Operação e Programação de Robô de Soldagem
Robô - Braço Mecânico
Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por
servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos são os
eixos menores, como visto no desenho abaixo.
J4
J3
J5 Os eixos maiores e menores são
responsáveis pela movimentação de
J6
J2
ferramentas fixadas na flange da
extremidade do robô. A classificação dos
eixos é realizada a partir da base do
J1
robô (eixo 1) até a extremidade.
Numeração do Robô
Cada robô tem seu próprio número de série de identificação, algo equivalente à "placa do
robô". Este número E pode ser encontrado no gabinete (normalmente na porta do gabinete,
parte inferior esquerda) e na unidade mecânica (em um lado da base).
Detalhe da localização do número E-XXXXX (5 dígitos) no
gabinete do robô. Se o robô for para aplicação de tinta ou
vier dos Estados Unidos, o número é F-XXXXX
Detalhe para ver o tipo de unidade mecânica:
O Servomotor
Os servo motores são usados em várias aplicações quando
se deseja movimentar algo de forma precisa e controlada.
Sua característica mais marcante é a sua capacidade de
movimentar os seu braço Até uma posição e mantê-lo, mesmo
quando sofre uma força em outra direção.
O Servomotor
Redutor Motor
Pinhão
Limite de Articulação
Botoeiras de Emergência
Os Botões de Parada de Emergência são dispositivos
acionadores, colocados em um local visível na máquina
ou próximo a ela, sempre ao alcance do operador e
que, quando acionados, têm a finalidade de parar o
movimento da máquina, desabilitando seu comando.
O Controlador / Painel do Operador
O Controlador contém a fonte de alimentação, controles de
operação, controles de circuitos, e memórias. É
responsável diretamente pela operação e movimentação
do robô e comunicação com equipamentos externos. O
comando e controle do robô pelo usuário são realizados
através do Teach Pendant ou pelo Painel de Operação.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam
uma interface entre o software de sistema e
equipamentos externos.
A memória do controlador armazena o software aplicativo
e todos os programas definidos pelo usuário.
O controlador é configurado internamente de acordo com o
número e tipo de equipamentos externos nele acoplados.
Teach Pendant
É um equipamento de interface com o usuário que permite:
• Mover o Robô
• Criar e editar programas
• Configurar sistema em automático
• Verificar Status do sistema
• Realizar funções manuais
• Configurar a aplicação
O Teach Pendant possui:
• Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
• Onze indicadores de Status
• Um teclado para inserção de dados.
DEADMAN
A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar o equipamento em
manual. Quando o TP é habilitado, esta chave libera a movimentação apenas
quando é pressionada. Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente.
Console de Programação
Execução de Movimentação
Seleção de Velocidade:
Tipos de Movimentação:
No sistema de coordenadas específico JOINT, cada eixo pode ser movido
individualmente, na direção positiva ou negativa do eixo, conforme marcado. Os
eixos podem ser movidos simultaneamente. O movimento em JOINT é medido
em "graus º".
J4
J3
J5
Cada eixo possui uma marca física de 0º (um fixo e outro móvel).
J6 A posição 0º para cada eixo é definida como “posição de
masterização ou marcação”. Você deve pensar nas teclas de
J2
movimento como J1, J2, J3, J4, J5, J6 independentes, embora o
movimento do eixo J2 influencie o eixo J3, uma vez que o robô se
J1 move de tal maneira que o braço do robô mantém uma
orientação relativa constante para o solo ao mover o eixo J2.
Tipos de Movimentação:
CARTESIANOS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fixas) O
sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas
cartesianas universal, estático e tridimensional, cuja origem se
encontra em um ponto conceitual, não físico, de cada unidade
mecânica e anexado à base do robô. É um sistema definido
pelo próprio software. É a origem de todo movimento
cartesiano, é definido na fábrica, é fixo e imóvel. Conforme o
robô se move, ele se move e o TCP gira em torno das direções e
dos sentidos do sistema de coordenadas do mundo (do próprio
robô). O robô moverá todos os seus eixos para manter a
linearidade do TCP da ferramenta em relação aos eixos
mostrados no diagrama.
CARTESIANOS: XYZ JOGFRM (Coordenadas
relativas fixas) O sistema de coordenadas JOGFR é
um sistema de coordenadas cartesianas cuja
origem é definida pelo usuário. É usado para
mover o robô de forma eficiente de forma linear
em torno de uma área de trabalho. Ao contrário
do USUÁRIO, as coordenadas do JOGFRM não têm
um significado especial, por isso não se revelam
em nenhum tipo de tela, ou seja, pode ser
considerada um sistema de ajuda para
movimentar o robô e não um sistema onde os
pontos estão referido. Trata-se de selecionar a
posição mais conveniente para definir o sistema
de coordenadas do movimento JOGFRM que mais
tarde será muito útil ao mover o robô. Existem 5
sistemas de coordenadas JGFRM programáveis
disponíveis.
O sistema de coordenadas TOOL é um
sistema de coordenadas cartesianas,
cuja origem pode ser definida pelo
usuário e programável, ou seja, pode ser
móvel.
Criação de um ponto:
Opção de
Posição Velocidade Movimento
J P [1] 50% FINE ArcStart
Tipo de Número da Tipo de
Movimento Posição Terminação
Eixos Teclas
J4
J5
J3
Joint 1
J6
Joint 2
J2 Joint 3
Joint 4
J1
Joint 5
Joint 6
Instrução de Movimento
Movimentação em Joint
Neste tipo de movimento, o robô sabe
que deve chegar ao ponto programado e
irá executá-lo da forma mais otimizada
possível (usando a menor quantidade de
motores). O movimento de cada eixo
inicia e para simultaneamente.
Softwares de solda a arco podem utilizar
instruções lineares e circulares, Os
movimentos entre as posições de solda
geralmente são realizadas com
movimento tipo joint.
Movimentação linear
O robô irá executar o movimento do
ponto central da ferramenta em uma linha
reta a partir da posição inicial até a
posição de destino.
Movimentação Circular
O robô irá movimentar o Ponto Central
da Ferramenta em um arco, a partir da
posição de início, através de uma
posição intermediária até uma posição
de destino.
TIPOS DE TERMINAÇÃO
FINE
Use a terminação FINE para início e fim de um cordão (instrução)
de solda. A terminação FINE posiciona o robô em um ponto
preciso. Se você utilizar a opção contínua (CNT), os robô não irá
parar exatamente no ponto programado.
J P [1] 50% FINE ArcStart
Tipo de
Terminação
Fine vs Contínuo
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ROBÔ – CONHECENDO A CÉLULA
ROBÔ - CRIANDO UMA CÉLULA
Posição de Home
A posição Home é uma posição fora da área de transferência da peça.
O programa irá levar o robô para home antes da primeira posição ,
entre ciclos e a qualquer momento em que o robô não participar das
atividades da célula de trabalho. Exemplo:
Posição de Segurança
A posição de segurança está fora da posição do dispositivo e da área
de transferência da peça. O programa irá levar o robô até esta
posição sempre que for necessário se realizar alguma atividade
dentro da célula de trabalho.
Posição de Reparo
A posição de reparo é a posição mais cômoda para execução de
reparos e manutenção do robô e periféricos. Gravar esta posição
fora do equipamento e da área de transferência de peças.
EXERCÍCIO:
CRIAR E SALVAR AS 3 POSIÇÕES DE PARADA DO ROBÔ
HOME REPARO SEGURANÇA
