Análise Gráfica de Velocidades
Considerações
Importância histórica do método => Primeiro a ser
desenvolvido.
Permite obter resultados aproximados com relativa
facilidade.
Determinação dos valores procurados independe de
cálculo avançado.
Precisão depende da qualidade da construção.
Nem sempre apresenta significado físico intuitivo.
Pode ser usado como base para a implementação de
metodologia computacional.
Duas abordagens de análise:
Polígonos de velocidade
Centro instantâneo de rotação
Polígono de Velocidades
vB vA rB / A
Polígono de Velocidades
rB rA rB / A
rB / A
vB v A
t
rB / A rB / A
t
vB v A rB / A
vB / A rB / A
Polígono de Velocidades
rB rA rB / A
rB / A
vB v A
t
rB / A rB / A
t
vB v A rB / A
vB / A rB / A
Polígono de Velocidades
vB v A rB / A
vB / A rB / A
vB / A rB / A
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
3
Nomenclatura
Ponto B2 – Ponto
4 posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.
1
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
o A velocidade do ponto B2 é um vetor de módulo
1 Passo dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direção é
vb 2 va 2 vb 2 / a 2 perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mão direita.
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
2o Passo
3o Passo 4o Passo
vb 2 vb 3 vc 3 vb 3 vc 3/ b 3 vc 4 vd 4 vc 4 / d 4
vc 2 vc 3
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
o
5 Passo
vE 3 vb 3 vE 3/ b 3 vb 3 3 rE 3/ b 3
vE 3 vc 3 vE 3/ c 3 vc 3 3 rE 3/ C 3
Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
VP = VQ + VPQ
Velocidade relativa de partículas em uma peça comum.
Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças
separadas => Superfície guia
Velocidade relativa possível => Tangente à guia
Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
Velocidade relativa de partículas coincidentes no ponto de
contato de elementos rolantes => Velocidade relativa nula
Centros Instantâneos de Rotação
Considerações
Análises anteriores
Conhecimento da velocidade relativa entre as peças
Influência das restrições sobre o movimento
Conceito novo
Em um determinado instante dois pontos coincidentes de duas
peças em movimento terão velocidades iguais em relação a uma
peça fixa e portanto, terão velocidade nula uma em relação à
outra.
Uma peça terá rotação pura em relação à outra em torno dos
pontos coincidentes.
Definição de CIR
É um ponto situado em ambos os corpos
É um ponto no qual os dois corpos não tem velocidade relativa
É um ponto em torno do qual um corpo pode girar em relação
ao outro em um dado instante.
Centros Instantâneos de Rotação
Duas peças articuladas => A articulação é um CIR
Centros Instantâneos de Rotação
Polígono de velocidades
O2 e O4 tem velocidade nula
Posição do CIR de 3 => Retas perpendiculares a VA e VB
VA=W3 OvA VB=W3 OvB Vn=W3 Ovn
CIR muda de posição a cada instante
Centros Instantâneos de Rotação
Solução de problema => Determinação dos CIR
Uso das informações conhecidas
Construção gráfica
Ex: Determinar VB conhecendo apenas VA
Centros Instantâneos de Rotação
Notação associada aos CIR
Centros Instantâneos de Rotação
Teorema de Kenedy => Para 3 corpos independentes em
movimento plano geral, os 3 CIR estão em uma linha
reta comum.
Polígono de Acelerações
vB v A rB / A
d drB / A
aB a A rB / A
dt dt
Polígono de Acelerações
d
dt
drB / A
rB / A
dt
aB a A rB / A rB / A
2
aB a A rB / A rB / A
14444442 4444443
aB / A
Polígono de Acelerações
Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras
Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
3
Nomenclatura
Ponto B2 – Ponto
4 posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.
1
Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
o A velocidade do ponto B2 é um vetor de módulo
1 Passo dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direção é
vb 2 va 2 vb 2 / a 2 perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mão direita.
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
o
2 Passo 3o Passo 4o Passo
vb 2 vb 3 vc 3 vb 3 vc 3/ b 3 vc 4 vd 4 vc 4 / d 4
vc 2 vc 3
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Escala: 1in - 10 in/s
o
5 Passo
vE 3 vb 3 vE 3/ b 3 vb 3 3 rE 3/ b 3
vE 3 vc 3 vE 3/ c 3 vc 3 3 rE 3/ C 3
Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
1o Passo
ab 2 abn2 abt 2
ab 2 abn2 rb 2 / a 2
ab 2 ab3
Como a aceleração angular da barra 2 é nula em
torno de A não há aceleração tangencial. Portanto
a aceleração do ponto B2 possui somente a
componente normal que tem a mesma direção da
barra e sentido de B2 para A2.
Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
2o Passo
ac 3 ab 3 acn3/ b 2 act 3/ b 2
acn3/ b 2 3 3 rc 3/ b 2
A componente normal tem a mesma direção do
vetor que parte de C3 à B2. A componente
tangencial ainda não pode ser determinada pois
não se conhece a aceleração angular da barra 3
em torno do ponto B2, mas sua direção já pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C2 à B2.
Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
3o Passo
ac 4 acn4 / d 4 act 4 / d 4
acn4 / d 4 4 4 rc 4 / d 4
A componente normal tem a mesma direção do
vetor que parte de C4 à B4. A componente
tangencial ainda não pode ser determinada pois
não se conhece a aceleração angular da barra 4
em trono do ponto D4, mas sua direção já pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C4 à D4.
Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
4o Passo
aE 3 ab 3 aEn 3/ b 3 aEt 3/ b 3
aE 3 ac 3 aEn 3/ c 3 aEt 3/ c 3
As componente normais possuem a direção dos
vetores que unem os pontos “B e C” e do vetor “B
e E”. O módulos podem ser calculados a partir dos
resultados de velocidade. A componente
tangencial pode ser determinada pois se conhece
a aceleração angular calculada através das
acelerações tangenciais dos pontos B3 e C3.
Considerações sobre grandezas cinemáticas
Magnitudes consideráveis
Velocidades de rotação => 100.000 rpm => 1.666 rps
Velocidades periféricas de rotores => 500 m/s = 1.800 km/h
Velocidades de cursos de motores => 20 m/s = 70 km/h
Aceleração centrípeta de rotores => 300.000 a 900.000 m/s^2
= 30.000 a 100.000 g
Aceleração de êmbolos de motores => 1.000 g
Aceleração de pilotos de avião => 10 g
