x(t) = 2
1 + γv0 t mente.
1
ln (1 + γv0 t) k2t k2
γ 1.33 a) v = e a=
2 2
1.30 a) v(t) = vt (1 − e−βt ) e y(t) = k √s
v b) vm =
h + vt t + t (e−βt − 1), onde 2
β
g 2
vt ≡ − (trajetória orien- 1.34 a) s = av03/2
β 3
tada para cima) 2√v0
1 − e2γvt t b) t =
b) v(t) = vt e y(t) = k
1 + e2γvt t
1 1 + e2γvt t 1.35 x(t) = x0 cos (βt)
h+vt t − ln ( ), onde
γ 2 e√βt + e−√βt
g 1.36 x(t) = ⋅ x0 ≡
vt = √ 2
γ x0 cosh (βt)

5.2 Movimento Unidimensional

2.1 1760 m Vs ⋅ (V − Vs )
2.3
V 2 − Vs2
(v1 + v2 )2
2.2 ℓmax =
2(a1 + a2 )
 124 CAPÍTULO 5. GABARITO

√4(L + h) − √3(L + h) + L (L − a)(v − V )

2.4 [ ]t (f) Dv =
4V
√L + h − √L
(g) Demonstração.
4
2.5 Vmax = Vm 2.11 (a) z1 = z2 = πr2 v
3
(b) z = πr2 v + 2lr|v0 − u|
2d(a + f )
2.6 tmin = √ πr2 vd + 2lr|v0 − u|d
af (c) V =
v0
√37L 2.12 3 km/h.
2.7
2V
2.13 (a) Δsn = (2n − 1)Δs1 , onde
2v0 a
2.8 Δs1 =
g(1 − r) 2
2.9 0, 78 s (b) Δtn = (√n − √n − 1) Δt1 ,

L−a 2
2.10 (a) Δts = onde Δt1 = √
2V a
v(L − a) 3v1 + v2
(b) Ds = 2.14 vm = ⋅v
2V v1 + 3v2 2
L−a v − V n−1
(c) Δtn = ( )⋅( ) 2.15 t ≈ 10, 9 min
v+V v+V
(d) Demonstração. 2.16 (a) Demonstração.
(L − a)(v + V ) L v
(e) Di = (b) t = (e u − 1)
4V v

5.3 Movimento Geral de Partículas

3.1 (a) Demonstração. 3.2 (a) O vetor é representado
por A0 = (Ax , Ay , Az ) no sistema
(b) Demonstração.
de coordenadas original e por
1 −A0 = (−Ax , −Ay , −Az ) no sis-
(c) θ = arccos (− ) = 109, 5∘
3 tema de coordenadas sob in-
(d) Demonstração. versão. (b) O produto vetorial
π é o mesmo nos dois sistemas
(e) θ = = 60∘ de coordenadas. Por esse mo-
3
tivo, o produto vetorial é cha-
(f) Demonstração.
 5.3. MOVIMENTO GERAL DE PARTÍCULAS 125

mado pseudo-vetor. vl
3.17 t =
v2 − u2
3.3 a = (−ω2 b cos (ωt) , −ω2 b sen (ωt) , 0).
t12 − t22
11 3.18 t = √
3.4 cos α = 2
5√5 3π
3.19 θ = = 67, 5∘
3.5 Demonstração. 8

3.6 Demonstração. √2
3.20 θ = arctan ( ) = 35, 3∘
2
δv R
3.7 >
v R+d √13 − 1
3.21 θ = arcsen ( ) = 25, 7∘
3.8 t = 1 s 6

√7 1
3.9 |v + 3a| = 3.22 θ = arctan (4μ)
4
v 2

3.10 Circunferência de centro 3.23 (a) t = √ 1 2

v v
1 3 g
(0, g) e de raio g no plano
2 2 √ v1 v2 (v1 + v2 )
ax –ay (ax e ay são as compo- (b) d =
nentes da aceleração nos ei- g
xos horizontal e vertical). 3.24 Demonstração.
3.11 (d) sen θ cos θ
3.25 α = arctan ( )
1 + sen2 θ
3.12 (c)
2v02 sen θ
3.26 (a) t =
3.13 Demonstração. g cos2 θ
2v2 sen θ
√k 2 − 1 (b) t = 0 2
3.14 tmin = t g cos θ
k
2
3.15 Seja u a velocidade do rio e 3.27 D = 4d tan θ (n − n)
v a velocidade do barco. Se 2√2
2√2 d 3.28 θ = arcsen ( ) = 70, 52∘
v > u, u = . Caso contrá- 3
3 t
3√2 d
rio, u = 3.29 v = √2Rg (1 + √2)
4 t
3.16 II e III são verdadeiras. I é v02 g
3.30 i. z0 = ek= 2
falsa. 2g 2v0
 126 CAPÍTULO 5. GABARITO

ii. Demonstração. (e) A trajetória é a circunfe-

a
Rg rência de centro (0, ) e de
iii. vmin = 3√ 2
a
2 raio . O ponto de cap-
2
3.31 Demonstração. tura é o ponto (0, a)

3.32 √5 m/s2 2a
3.37 (a) t =
3v
3.33 Demonstração. a
(b) r(θ) = e−√3θ
b 3b √3
3.34 vmin = e a(tmin ) = − 2
τ τ 1 a
3.38 (a) t = ( )
3.35 Demonstração. 2 sen α v
2
a
(b) r(θ) = e−(tan α)θ , onde
3.36 (a) Demonstração. 2 sen α
Nα = π
Ua u
(b) r(t) = sen ( t) πr
u a 3.39 d =
a u 4
(c) t = arcsen ( )
u U ut0 2πv
3.40 t = exp ( ) − t0
(d) Demonstração. u−v √u2 − v2

5.4 Corpo Rígido

4.1 Demonstração. 1
4.5 (a) v = (ω r + ω2 r2 )
2 1 1
v2 − v1 v +v ω r − ω1 r1
4.2 ω = e vO = 1 2 (b) ω = 2 2
2R 2 r2 − r1
4.3 4 s ω r + ω2 r2
(c) Ω = 1 1
v r1 + r2
4.4 (a) vCM =
cos α − r/R
4.6 Demonstração.
r
(b) α > arccos ( )
R 4.7 Demonstração.
rv
(c) ωr = v2
R cos α − r 4.8 2L sen3 θ
L
(d) Δt = (usar resultado do v cos θ
ωr 4.9 vB = e ω =
item c para ωr). cos (α + β − θ)
 5.4. CORPO RÍGIDO 127

v sen (α + β) 4√2ωl
4.11 u ≥ v +
L cos (α + β − θ) π
v1 + v2 v1 − v2
4.10 v = ( , ) 4.12 500 mm/s
2 2