Nota:

Curso: Bacharelado em Engenharia Elétrica

Disciplina: Controle de Sistemas Lineares (CSLL7)
Professor: Leonardo Ataíde Carniato Vista
GABARITO PRIMEIRA LISTA Data:__/__/__
DATA: 14/03/2024
_______________________
Assinatura

NOME:__________________________________________________________________Prontuário:_________

1. (0,5) Defina, de forma sucinta, “Lugar das raízes” (root locus).

Forma gráfica de representação dos polos em MF de uma FT, conforme variação paramétrica ou de
ganho do sistema.

2. (0,8 – 0,2 por afirmação) Assinale Verdadeiro (V) ou Falso (F) para as afirmações a seguir, justificando
quando optar por Falso (F).

a. (F) O lugar das raízes não necessita ser simétrico em relação ao eixo real.
b. (F) O lugar das raízes iniciam nos zeros polos da equação característica em malha fechada.
c. (F) O sistema em malha fechada sempre se torna estável para 𝐾 → ∞.
d. (F) Para o ganho 𝐾 = 0 os polos em malha fechada são iguais aos zeros polos do sistema em
malha aberta.

3. (0,7) [JUSTIFIQUE SUA RESPOSTA] O sistema associado ao LGR apresentado na Figura 1 será:
(a) Estável para qualquer ganho.
(b) Instável para qualquer ganho.
(c) Indiferente ao ganho.
(d) Estável para valores de ganhos elevados e instável para pequenos ganhos.
(e) Instável para valores de ganhos elevados e estável para pequenos ganhos.
Como a função inicia nos polos em MA e temos um polo no s.p.d, o sistema é instável para
pequenos ganhos, e, conforme aumento do ganho, os polos em MF estarão no s.p.e tornando o
sistema em MF estável.

Figura 1 - LGR - questões.

4. (0,7) [JUSTIFIQUE SUA RESPOSTA] O sistema associado ao LGR apresentado na Figura 1 terá resposta
criticamente amortecida para:
(a) Ganhos com valores baixos.
(b) Ganhos com valores altos.
(c) Ganho tendendo ao infinito
(d) Dois valores de ganho distintos.
(e) Ganho nulo.

É possível verificar um ponto de saída (entre os polos) e um ponto de entrada (entre o zero finito e
um zero infinito), tendo assim dois locais com respostas criticamente amortecida.
5. (0,5) [SSPM - Marinha - Oficial(CP-QC-CA-FN-IM) - Área: Eletrônica - 2021]Considere o sistema
realimentado abaixo:

O ajuste do controlador proporcional K é utilizado para alocar os polos de malha fechada do sistema
em uma região desejada. Determine o valor positivo de K para o qual o sistema realimentado
possua dois polos reais idênticos e assinale a opção correta.

a) K=7
b) K=6
c) K=5
d) K=4
e) K=2

6. (0,7) Para o LGR apresentado na Figura 2 (as setas indicam onde existe segmentos do
LGR), obtenha a função de transferência do sistema, justificando tal representação.

Polo duplo em -3
𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)2

Figura 2 - LGR (as setas indicam onde existe segmento do LGR).

7. (2,2 - total) Dado um sistema com realimentação unitária que possui a função de transferência G(s)
abaixo:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 42𝑠 2 + 392𝑠 + 960
a. (1,0) Esboce o lugar das raízes completo (considerando todas as regras e calculando ainda
[caso haja]: Pontos de saída e de entrada sobre o eixo Real, os Cruzamentos do eixo jω e
Ângulos de partida e de chegada).
#p = 3 , p = -4, -8 e -30.
#z = 0.
 Assíntotas:
𝑚 = #𝑝 − #𝑧 = 3 − 0 = 3
−4 − 8 − 30
σ𝑎 = = −14
3
180°
θ𝑎 = = 60°, 180° − 60°
3

Pontos de entrada/saída:
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝐺(𝑠)) = 0, 𝑠)

Portanto, ponto de saída em σ = −5,917

Cruzamento 𝐣𝛚:
~
𝑇(𝑠) =
𝑠3 + 42𝑠 2 + 392𝑠 + (960 + 𝐾)

𝑠3 1 392
𝑠2 42 960 + 𝐾
−𝐾 + 15504
𝑠1 0
42
𝑠0

Portanto, 𝐾 = 15504
42𝑠 2 + 960 + 𝐾 = 42𝑠 2 + 16464 = 0 → 𝒔 = ±𝐣𝟏𝟗, 𝟖

Ângulos: sem polos/zeros complexos.

b. (0,5) Determine o ganho K (aproximado) para obtenção de um percentual de ultrapassagem

de 10%.
%𝑂𝑆 = 10%
%𝑂𝑆
−ln( 100 ) −ln(0,1)
𝜁= = = 0,5911
2 √(𝜋2 +ln(0,1)2 }
√(𝜋2 +ln(%𝑂𝑆) }
100

𝜃𝜁 = cos −1 (𝜁) = cos −1 (0,5911) = 53,76°

 𝑠𝑑 = −σ + 𝑗ωd
σ=5
ωd = 5𝑡𝑎𝑛(θζ ) = 6,82
𝑠𝑑 = −5 + 𝑗6,82
Para encontrar K: 𝐾𝐺(𝑠) = −1

Assim, 𝐾 = 1330

c. (0,2) Descreva a relação entre o ganho K e a taxa de amortecimento, apontando e justificando

o que o aumento/diminuição do ganho causa no amortecimento.
São inversamente proporcionais, conforme o K aumenta a taxa de decaimento diminui,
aumentando a oscilação e o overshoot no sistema.
d. (0,2) Determine se é possível obter uma resposta criticamente amortecida para o sistema em
malha fechada. Caso positivo, determine o valor de K implica nesta resposta.
Sim, nos pontos de saída 𝜎 = −5,917, resolvendo : 𝐾𝐺(𝑠) = −1 para K, tem-se 𝐾 = 96,16
e. (0,3) Determine a faixa de ganho K em que o sistema em malha fechada apresenta
comportamento subamortecido.
96,16 < 𝐾 < 15504

8. (2,5) Dado um sistema com realimentação unitária que possui a função de transferência G(s) e
tabela do critério de Routh-Hurwitz abaixo:

Esboce o lugar das raízes completo (considerando todas as regras e calculando ainda
[caso haja]: Pontos de saída e de entrada sobre o eixo Real, os Cruzamentos do eixo jω e Ângulos
de partida e de chegada).

#p = 3 , p = 0, -1 e -4.
#z = 2, z = 5+j1, 5-j1

Assíntotas:
𝑚 = #𝑝 − #𝑧 = 3 − 2 = 1
0−1−4−5−5
σ𝑎 = = −15
1
180°
θ𝑎 = = 180°
1

Pontos de entrada/saída:
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝑑𝑖𝑓𝑓(𝐺(𝑠)) = 0, 𝑠)
 Portanto, pontos prováveis σ = −2,64 | − 0,422 | 5,24 | 17,81
Portanto: 𝜎 = −0,422

Cruzamento 𝐣𝛚:

2(−5𝐾 2 − 36𝐾 + 10)

= 0
𝐾+5

Portanto, 𝐾 = 0,2678
(𝐾 + 5)𝑠 2 + 26𝐾 = 5,2678𝑠 2 + 6,9628 = 0 → 𝒔 = ±𝐣𝟏, 𝟏𝟒𝟗

Ângulos:
Somente ângulo de chega (zeros complexos)
𝟏 𝟏 𝟏
𝛉𝒛𝒆𝒓𝒐 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝟗𝟎 + 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) + 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) + 𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( ) = 𝟏𝟏𝟕, 𝟏𝟏°
𝟓 𝟔 𝟗

9. (1,4 – 0,2 por item) Considere o LGR

apresentado ao lado

a. Tendo as marcações de ganhos,

determine a faixa ou valor de ganho
para:
i. O sistema ter comportamento
estável.
0 < 𝐾 < 1000
ii. O sistema apresentar
comportamento
subamortecido.
7 < 𝐾 < 1000
iii. O sistema apresentar resposta
dinâmica com característica
superamortecida.
0 < 𝐾 < 7
iv. O sistema apresentar resposta
criticamente amortecida.
𝐾 = 7
b. Tendo as marcações dos
pares de polos em malha
fechada (a, b e c), para cada
par:
i. Determine o tipo de resposta.
a – subamortecida
b – criticamente amortecida
c – oscilatória (sem
amortecimento)
ii. Esboce a resposta dinâmica
(no tempo).

a–

b
–

c–

iii. Indique um valor aproximado

de ganho que leve a esta
resposta.
a – K = 500
b–K=7
c – K = 1000