FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO - UNICAMP

EE-832 - LABORATÓRIO DE ELETRÔNICA INDUSTRIAL

EXP.7 - 2o SEM/99

7. CONVERSORES PARA ACIONAMENTO DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

As máquinas de corrente alternada, especialmente a máquina de indução, são construtivamente muito

mais simples e robustas do que as máquinas de corrente contínua. Quando comparadas a máquinas de
corrente contínua, apresentam menor massa (20 a 40% a menos), para uma mesma potência, o que leva a
um custo menor de aquisição e de manutenção em relação a máquinas CC equivalentes.
Quando se trata de realizar um acionamento controlado, no entanto, os conversores e sistemas de
controle necessários se tornam mais sofisticados do que aqueles utilizados para as máquinas CC, o que faz
necessário analisar o custo global, e não apenas o relativo à máquina. Entretanto, o custo dos conversores e
circuitos eletrônicos tem diminuído com o passar o tempo, enquanto o custo de produção das máquinas tem
tido uma variação muito menos significativa. Por esta razão, o custo total do sistema máquina + acionamento
tende cada vez mais a ser vantajoso para a máquina CA.
Em termos de desempenho dinâmico, novas técnicas de controle tem possibilitado às máquinas CA
apresentarem comportamento similar ao das máquinas CC, eliminando, também neste aspecto, as vantagens
anteriores das máquinas de corrente contínua.
Este experiência analisará o uso de conversores CC-CA utilizados no acionamento de máquinas de
corrente alternada e que representam a grande maioria das aplicações industriais neste campo.

7.1 Excitação senoidal de um circuito magnético

É usual em máquinas elétricas e em transformadores que as tensões e, consequentemente, os fluxos

magnéticos variem senoidalmente com o tempo. Considere o circuito magnético mostrado na figura 7.1. Uma
tensão senoidal e(t) alimenta um enrolamento de N espiras. A corrente que circula (desprezando a saturação
do material magnético), chamada de corrente de magnetização, também tem forma senoidal, o mesmo
ocorrendo com o fluxo φ(t).

φ
+

e(t) N

Fig. 7.1 Excitação senoidal de um núcleo ferromagnético (sem saturação)

e(t ) = E p cos(ωt ) (7.1)

φ(t ) = Φ psin (ωt ) (7.2)
dφ
e (t ) = N (7.3)
dt
Ep
Φp = (7.4)
2 πfN

Note-se que, mantida a tensão, uma redução na freqüência leva a um aumento no fluxo. Caso o
elemento magnético não seja linear, ou seja, apresente saturação, isto significa que o fluxo não pode aumentar
acima de um certo valor máximo, de modo que a eq. (7.2) não seja mais válida, mantida a tensão senoidal.

7-1
7.2 Modelamento da máquina de indução trifásica

Uma máquina de indução trifásica possui enrolamentos de estator nos quais é aplicada a tensão
alternada de alimentação. O rotor pode ser composto por uma gaiola curto-circuitada ou por enrolamentos
que permitam circulação de corrente.
Dada a característica trifásica da alimentação do estator e à distribuição espacial dos enrolamentos, o
campo produzido pelo estator é girante, ou seja, sua resultante possui um movimento rotacional. Por efeito
transformador, o campo magnético produzido pelos enrolamentos do estator induzem correntes no rotor. O
campo produzido pelas correntes induzidas no rotor terá a mesma característica rotacional, procurando
sempre acompanhar o campo girante do estator de modo que, da interação de ambos campos magnéticos
será produzido o torque que levará a máquina à rotação.
Se o rotor girar na mesma velocidade do campo girante, não haverá corrente induzida, uma vez que
não haverá variação de fluxo pelas espiras do rotor. Não havendo corrente, não haverá torque. Desta análise
qualitativa pode-se concluir que a produção de torque no eixo da máquina deriva do fato de que a velocidade
do rotor ser sempre menor do que a velocidade do campo girante.
A corrente induzida no rotor possui uma freqüência que é a diferença das freqüências angulares do
campo girante e do rotor. Assim, na partida, com a máquina parada, as correntes serão de 60Hz (supondo
esta a freqüência de alimentação da máquina). À medida que a máquina ganha velocidade, tal freqüência vai
caindo, até chegar, tipicamente, a poucos Hz, quando atingir a velocidade de regime.
A velocidade angular do campo girante depende, além da freqüência de alimentação, do chamado
número de pólos da máquina. O número de pólos indica quantos enrolamentos, deslocados espacialmente
(simetricamente) no estator, são alimentados pela mesma tensão de fase. Assim, se 3 enrolamentos (1 para
cada fase) estiverem dispostos num arco de 180 graus e outros 3 enrolamentos ocuparem os outros 180 graus
do perímetro do estator, diz-se que esta é uma máquina de 4 pólos (ou 2 pares de pólos).
O modelo por fase de um motor de indução é mostrado na figura 7.2. O ramo em derivação,
composto por Rm e Xm representam, respectivamente, a resistência de perdas no material ferromagnético e a
reatância de magnetização (a corrente que circula por Xm é a responsável por criar o fluxo no material
ferromagnético). Rs e Rr representam as resistências dos enrolamentos do estator e do rotor, enquanto Xs e
Xr são as reatâncias de dispersão de estator e de rotor, ou seja, representam as parcelas de fluxo que não
enlaçam ambos enrolamentos.

js.X r' jX s Rs jX r'

+ + + +
R 'r
s.Er R 'r Vs Es Er s

I' r Is Ns Nr I' r
(b)
(a)

jX s Rs jX r

Im
+ R r
+
Vs s
Vm=Es Rm jX m

I I
s r
(c)
Figura 7.2 Modelos circuitais para motor de indução: a) circuito do rotor;
b) com rotor e estator separados, c) com rotor refletido ao lado do estator.

A figura 7.3 mostra um circuito simplificado, no qual desprezam-se as perdas ferromagnéticas e a

queda de tensão no enrolamento do estator, de modo que a tensão de alimentação (Vs) é igual à tensão Es.
Esta última, por sua vez, relaciona-se com o fluxo, de acordo com as equações (7.1 a 7.4).

7-2
 Ii jXs Rs jX r

+ Im
Rr
Vs s
jX
m

I =I
Zi s r
Figura 7.3 Modelo simplificado, por fase, de motor de indução.

Pode-se demonstrar que a expressão do torque desenvolvido pelo motor é:

3 ⋅ R r ⋅ Vs2
Td = (7.5)
 R 2 2
s ⋅ ω s ⋅  R s + r s  + ( X s + Xr ) 
 

ωs é a velocidade angular do campo girante (velocidade síncrona)

s é o escorregamento definido por:

( ωs − ωm )
s= (7.6)
ωs
ωm é a velocidade angular do rotor
A figura 7.4 mostra uma curva torque - velocidade típica para um motor alimentado a partir de uma
fonte de tensão senoidal de freqüência e amplitude fixas. Existem 3 regiões de operação:
• tração (0<s<1)
• regeneração (s<0)
• reversão (1<s<2)

2ωs ωs 0 −ωs
Td ωm
Regeneração Tração Reversão
Tmm
Ts
0
ωs ωs ωs
ωm ωm
ωm

Tmr s
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

-sm sm
Figura 7.4 Característica torque-velocidade de máquina de indução.

Em tração, o rotor roda no mesmo sentido do campo girante e, à medida que o escorregamento
aumenta (partindo do zero), o torque também aumenta, de maneira praticamente linear, enquanto o fluxo de
entreferro se mantém constante.
A operação normal do motor se dá nesta região linear, uma vez que, se o torque de carga exceder
Tmm, o motor, perdendo o seu torque, parará, levando a elevadas perdas no rotor, devido às altas correntes

7-3
induzidas no rotor. Neste caso o motor se comportaria como um transformador com o secundário (rotor)
curto-circuitado.
Na região de regeneração, o rotor e o campo girante movem-se no mesmo sentido, mas a velocidade
mecânica, ωm, é maior do que a velocidade síncrona, levando a um escorregamento negativo. Como a
resistência equivalente do rotor é negativa, isto significa que a máquina está operando como gerador,
entregando potência para o sistema ao qual está conectado o estator. A característica torque - velocidade é
similar àquela da operação em tração, mas com um valor de pico maior (uma vez que o numerador é menor
do que no caso de tração).
No modo de reversão, o campo girante gira em sentido oposto ao rotor, levando a um escorregamento
maior do que 1. Isto pode ocorrer quando se faz a inversão na conexão de 2 fases do estator, provocando a
mudança no sentido de rotação do campo. O torque produzido (que tende a acompanhar o campo girante) se
opõe ao movimento do rotor, levando a uma frenagem da máquina. O torque presente é pequeno, mas as
correntes são elevadas. A energia retirada da massa girante é dissipada internamente na máquina, levando ao
seu aquecimento, que pode ser excessivo. Tal modo de operação não é normalmente recomendado.

7.3 Métodos de controle da velocidade de máquina de indução

Do ponto de vista do acionamento, a velocidade de um motor de indução pode ser variada das
seguintes maneiras
• Controle da resistência do rotor
• Controle da tensão do estator
• Controle da freqüência do estator
• Controle da tensão e da freqüência do estator
• Controle da corrente

7.3.1 Controle pela resistência

Para uma máquina de rotor enrolado é possível, externamente, colocar resistências que se somem à
impedância própria do rotor, como mostrado na figura 7.5.a.
Para melhorar a eficiência, os resistores podem ser substituídos por um retificador controlado que, ao
invés de dissipar energia sobre a resistência externa, possa enviá-la de volta para a rede. A relação entre a
tensão cc definida pela retificador e a corrente Id refletem para os enrolamentos do rotor a resistência
equivalente. Este arranjo é mostrado na figura 7.5.b.
A variação de Rx permite mover a curva torque - velocidade da máquina, como mostrado na figura
7.6. Note que, para um dado torque, o aumento da resistência do rotor leva a uma diminuição na velocidade
mecânica. Este método permite elevar o torque de partida e limitar a corrente de partida. Obviamente este é
um método de baixa eficiência devido à dissipação de potência sobre as resistências. O balanceamento entre
as 3 fases é fundamental para a boa operação da máquina. Este tipo de acionamento é ainda usado
especialmente em situações que requeriam grande número de partidas e paradas, além de elevado torque,
como em pontes rolantes.

Estator Rx

Rotor
Rx

Rx
(a)

Ld
Retificador
Retificador
Estator
Controlado
Id
Rotor
Vd Vdc Trafo Rede

(b)

7-4
 Figura 7.5 Controle de velocidade por variação da resistência da armadura.

Td/Tmm
1
10Rr

5Rr
0.5

Rr
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ωs
ωm
Figura 7.6 Característica torque - velocidade para diferentes valores de resistência de rotor (normalizada em
relação ao torque máximo)

7.3.2 Controle pela tensão de alimentação do estator

Da equação do torque vê-se que ele é proporcional ao quadrado da tensão aplicada ao estator. Assim
para um dado torque, uma redução na tensão produz uma diminuição na velocidade (um aumento no
escorregamento), como mostrado na figura 7.7.
Este tipo de acionamento em geral é utilizado em cargas cujo torque varia com a velocidade, como
em ventiladores, e não é aplicável quando se necessita de torque constante, nem elevado conjugado de
partida. A faixa de ajuste de velocidade é relativamente estreita e é feita ao custo de uma redução
significativa do torque disponível. Quando a curva do torque da carga cruza a curva da máquina além do
ponto de torque máximo, não é possível o acionamento.

Td Td
1 1

0.5 0.5

torque de carga
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ωs 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
ωm s
100%Vs 80%Vs 60%Vs
Figura 7.7 Características torque - velocidade para diferentes valores de tensão de alimentação.

A tensão do estator pode ser variada por meio de um controlador de tensão ca, formado por tiristores,
operando com controle de fase. Sua simplicidade justifica seu uso em sistemas de baixa performance e
potência, como ventiladores e bombas centrífugas, que precisam de baixo torque de partida. Outra
possibilidade é o uso de um inversor trifásico, operando com freqüência constante e tensão ajustável, seja
variando a tensão cc, seja por uso de MLP. O fato de a tensão de partida ser reduzida permite uma limitação
na corrente de partida. A figura 7.8 mostra, esquematicamente, os acionamentos.

Rede
estator estator
Controlador
Inversor
Vcc CA
Trifásico

(a) (b)
Figura 7.8 Controle da tensão de estator por inversor (a) e controlador ca (b).

7-5
7.3.3 Controle pela variação da freqüência
Como se vê na eq. 7.5, o torque e a velocidade de um motor de indução podem ser variados
controlando-se a freqüência da fonte de alimentação.
Nos valores nominais de tensão e freqüência, o fluxo de entreferro da máquina também estará em
seu valor nominal. Se a tensão for mantida constante e a freqüência diminuída, o fluxo aumentará, levando à
saturação da máquina, alterando os parâmetros da máquina e a característica torque - velocidade. Em baixas
freqüências, com a queda das reatâncias, as correntes tendem a se elevar demasiadamente. Este tipo de
controle não é normalmente utilizado.
Se a freqüência é aumentada acima do valor nominal, fluxo e torque diminuem. Sendo ωs a
velocidade síncrona à freqüência nominal, as curvas típicas de torque - velocidade para diferentes valores de
b (ω s = b ⋅ ω b ) estão mostradas na figura 7.9. Abaixo da velocidade síncrona nominal o torque deve ficar
limitado ao seu valor nominal. A elevação da freqüência permite aumentar a velocidade, às custas da perda
do torque. Esta característica é similar à dos motores de corrente contínua quando se faz a elevação da
velocidade pelo método do enfraquecimento do campo.
Uma alimentação deste tipo pode ser obtida por meio de um inversor que forneça uma tensão
constante (valor eficaz), variando apenas a freqüência.

Td/Tm
1.2

0.8

0.6
b=1
0.4
b=1.5
0.2
b=2 b=2.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5
ω m = ωb * b b>1
Figura 7.9 Característica torque - velocidade com controle da freqüência.

7.3.4 Controle da tensão e da freqüência

Se a relação entre a tensão e a freqüência da alimentação do motor é mantida constante, o fluxo de
entreferro não se altera, de modo que o torque máximo não se altera. A figura 7.10 mostra a característica
torque - velocidade para uma excitação deste tipo, para velocidades abaixo da velocidade base.

0.833

T( s , 1 ) 0.667

T( s , .8 ) 0.5

T( s , .6 )
0.333

0.167

0
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

ω m = b * ωb
b<1
Figura 7.10 Característica torque - velocidade com controle de tensão/freqüência.

Uma vez que a tensão nominal da máquina não deve ser excedida, este tipo de acionamento aplica-
se para velocidades abaixo da velocidade síncrona nominal. O acionador mais usual é do tipo inversor com

7-6
controle MLP ou de onda quase-quadrada, que permita ajustar simultaneamente tensão e freqüência. Um
inversor de onda quadrada necessita de uma tensão no barramento cc variável.
Em baixas freqüências, para compensar o aumento nas perdas e elevar o torque de partida, mantém-
se uma tensão mínima (fig. 7.11). A máxima freqüência (velocidade) é limitada por características
mecânicas do motor e pela perda de torque decorrente da diminuição do fluxo magnético (aumento de f para
um V constante).

Tensão

Vnominal

VMínima

f mínima f nominal f máxima freq.

Figura 7.11 Característica V/Hz típica de acionamento de motor CA.

7.4 Motor de indução monofásico

Sabe-se que é possível criar um campo girante por meio de dois enrolamentos, espacialmente
deslocados de 90o, cuja alimentação seja feita por tensões defasadas. Caso as tensões sejam também
defasadas de 90o o vetor relativo ao campo girante descreve uma trajetória circular. Caso a defasagem não
seja 90o, a trajetória será elíptica. De qualquer forma, um rotor imerso neste campo apresentará correntes
induzidas, as quais produzirão um campo magnético que, ao interagir com o campo produzido pelos
enrolamentos do estator, levarão ao surgimento de um torque no eixo do rotor.
No caso de motores de indução monofásicos, o campo girante deve ser criado por meio de algum
artifício que defase as correntes que circulam pelo diferentes enrolamentos. Existem diversas alternativas
para obter tal comportamento como, por exemplo, o uso de um capacitor em série com um dos enrolamentos,
como mostra a figura 7.12.
I Ia

C
V

Im rotor

Figura 7.12 Motor de indução com capacitor permanente

O modelamento de um motor de indução monofásico é similar ao do motor trifásico, no entanto

existem algumas diferenças importantes, especialmente a elevada resistência do enrolamento de estator, o
que não permite a simplificação do modelo (figuras 7.2 e 7.3). Assim, especialmente em baixa freqüência,
quando a corrente de magnetização tende a crescer, a queda em Rr é muito significativa, fazendo com que Es
e Vs sejam muito diferentes, alterando o comportamento de torque constante para uma variação linear da
relação V/f.

7.5 Inversores de tensão

As topologias dos inversores de tensão utilizadas no acionamento de máquinas elétricas não possuem
diferenças significativas em relação àquelas já descritas para a realização de inversores de freqüência fixa. O

7-7
que os diferencia é o circuito de controle que deve produzir, quando necessário, um sinal de referência com
freqüência variável.

7.6 Referências Bibliográficas

• Dewan, S. B.; Slemon, G. R. e Straughen, A.: “Power Semiconductor Drives”, John Wiley & Sons, New
York, USA, 1984.
• N. Mohan, T. M. Undeland e W. P. Robbins: “Power Electronics, Converters, Applications and Design”,
2nd Edition, John Willey & Sons, USA, 1994
• M. P. Kazmierkowiski and H. Tunia: “Automatic Control of Converter-Fed Drives”. Elsevier,
Amsterdam, 1994.
• M. H. Rashid: “Power Electronics: Circuits, Devices and Applications”, Prentice Hall International, Inc.,
Englewood Cliffs, 1993.
• P. C. Sen: “Principles of Electrical machines and Power Electronics”, John Wiley & Sons, 1997.

7.7 Parte Experimental

Material necessário:
• Circuito eletrônico para produção de sinais MLP
• Circuito de potência (inversor monofásico a IGBT)
• Fonte CC de 100V, 5 A, isolada da rede
• Fonte CC, +/- 12 V, isolada da rede
• Fontes CC de +/- 15V, com 4 saídas isoladas
• Tacômetro
• Motor CA, indução monofásico
• Transformador 11V/220V
• Multímetro (RMS verdadeiro)
• Osciloscópio 2 canais
• Impressora
• Resistor de 1 ohm, 10 W
• Filtro LC
Atenção: a fim de evitar acidentes, antes de realizar qualquer alteração na montagem, sempre
reduza a tensão da fonte de 100V a zero de modo que, ao ligar o circuito, parta-se sempre de um
valor reduzido de tensão na alimentação do inversor.

Ajustes no circuito eletrônico

1. Alimente o circuito eletrônico com +/- 12V. Faça a conexão com o circuito de potência através do
conector DB9.
2. Ajuste a onda triangular (portadora) (ponto 5) para que varie entre 0 e 4 V. Ajuste o sinal de referência
(modulante) (ponto 1) para uma onda senoidal em 60 Hz, sem off-set, e valor pico-a-pico de 7 V.
Verifique se o jumper JP1 está conectado no circuito.

Conexões no circuito de potência

3. Conecte a fonte de potência (ainda com zero V) no circuito do inversor. Faça as conexões das fontes
auxiliares (que alimentam ao acionadores). Na saída do inversor conecte o filtro LC, inserindo o resistor
de 1 ohm sobre o qual se fará, com o osciloscópio, a observação da corrente. Coloque um amperímetro
para medir o valor da corrente. Na saída do filtro ligue o transformador (lado de 110V).

7-8
 Filtro LC
A
Entrada amperímetro
Saída
(Inversor)
(Transformador - 110V)

bornes pretos R = 1 ohm / 10W

Figura 7.13 Conexão do filtro LC ao circuito

4. Observe simultaneamente a tensão na entrada do transformador e a corrente. Eleve a tensão da fonte de

potência até 100V. Caso necessário, ajuste o off-set da onda triangular (portadora), através do trimpot
colocado na placa, a fim de minimizar a eventual distorção observada na tensão nos cruzamentos com o
zero. Meça o valor eficaz da corrente (com o amperímetro) e da tensão no transformador (osciloscópio).
5. Varie a freqüência do sinal de referência entre 60 e 30 Hz (variando de 5 em 5 Hz), observando as
alterações nas formas de onda (se existirem) e medindo os correspondentes valores da corrente
(amperímetro) e da tensão no transformador. Trace as curvas (V x f )e (I x f). Comente.
6. Para a freqüência de 30 Hz, reduza a amplitude do sinal de referência até que a corrente medida seja
igual àquela obtida em 60 Hz. Neste ponto meça a tensão no transformador. Comente o resultado.
7. Retorne a freqüência para 60 Hz. Retire o jumper JP1. Isto faz com que o circuito de entrada da placa
de controle passe a atuar como um diferenciador. Ajuste a amplitude do sinal de referência até que se
obtenha o mesmo valor de tensão na entrada do transformador do item 4. Caso não seja possível, reduza
a amplitude da onda triangular (portadora) até atingir a tensão desejada.
8. Varie a freqüência entre 60 e 30 Hz, medindo tensão (com osciloscópio) e corrente (com amperímetro).
Trace as curvas (V x f )e (I x f). Comente.

Alimentação de motor monofásico

9. Reduza a tensão da fonte de potência para zero. Retire o filtro LC, alimentando o transformador
diretamente da saída do inversor. Mantenha o resistor de 1 ohm no circuito. Na saída do transformador
(lado 220V) conecte o motor monofásico. Ligue o tacômetro. Ajuste 60 Hz no sinal de referência
(mesmo ajuste do item 7). Observe com o osciloscópio a tensão na entrada do transformador e a
corrente. Eleve a tensão da fonte de potência para 100V. Meça a corrente com o amperímetro.
10. Varie e freqüência entre 70 e 20 Hz, anotando a velocidade e a corrente na entrada do transformador.
Trace as curvas (velocidade x f ) e (I x f). Comente.
11. Reduza a tensão da fonte de potência a zero. Ajuste 20 Hz de referência. Eleve a tensão para 100V e
verifique a capacidade de partida do motor. Vá elevando a freqüência até que o motor parta. Comente.

7-9
 2
1

Figura 7.14 Circuito de controle.

7-10
 saída

Figura 7.15 Circuitos de acionamento e de potência.

7-11