Abarca Romero, Michael Ivan Controladores PID

Humpiri Nina, Wiliam Sabino Universidade Nacional de San Agustín

INTRODUÇÃO
O controle automático desempenha um papel importante nos processos de
manufatura, industriais, navais, aeroespaciais, robótica, econômicos
biológicos, etc.

Como o controle automático está ligado a praticamente todas as engenharias

(elétrica, eletrônica, mecânica, sistemas, industrial, química, etc.), este
o documento foi desenvolvido sem preferência por alguma disciplina
determinada, de tal maneira que permita ao leitor construir um controlador
PID com o funcionamento do sistema, encontrará o modelo matemático do
mesmo por métodos experimentais. Com a ajuda do software MATLAB
encontrará o Lugar das Raízes do sistema, que lhe dará informações
importante sobre a dinâmica do mesmo. O conhecimento do funcionamento
do sistema juntamente com a análise da função de transferência de laço
aberto e do Lugar das Raízes darão as bases necessárias para
selecionar o controlador, que será construído com elementos igualmente
de fácil obtenção no mercado local e de muito baixo custo.

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FUNDAMENTO TEÓRICO
Estrutura do PID

Consideremos um laço de controle de uma entrada e uma saída (SISO) de um grau

de liberdade:

Os membros da família de controladores PID incluem três ações:

proporcional (P), integral (I) e derivativa (D). Esses controladores são os
denominados P, I, PI, PD e PID.

P: ação de controle proporcional, dá uma saída do controlador que é

proporcional ao erro, ou seja: u(t) = KP.e(t), que é descrito a partir de sua função
transferência queda

Onde Kp é um ganho proporcional ajustável. Um controlador proporcional

pode controlar qualquer planta estável, mas possui desempenho limitado e erro
em regime permanente (off-set).

I: ação de controle integral: dá uma saída do controlador que é

proporcional ao erro acumulado, o que implica que é uma forma de
controlar lento.

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O sinal de controle u(t) tem um valor diferente de zero quando o sinal de erro
e(t) é zero. Pelo que se conclui que dada uma referência constante, ou
perturbações, o erro em regime permanente é zero.

PI: ação de controle proporcional-integral, é definido por:

Onde Ti é denominado tempo integral e é quem ajusta a ação integral. A

função de transferência resulta:

Com um controle proporcional, é necessário que exista erro para ter uma ação
de controle diferente de zero. Com ação integral, um erro pequeno positivo sempre
nos dará uma ação de controle crescente, e se a sinalização de controle for negativa
será decrecente.

Este raciocínio simples nos mostra que o erro em regime permanente será
sempre zero.

Muitos controladores industriais têm apenas ação PI. Pode-se demonstrar que
um controle PI é adequado para todos os processos onde a dinâmica é
essencialmente de primeira ordem. O que pode ser demonstrado de forma simples, por
exemplo, por meio de um ensaio ao degrau.

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PD: ação de controle proporcional-derivativa, se define mediante:

Onde Td é uma constante denominada tempo derivativo. Esta ação tem

caráter de previsão, o que torna mais rápida a ação de controle, embora tenha a
desvantagem importante que amplifica os sinais de ruído e pode provocar
saturação no atuador.

A ação de controle derivativa nunca é utilizada por si só, pois apenas é

eficaz durante períodos transitórios. A função de transferência de um controlador
PD resulta:

Quando uma ação de controle derivativa é adicionada a um controlador proporcional,

permite obter um controlador de alta sensibilidade, ou seja, que responde ao
velocidade da mudança do erro e produz uma correção significativa antes que
a magnitude do erro se torne demasiado grande. Embora o controle derivativo não
afeta de forma direta ao erro em estado estacionário, adiciona amortecimento ao
sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual
provoca uma melhora na precisão em estado estacionário.

PID: ação de controle proporcional-integral-derivativa, esta ação

a combinada reúne as vantagens de cada uma das três ações de controle
individuais. A equação de um controlador com esta ação combinada se
obtém por meio de:

E sua função de transferência resulta:

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Métodos clássicos de ajuste de Ziegler e Nichols

Nesta seção veremos dois métodos de ajuste dos ganhos de um

controlador PID, o Método de Oscilação ou Método de Resposta em Frequência e
o Método Baseado na Curva de Reação ou Método de Resposta ao Degrau. O
primeiro se baseia em um laço de controle apenas com ganho proporcional e de
acordo ao ganho utilizado para que o sistema comece a oscilar e ao período
dessas oscilações, podemos estabelecer os ganhos do controlador PID.

O outro método se resume em ensaiar o sistema em malha aberta com um degrau.

unitário, são calculados alguns parâmetros, como a máxima inclinação da curva e
o retardo, e com eles estabelecemos os ganhos do controlador PID. Esses
métodos foram propostos por Ziegler e Nichols (Z-N) em 1942, que se
basearam-se na prática para desenvolvê-los.

2.1.1 Método de Oscilação

Este procedimento é válido apenas para plantas estáveis em malha aberta e é realizado em
cabo seguindo os seguintes passos:

1. Utilizando apenas controle proporcional, começando com um valor de ganho

pequeno, aumentar o ganho até que o laço comece a oscilar. Note que
são necessárias oscilações lineares e elas devem ser observadas na saída
do controlador.

2. Registrar o ganho crítico do controlador Kp = Kc e o período de oscilação

da saída do controlador, Pc. (no diagrama de Nyquist, corresponde a que
KcG( jw) cruza o ponto (1, 0) quando Kp = Kc).

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3. Ajustar os parâmetros do controlador de acordo com a Tabela 1:

Tabela 1: Parâmetros de ajuste (método de oscilação)

Essa tabela foi obtida por Ziegler e Nichols, que buscavam uma resposta ao
escalón de baixo amortecimento para plantas que possam ser descritas
satisfatoriamente por um modelo da forma:

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Exemplo 1. Considerar o modelo de uma planta dado por:

Determinar os parâmetros de um controlador PID utilizando o método de

oscilação de Z-N. Obter um gráfico da resposta a uma entrada em degrau
unitário e a uma perturbação de entrada de degrau unitário.

Primeiro devemos calcular o ganho crítico Kc e a frequência crítica Fc. Esses

valores devem satisfazer

De onde obtemos Kc=8 e !c = p3. O período crítico é então Pc = 2/wc

=3.63. Utilizando a tabela obtemos os seguintes valores:

0,6

Dessa forma, a função de transferência em malha aberta resulta:

Implementando esse sistema no SIMULINK, com uma entrada de degrau unitário

aplicada no instante t = 0 e uma perturbação de entrada em degrau unitário no
instante t = 10, obtemos a Figura 4

Como se pode apreciar no gráfico, o controle encontrado provoca uma supervalorização

significativo, o que é inaceitável em alguns casos. No entanto, o método de Z-
N nos ha

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proporcionado um ponto de partida para uma sintonia mais fina. Neste caso, se
utilizamos o valor Td = 1 o desempenho melhora. No entanto, o aumento de
ação derivativa pode trazer inconvenientes se estivermos diante de um
ruído significativo no sistema, e é recomendável verificar se o aumento de
ação derivativa não amplifique ruído excessivamente.

2.1.2 Método Baseado na Curva de Reação

Muitas plantas podem ser descritas satisfatoriamente pelo modelo:

Uma versão quantitativa linear deste modelo pode ser obtida por meio de um
experimento em malha aberta, utilizando o seguinte procedimento:

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1. Com a planta em laço aberto, levar a planta a um ponto de operação normal.

Digamos que a saída da planta se estabiliza em y(t) = y0 para uma entrada
constante u(t) = u0.

2. No instante inicial t0, aplicar uma mudança na entrada em degrau, de u0 para u1

(isso deve estar em um intervalo de 10 a 20% do intervalo total).

3. Registrar a saída até estabilizar no novo ponto de operação.

Suponhamos que a curva que se obtém é a que está mostrada na Figura 5.

Esta curva se chama curva de reação do processo.

Calcule os parâmetros do modelo da seguinte forma:

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O modelo obtido pode ser utilizado para vários métodos de ajuste de

controladores PID. Um deles também foi proposto por Ziegler e Nichols. O
o objetivo de design é alcançar um amortecimento tal que exista uma relação de
4:1 para o primeiro e segundo pico da resposta a uma referência degrau. Os
os parâmetros sugeridos por Z-N são os que estão mostrados na Tabela 2.

2.2 MODIFICAÇÕES DOS ESQUEMAS DE CONTROLE PID

Nos sistemas de controle básicos vistos até agora, se a entrada de referência

é um degrau, devido à presença do termo derivado na ação de controle,
a variável manipulada u(t) conterá uma função impulso (uma delta). Em um
controlador PID real, em vez do termo derivativo TDs usaremos:

Onde denominada constante de tempo derivativa, normalmente é

eleita tal que Quanto mais pequena é melhor é a

aproximação entre o termo 'derivativo filtrado' da equação anterior e o
"derivativo" Tds, ou seja, são iguais no limite:

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Com a inclusão de um polo, evitamos utilizar ações de controle grandes em

resposta a erros de controle de alta frequência, como erros induzidos por
mudanças de setpoint (referência) ou medições de ruído. O argumento clássico por
o qual é escolhido sim, além de garantir um controlador próprio, para
atenuar ruído de alta frequência. Quase todos os controladores industriais PID
definem a como uma fração fixa de Td, em vez de tomá-lo como um
parâmetro independente de design.

Vamos analisar novamente o Exemplo 1, mas agora tomando como função

transferência do controlador PID para:

Portanto, a função de transferência em laço aberto resulta ser a seguinte

Com o mesmo desenvolvimento explicado anteriormente, obtemos os mesmos

parâmetros do PID aplicando o método de oscilação de Z-N. Tomando a
a função de transferência em malha aberta resulta:

2.3 ATRIBUIÇÃO DE POLOS

A atribuição de polos é um método de projeto de controladores quando

queremos que o desempenho do sistema em laço fechado cumpra com determinadas
especificações de design. Nesta seção veremos em detalhe do que se trata e
veremos também como podemos ajustar um controlador PID utilizando alocação
de polos.

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Consideremos o laço nominal da Figura 1 com as seguintes funções

transferencias

Com P(s), L(s), B0(s) e A0(s) polinômios de graus np, nl, n - 1 e n

respectivamente (assumimos que o modelo nominal da planta é estritamente
próprio). Consideremos que o polinômio de laço fechado desejado é dado por Alc.
A pergunta que surge é:

Dado um Alc arbitrário, existirá uma função C(s) própria tal que em laço fechado
resulta que Alc seja o polinômio característico?

Para contestar esta pergunta, vejamos primeiro o que acontece com um exemplo para
ilustrar melhor a ideia:

Exemplo 2 (Atribuição de polos). Seja o modelo nominal de uma planta dada e um

controlador da forma:

Podemos ver que Alc = A0(s)L(s) + B0(s)P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1s + l0) + (p1s + p0).
Se igualarmos os coeficientes, obtemos o seguinte sistema de equações:

Podemos verificar que a matriz anterior é não singular, portanto o sistema

terá solução única: l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 e p0 = 1. Assim, o polinômio
característico é alcançado para um controlador dado pela seguinte função
transferencia

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No exemplo anterior, vimos como a atribuição de polos a laço fechado depende

da não-singularidade de uma matriz particular. Como a ideia é generalizar o
resultado anterior, primeiro precisaremos de alguns resultados matemáticos.

Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Consideremos os polinômios

Junto com a matriz:

Diz-se que A(s) e B(s) são coprimos, ou seja, que não têm fatores em comum ou
raízes, si y solo si det(Me) ≠ 0

Com este resultado, podemos agora generalizar o que foi visto no Exemplo 2, para
mostrar que a atribuição de polos é geralmente possível, quando se cumprem
alguns requisitos mínimos.

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Lema 1 (Atribuição de Polos SISO). Consideremos um laço de realimentação

de um grau de liberdade com um controlador C(s) e um modelo nominal G0(s) dado
por (20). Supondo que A0(s) e B0(s) são coprimos e que seus graus são n e n -
1, respectivamente. Seja Alc um polinômio arbitrário de grau nc = 2n - 1.
Então existem polinômios P(s) e L(s), com graus np = nl = n - 1 tais que:

Nota 1. O lema anterior estabelece sob quais condições existe solução para o
problema de asignação de polos, assumindo um controlador bipropósito. Quando se
requer um controlador estritamente próprio, o grau de P(s) e L(s) deveria ser
np = n - 1 e nl = n, respectivamente. Dessa forma, para poder estar em
condições de escolher um polinômio de laço fechado Alc(s) arbitrário, seu grau
deveria ser igual a 2n.

Nota 2. Não são permitidos cancelamentos do tipo polo-zero instáveis.

Qualquer cancelamento entre o controlador e a planta aparecerá como fator em
A0(s)L(s) e também em B0(s)P(s). Para que a condição do lema 1 possa ser
satisfeita, o mesmo fator deverá aparecer em Alc(s), mas o polinômio
característico a lazo cerrado se deve escolher estável, pelo que esse fator comum
deverá ser estável. Apenas desta forma, o laço fechado nominal é garantia de ser
internamente estável, ou seja, as quatro funções de sensibilidade serão estáveis.

Nesta seção, veremos uma forma mais moderna do que as anteriores para ajustar
um controlador PID, baseando-se em técnicas de alocação de polos. Durante esta
seção consideraremos um laço de controle de um grau de liberdade com
controladores PI da seguinte forma

e a forma do controlador PID

…..(α)

Para referências futuras, notamos a seguinte representação alternativa de um

controlador PID

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Lema 2. Qualquer controlador da forma:

…..(β)

É idêntico ao controlador PID de (29) com os seguintes valores dos

parámetros

Demonstração. Desenvolvendo em frações simples (α) e comparando-a com (β) se

obtêm esses coeficientes.

Se assumirmos que a planta pode ser (pelo menos, aproximadamente) modelada

por um modelo de segundo ordem, então podemos utilizar atribuição de polos
para sintonizar um controlador PID.

Exemplo 3. Uma planta tem um modelo nominal dado por:

Sintonizar um controlador PID para que em laço fechado alcance a dinâmica

dominada por: s2 + 4s + 9

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Resolvemos primeiro o problema de atribuição de polos, onde

O fator (s+4)2 foi adicionado para garantir que a alocação de polos tenha
solução, ou seja, o grau de Alc(s) deve ser 4. Observe que esse fator gera
modos (pólos) que são mais rápidos do que os originados pelo polinômio desejado.
Desta forma, a dinâmica dominante será a dos polos mais lentos.

Resolvendo a equação de alocação de polos, resulta que

Kp = 5,67; Ki = 8; Kd = 0,93; тD = 0,11.

Uma observação importante é que a solução deste problema tem a

estrutura de um controlador PID para o modelo dado G0(s). Para um modelo de
maior ordem, o controlador resultante não será, em geral, um controlador PID.

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RESUMO

Desde uma perspectiva moderna, um controlador PID é simplesmente

um controlador de até segunda ordem, contendo um integrador.

Descobertas empíricas demonstram que a estrutura do PID por

de maneira geral, tem a flexibilidade suficiente para alcançar
excelentes resultados em muitas aplicações.

O termo básico é o termo proporcional, P, que gera uma

atuação de controle corretivo proporcional ao erro.

O termo integral, I, gera uma correção proporcional à integral

do erro. Isso nos garante que, se aplicarmos um esforço de controle
suficiente, o erro de rastreamento é reduzido a zero.

O termo derivativo, D, gera uma ação de controle proporcional ao

câmbio de faixa do erro. Isso tende a ter um efeito estabilizante
mas, em geral, gera grandes ações de controle.

Os diferentes métodos de sintonia dos parâmetros de um controlador

PID, de acordo com a estrutura que se utilize do mesmo. Vale lembrar,
que sólo se mencionó una estrutura, dada en la equação (29), e que os
métodos que se estudiaram foram realizados de acordo com essa estrutura. Em
Caso de ter outra, será necessário analisar o método equivalente.

ANEXO

dezessete
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Neste anexo mostramos brevemente certos termos básicos que vamos a

utilizar na maior parte deste trabalho:

Sinal de saída: é a variável que se deseja controlar (posição,

velocidade, pressão, temperatura, etc.). Também se denomina variável
controlada.

Sinal de referência: é o valor que se deseja que a sinal de alcance

saída.

Erro: é a diferença entre o sinal de referência e o sinal de saída

real.

Sinal de controle: é o sinal que o controlador produz para modificar

a variável controlada de tal forma que se diminua ou elimine o erro.

Sinal analógico: é um sinal contínuo no tempo.

Sinal digital: é um sinal que só assume valores de 1 e 0. O PC só

envia e/ou recebe sinais digitais.

Conversor análogo/digital: é um dispositivo que converte um sinal

analógica em um sinal digital (1 e 0).

Conversor digital/análogo: é um dispositivo que converte um sinal

digital em um sinal analógico (corrente ou voltagem).

é o elemento físico que se deseja controlar. Planta pode ser:

um motor, um forno, um sistema de disparo, um sistema de navegação,
um tanque de combustível, etc.

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Processo: operação que conduz a um resultado determinado.

Sistema: consiste em um conjunto de elementos que agem

coordenadamente para realizar um objetivo determinado.

Perturbação: é um sinal que tende a afetar a saída do sistema,

desviando-a do valor desejado.

Sensor: é um dispositivo que converte o valor de uma magnitude física

(pressão, fluxo, temperatura, etc.) em um sinal elétrico codificado já
seja em forma analógica ou digital. Também é chamado de transdutor. Os
sensores, ou transdutores, analógicos enviam, por regra, sinais
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.

Sistema de controle em laço fechado: é aquele em que

continuamente está sendo monitorado o sinal de saída para
compará-la com o sinal de referência e calcular o sinal de erro, a
que por sua vez é aplicada ao controlador para gerar o sinal de controle
e tentar levar o sinal de saída ao valor desejado. Também é
llamadocontrol realimentado.

Sistema de controle em laço aberto: nesses sistemas de controle a

sinal de saída não é monitorada para gerar um sinal de controle.

BIBLIOGRAFIA

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Livros

Ogata, Katsuhiko (1998). Engenharia de Controle Moderna. Terceira

Edição. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.

Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Controle

de Sistemas Dinâmicos com Retroalimentação. Addison-Wesley
Ibero-americana.

Chen, Chi-Tsong (1993). Analógico & Digital. Design de Sistema de Controle.

Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College
Editores

Smith, Carlos A. Corripio (1996). Controle Automático de Processos.

Teoria e Prática. Limusa Noriega Editores.

Páginas de Internet:

http://www.monografias.com/controladores

http://es.wikipedia.org/wiki/PID

http://amtce.com.mx/config.

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