AÇÕES DE CONTROLE

Foi visto que no controle automático, efectua-se sempre a medição variável

controlada (saída), compara-se este valor medido com o valor desejado e a
diferença entre estes dois valores é então processada para finalmente modificar ou
não a posição do elemento final de controle. O processamento é feito em uma
unidade chamada unidade de controle através de cálculos matemáticos. Cada tipo
de cálculo é denominado ação de controle e tem o objectivo de tornar os efeitos
corretivos no processo em questão os mais adequados.

Existem 4 tipos de ações básicas de controle que podem ser utilizados

isoladamente ou associados entre si e dois modos de acionamento do controlador.
Iniciaremos definindo estes dois modos para em seguida estudar cada tipo de ação
e suas associações principais.

MODOS DE ACIONAMENTO

O sinal de saída do controlador depende de diferença entre a variável do processo

(PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do
resultado desta diferença, a saída pode aumentar ou diminuir. Baseado nisto um
controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de
“ação direta” e “ação indireta”.

Ação directa (normal)

Dizemos que um controlador está funcionando na ação directa quando um aumento

na variável do processo em relação ao valor desejado, provocando um aumento no
sinal de saída do mesmo.
Ação indirecta

Dizemos que um controlador está funcionando na “ação indirecra” quando um

aumento na variável do processo em relação ao valor desejado, provoca um
decréscimo no sinal de saída do mesmo.

AÇÃO DE CONTROLE ON-OF (LIGA-DESLIGA)

De todas as ações de controle, a ação em duas posições é a mais simples e também

a mais barata, e por isso é extremamente utilizada tanto em sistemas de controle
industrial como doméstico.

Como o próprio nome indica, ela só permite duas posições para o elemento final de
controle, ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado. Assim, a variável
manipulada é rapidamente mudada para o valor máximo ou o valor mínimo,
dependendo se a variável controlada é maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ação fica restrito a processos
prejudiciais, pois este tipo de controle não proporciona balanço exacto entre
entrada e saída de energia.

Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de

nível mostrado na figura abaixo.
Neste sistema, para se efectuar o controle de nível utiliza-se um flutuador para
abrir e fechar o contacto (S) energia ou não o circuito de alimentação da bobina de
um válvula do tipo solenóide. Este solenóide estando energizado permite passagem
da vazão máxima e estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do líquido
para o tanque. Assim este sistema efectua o controle estando sempre em uma das
posições extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fechado.

Características básicas do controle ON-OFF

Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes

características:

a) A correção independe da intensidade do desvio

b) O ganho é infinito

c) Provoca oscilações no processo

d) Deixa sempre erro de off-set

Conclusão

Conforme já foi dito, o controle através da ação em duas posições é simples e,

ainda, econômico, sendo portanto utilizado largamente nos dias actuais.
Principalmente, os controles de temperatura nos fornos eléctricos pequenos, fornos
de secagem, etc, são realizados em sua maioria por este método. No entanto, por
outro lado, apresenta certas desvantagens por provocar oscilações e “off-set” e,
principalmente, quando provoca tempo morto muito grande, os resultados de
controle por estes controles simples tornam-se acentuadamente inadequados.
Assim, quando não é possível utilizar este tipo de controle, recorre-se a outros
tipos de controle mais complexos, mas que eliminam os inconvenientes deste tipo.
AÇÃO PROPORCIONAL (AÇÃO P)

Foi visto anteriormente, que na ação liga-desliga, quando a variável controlada se

desvia do valor ajustado, o elemento final de controle realiza um movimento
brusco de ON (liga) para Off (desliga), provocando uma oscilação no resultado de
controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo de ação no
qual a ação corretiva produzida por este mecanismo é proporcional ao valor do
desvio. Tal ação denominou-se ação proporcional.

A figura 2 indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas à ação

de controle proporcional em uma malha aberta, quando é aplicado um desvio em
degrau num controlador ajustado para funcionar na ação directa.

A ação proporcional pode ser determinada pela seguinte equação:

MV = KP . DV + S0

Onde:

MV = Sinal de saída do controlador

KP = Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional

DV = Desvio = |VP - SV|

S0 = Sinal de saída inicial

VP = Variável do processo (PV)

SP = SV = Valor desejado

Note que mesmo quando o desvio é zero, há um sinal S 0 saindo do controlador cuja
finalidade é a de manter o elemento final de controle na posição de regime. E mais,
para se obter o controle na ação directa ou, indirecta basta mudar a relação de
desvio. Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ação direta e DV = (SV - PV) tem-se
a ação inversa.

Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ação proporcional é o

mostrado na figura 3.

onde a válvula de controle é aberta ou fechada proporcionalmente à amplitude do

desvio.

Para melhor explicar este exemplo, considera-se que a válvula esteja aberta em
50% e que o nível do líquido deva ser mantido em 50cm de altura. E ainda, a
válvula tem seu curso total conforme indicado na figura 3 b). Neste caso, o ponto
suporte da alavanca deve estar no ponto b para que a relação ab : bc = 1:100 seja
mantida. Então, se o nível do líquido descer 1 cm, o movimento da válvula será
1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nível do líquido descer 5cm a
válvula ficará completamente aberta. Ou seja, a válvula se abrirá totalmente
quando o nível do líquido atingir 45 cm. Inversamente, quando o nível atingir
55cm, a válvula se fechará totalmente.

Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a válvula vai da situação totalmente
aberta para totalmente fechada, isto é, a faixa em que se realiza a ação proporcional
será 10cm.

A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a situação b ’ e a relação passar

a ser c.b : b.a = 1:20, o movimento da válvula será 1/20 do nível do líquido se este
descer 1cm. Neste caso, a válvula estará totalmente aberta na graduação 40cm e
totalmente fechada em 60cm e então, a faixa em que a válvula passa de totalmente
aberta para totalmente fechada será igual a 20cm.

Assim, não é difícil concluir que a relação entre a variação máxima da grandeza a
ser controlada e o curso total da válvula depende neste caso, do ponto de apoio
escolhido. Este ponto de apoio vai determinar uma relação de proporcionalidade.

E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade é mantida, esta recebe o

nome de faixa proporcional (também chamada de Banda Proporcional).

Faixa Proporcional

É definida como sendo a porcentagem de variação da variável controlada capaz de

produzir a abertura ou fechamento total da válvula. Assim, por exemplo, se a faixa
proporcional é 20%, significa que uma variação de 20% no desvio produzirá uma
variação de 100% na saída, ou seja, a válvula se moverá de totalmente aberta par
totalmente fechada quando o erro variar 20% da faixa de medição.
A figura 4 mostra a relação entre a abertura da válvula e a variável controlada.

Observando a figura 4. chega-se a conclusão de que “quanto menor a faixa

proporcional, maior será o movimento da válvula em relação ao mesmo desvio e,
portanto, mais eficiente será a ação proporcional”. Porém, se a faixa proporcional
for igual a zero, a ação proporcional deixa actuar, passando então a ser um controle
de ação liga-desliga.

Então, podemos concluir que existe uma relação bem definida entre a faixa
proporcional (FP) e o ganho proporcional (Kp). Esta relação pode ser expressa da
seguinte forma:

Erro de Off-Set

Verificamos até aqui que ao introduzirmos os mecanismos da ação proporcional,

eliminamos as oscilações no processo provocados pelo controle liga-desliga,
porém o controle proporcional não consegue eliminar o erro de off-set, visto que
quando houver um distúrbio qualquer no processo, a ação proporcional não
consegue eliminar totalmente a diferença entre o valor desejado e o valor medido
(variável controlada).

Para melhor esclarecer como aparece este erro de “off-set”, voltemos à figura 3 b).
Para tal, suponha que a válvula esteja aberta em 50% e que a variável controlada
(nível) esteja igual ao valor desejado (50cm, por exemplo). Agora, suponha que
ocorra uma variação de carga fazendo com que a vazão de saída aumente. O nível
neste caso descerá e, portanto, a bóia também, abrindo mais a válvula de controle e
assim aumentando a vazão de entrada até que o sistema entre em equilíbrio.

Como houve alteração nas vazões de saída e de entrada de líquido, as condições de

equilíbrio sofreram alteração e este será conseguido em outra posição. Esta
mudança na posição de equilíbrio então provocará o aparecimento de uma
diferença entre os valores medidos e desejados. Esta diferença permanecerá
constante enquanto nenhum outro distúrbio acontecer, já que a ação proporcional
só actua no momento em que o distúrbio aparece.

Uma observação importante que deve ser feita é de que o valor do erro off-set
depende directamente da faixa proporcional, tornando assim cada vez menor à
medida que a faixa proporcional diminuiu. No entanto, a medida que a faixa
proporcional diminuiu, aumenta a possibilidade do aparecimento de oscilações,
sendo portanto, importante estar atento quando escolher a faixa proporcional de
controle.

Características básicas do controle proporcional

Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes

características:

a) Correção proporcional ao desvio

b) Existência de uma realimentação negativa

c) Deixa erro de off-set após uma variação de carga

Esquema básico de um controlador proporcional

Conclusão

Vimos que com a introdução da ação proporcional, se consegue eliminar as

inconvenientes oscilações provocadas pelo controle “ON-OFF”. No entanto esta
ação não consegue manter os sistema em equilíbrio sem provocar o aparecimento
do erro de off-set caso haja variação na carga, que muitas vezes pode ser
contornado pelo operador que de tempos em tempos manualmente faz o reajuste do
controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com freqüência, torna-se
desvantajosa a ação de correção do operador e então outro dispositivo deve ser
usado.

Assim, sistemas de controle apenas com ação proporcional somente devem ser
empregados em processos onde grandes variações de carga são improváveis, que
permitem pequenas incidências de erros de off-set ou em processos com pequenos
tempos mortos. Neste último caso, a faixa proporcional pode ser bem pequena (alto
ganho) a qual reduz o erro de off-set.

Figura 5 . Controlador electronico proporcional

AÇÃO INTEGRAL

Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das

oscilações provocadas pela ação ON-OFF e este seria o controle aceitável na
maioria das aplicações se não houvesse o inconveniente da não eliminação do erro
de off-set sem a intervenção do operador. Esta intervenção em pequenos processos
é aceitável, porém em grandes plantas industriais, isto se torna impraticável. Para
resolver este problema e eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se uma nova
unidade denominada ação integral.

A ação integral vai actuar no processo ao longo do tempo enquanto existir

diferença entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correção é
integrado no tempo e por isto enquanto a ação proporcional actua de forma
instantânea quando acontece um distúrbio em degrau, a ação integral vai actuar de
forma lenta até eliminar por completo o erro. Para melhor estudarmos como actua
a ação integral em um sistema de controle, recorremos à figura 5, onde está sendo
mostrado como se comporta esta ação quando o sistema é sensibilizado por um
distúrbio do tipo degrau em uma malha aberta.

Observe que a resposta da ação integral foi aumentando enquanto o desvio esteve
presente, até atingir o valor máximo do sinal de saída (até entrar em saturação).
Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior será a saída do controlador e
ainda se o desvio fosse maior, sua resposta seria mais rápida, ou seja, a recta da
figura 5 seria mais inclinada.

Percebemos então que a resposta desta ação de controle é função do tempo e do

desvio e deste modo podemos analiticamente expressá-la pela seguinte equação:

Onde:

ds/dt = Taxa de variação de saída do controlador

DV = desvio

KI = ganho integral ou taxa integral.

Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral

é usado para descrever a ação integral.

[Ti = tempo necessário para que uma repetição do efeito proporcional seja obtido,
sendo expresso em minuto por repetição (MPR) ou segundo por repetição (SPR)].
Integrando a equação acima, nós encontramos a saída atual do controlador em
qualquer tempo como:

Onde:

MV(t) = saída do controlador para um tempo t qualquer

So = saída do controlador para t = 0

Esta equação mostra que a saída actual do controlador MV (t), depende do

histórico dos desvios desde quando este começou a ser observado em t = 0 e por
conseguinte ao ser feita a correção do desvio, esta saída não mais retornará ao
valor inicial, como ocorre na ação proporcional.

Podemos ver pela equação , por exemplo, que se o desvio dobra, a razão de saída
do controlador muda em dobro também. A constante K I significa que pequenos
desvios produzem uma grande relação de mudanças de S e vice-versa. A figura
5.a) ilustra graficamente a relação ente S, a razão de mudança e o desvio para dois
diferentes valores de KI. A figura

5.b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores para MV como
função do tempo conforme foi estabelecido pela equação (2). Portanto, podemos
concluir que a rápida razão gerada por KI causa uma saída do controlador muito
maior para um particular tempo depois que o desvio é gerado.

Fig.5- Ação do controle integral

As principais características do controle integral são:

a) Correção depende não só do erro mas também do tempo em que ele perdurar.

b) Ausência do erro de off-set.

c) Quanto maior o erro maior será velocidade de correção.

d) No controle integral, o movimento da válvula não muda de sentido enquanto o

sinal de desvio não se inverter.

Fig 6 Controlador integral eletrônico

Conclusão

Vimos que a ação integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de
off-set deixado pela ação proporcional, actuando então, até que o desvio volte a ser
nulo. No entanto, como ela é uma função do tempo, sua resposta é lenta e por isto,
desvios grandes em curtos espaços de tempo não são devidamente corrigidos.

Um outro factor importante notado quando se usa este tipo de ação, é que enquanto
o desvio não mudar de sentido, a correção (ou seja, o movimento da válvula) não
mudará de sentido podendo provocar instabilidade no sistema.

Tipicamente, a ação integral não é usada sozinha, vindo sempre associada à ação

proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas ações de controle.

A ação proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de

eliminar a longo prazo qualquer desvio que permaneça (por exemplo, erro de off-
set). Entretanto, às vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se
caracteriza por apresentar pequenos atrasos de processos e correspondentemente
pequenas capacitâncias.

AÇÃO PROPORCIONAL + INTEGRAL (AÇÃO P+ I)

Esta é a ação de controle resultante da combinação da ação proporcional e a ação

integral.Esta combinação tem por objectivos principais, corrigir os desvios
instantâneos (proporcional) e eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que
permaneça (integral).

Matematicamente esta combinação é obtida pela combinação das equações (1) e

(3), sendo então:

Na prática, como sempre desejamos conhecer a saída para um tempo conhecido e

um erro constante, podemos significar esta equação acima que é então assim
representada:

Onde:

T = tempo para o qual se deseja saber a saída MV

A figura 7, mostra como esta combinação faz actuar o elemento final de controle
quando a variável controlada sofre um desvio em degrau em malha aberta. Em (b)
temos o caso em que o controlador está ajustado apenas para atuar na ação
proporcional, em (c) ele está ajustado para atuar na ação integral e finalmente em
(d) temos as duas ações atuando de forma combinada.
Conclusão

Como notado, através da combinação das ações proporcional e integral, consegue-

se eliminar as oscilações e o desvio de off-set e por isto essa associação é
largamente utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao
utilizar a ação integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanças
rápidas, esta ação pode vir a introduzir oscilações que implicaria em instabilidade
do sistema.

Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande
(mudanças lentas) esta associação torna-se ineficiente e uma terceira ação se faz
necessário para acelerar a correção. A esta ação dá-se o nome de ação derivativa
(ou diferencial).

AÇÃO DERIVATIVA (AÇÃO D)

Vimos até agora que o controlador proporcional tem sua ação proporcional ao
desvio e que o controlador integral tem sua ação proporcional ao desvio versus
tempo. Em resumo, eles só actuam em presença do desvio. O controlador ideal
seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o que na prática seria difícil.
No entanto, pode ser obtida a ação de controle que reaja em função da velocidade
do desvio, ou seja, não importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com
que ele aparece. Este tipo de ação é comumente chamado de ação derivativa. Ela
atua, fornecendo uma correção antecipada do desvio, isto é, no instante em que o
desvio tende a acontecer ela fornece uma correção de forma a prevenir o sistema
quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta.

Matematicamente esta ação pode ser representada pela seguinte equação:

O tempo derivativo, também chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto

para se obter a mesma quantidade operacional da ação proporcional somente pela
ação derivativa, quando o desvio varia numa velocidade constante.
As características deste dispositivo podem ser notadas através dos gráficos da
figura abaixo. No caso (a), houve uma variação em degrau, isto é, a velocidade de
variação foi infinita. Neste caso a ação derivativa que é proporcional à velocidade
desvio causou uma mudança bruscaconsiderável na variável manipulada.
No caso (b), está sendo mostrada a resposta da ação derivativa para a situação na
qual o valor medido é mudado numa razão constante (rampa). A saída derivativa é
proporcional à razão de mudança deste desvio. Assim, para uma grande mudança,
temos uma maior saída do desvio à ação derivativa.

As características deste dispositivo podem ser notadas através dos gráficos da

figura 8 abaixo indicada.

No caso (a), houve uma variação em degrau, isto é, a velocidade de variação foi
infinita. Neste caso a ação derivativa que é proporcional à velocidade desvio
causou uma mudança brusca considerável na variável manipulada.
No caso (b), está sendo mostrada a resposta da ação derivativa para a situação na
qual o valor medido é mudado numa razão constante (rampa). A saída derivativa é
proporcional à razão de mudança deste desvio.

Assim, para uma grande mudança, temos uma maior saída do desvio à ação
derivativa.

Conclusão
Como esta ação de controle depende somente da razão da variação do desvio e não
da amplitude deste, não deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir
movimentos rápidos no elemento final de controle tornando o sistema instável. No
entanto, para processos com grandes constantes de tempo, ela pode vir associada à
ação proporcional e principalmente às ações proporcional e integral. Esta ação não
deve ser utilizada em processos com resposta rápida e não pode ser utilizada em
qualquer processo que apresente ruídos no sinal de medição, tal como vazão, pois
neste caso a ação derivativa no controle irá provocar rápidas mudanças na medição
devido a estes ruídos. Isto causará grandes e rápidas variações na
saída do controlador, o qual irá manter a válvula em constante movimento,
danificando-a e levando o processo à instabilidade.
AÇÃO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVA ( PID )
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, é o mais sofisticado
tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada.

A proporcional elimina as oscilações, a integral elimina o desvio de off-set,

enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ação antecipativa evitando
previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por ter
uma correção lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns
controles de temperatura).

A figura 9 mostra dois tipos de desvios que aparecem num processo e como cada
ação actua neste caso. Em (a), houve um desvio em degrau e a ação derivativa
actuou de forma brusca fornecendo uma grande quantidade de energia de forma
antecipada no sistema, que pode acarretar em instabilidade no sistema pois o
sistema responde de forma rápida ao distúrbio. Já em (b), ocorreu um desvio em
rampa, ou seja numa velocidade constante e a ação derivativa só irá actuar no
ponto de inflexão quando aconteceu fornecendo também uma energia antecipada
no sentido de acelerar a correção do sistema, pois agora pode-se observar que o
sistema reage de forma lenta quando ocorre o distúrbio. Como este controle é feito
pela associação das três ações de controle, a equação matemática que o representa
será:

Onde:

E = DV = desvio

KD = T D = ganho derivativo (tempo derivativo)

Esta equação na prática pode ser simplificada para.

Onde:

T = tempo

VC = velocidade de desvio.

Fig.9 - Movimento do elemento de controle pela ação PID

Fig.10 - Esquema básico de um controlador PID eletrônico.

Conclusão
A associação das três ações de controle permite-nos obter um tipo de controle que
reúne todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela
pode ser utilizada para controle de qualquer condição do processo. Na prática, no
entanto, esta associação é normalmente utilizada em processo com resposta lenta
(constante de tempo grande) e sem muito ruído, tal como ocorre na maioria dos
controles de temperatura.

EXERCÍCIOS

1. O que é processo?

2. O que é processo industrial?

3. Qual é a diferença entre variável controlada (VC) e variável manipulada (VM)?

4. Como pode ser classificado um controle em relação a sua ação?

5. Dê um exemplo prático de um sistema de controle em malha aberta.

6. Faça um digrama de blocos para a questão anterior.

7. Dê um exemplo prático de um sistema de controle em malha fechada.

8. Como os sistemas automatizados de produção podem ser classificados quanto ao

grau de flexibilidade?

9. Cite alguns mecanismos de accionamento e movimentação que podem ser

empregados em automação industrial.
10) Um controlador de temperatura cujo range é de 300 K a 440 K tem seu valor
desejado ajustado em 384 K . Achar o erro percentual quando a temperatura
medida é de 379 K.

11) Um sistema está sendo controlado através da ação proporcional direta, se

encontra funcionando nas seguintes condições: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%.
Calcular a sua saída neste instante sabendo que So é igual a 50%.

12) Um controlador proporcional de ação reversa é sensibilizado por um desvio se

manifesta a uma taxa de 8 % / min. Sabendo-se que a faixa proporcional é de 20%,
qual é a variação produzida na saída do controlador ao final dos primeiros 20
segundos?
13) Um controlador P + D é sensibilizado por um desvio que se manifesta com
uma velocidade de 20%/min. Considerando VP > SV, ação directa; Kp = 2; KD =
0,25 min e So= 50%, qual a saída do controlador 10 segundos após o início do
desvio?

14. Indica as variáveis de entrada, variáveis de saída, perturbação, para uma

torradeira de pão, método para passar de classe, sistema de controle de temperatura
e diga se o sistema de controle é em malha aberta ou fechada.

15. Indica as variáveis de entrada, saída , controlador , elemento sensor eo sistema.